DE-102015115266-B4 - Parkunterstützungssystem

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Abstract

Parkunterstützungssystem mit: einem elektronischen Steuergerät (14), das konfiguriert ist, auf Basis von einem erfassten Hindernis (B) und/oder einer erfassten Parkbegrenzung (D) zumindest eine Kandidatposition (C) festzulegen, die ein Kandidat für eine Zielposition eines Bewegungspfades eines Fahrzeugs (1) ist, jede von der zumindest einen Kandidatposition (C) auf Basis der Kandidatposition (C) und einer Position und einer Orientierung eines Hostfahrzeugs einzustufen, und eine von der eingestuften zumindest einen Kandidatposition (C) als die Zielposition zu bestimmen, dadurch gekennzeichnet, dass das elektronische Steuergerät (14) ferner konfiguriert ist, eine Mehrzahl von Bereichen (R1, R2, R3) in Übereinstimmung mit jeder von der zumindest einen Kandidatposition (C) festzulegen, für jeden der Bereiche eine Rangstufe festzulegen, und jede von der zumindest einen Kandidatposition (C) in Übereinstimmung mit dem Bereich (R1, R2, R3), in welchem sich das Hostfahrzeug befindet, einzustufen und eine Rangstufe, die niedriger als eine für einen ersten Bereich (R1) festgelegte Rangstufe ist, für einen zweiten Bereich (R2) festzulegen, der sich auf einer Rückseite des ersten Bereichs (R1) in einer Fahrtrichtung des Hostfahrzeugs befindet, und eine Rangstufe, die niedriger als die für den zweiten Bereich (R2) festgelegte Rangstufe ist, für einen dritten Bereich (R3) festzulegen, der sich auf einer Vorderseite des ersten Bereichs (R1) in der Fahrtrichtung des Hostfahrzeugs befindet.

Inventors

Yusuke Kiyokawa
Masaya Kato
Tomohisa Yamashita
Yoichi Iwata
Motonari Obayashi
Hironobu Ishijima

Assignees

AISIN CORPORATION
TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA

Dates

Publication Date: 20260507
Application Date: 20150910
Priority Date: 20140912

Claims (3)

Parkunterstützungssystem mit: einem elektronischen Steuergerät (14), das konfiguriert ist, auf Basis von einem erfassten Hindernis (B) und/oder einer erfassten Parkbegrenzung (D) zumindest eine Kandidatposition (C) festzulegen, die ein Kandidat für eine Zielposition eines Bewegungspfades eines Fahrzeugs (1) ist, jede von der zumindest einen Kandidatposition (C) auf Basis der Kandidatposition (C) und einer Position und einer Orientierung eines Hostfahrzeugs einzustufen, und eine von der eingestuften zumindest einen Kandidatposition (C) als die Zielposition zu bestimmen, dadurch gekennzeichnet , dass das elektronische Steuergerät (14) ferner konfiguriert ist, eine Mehrzahl von Bereichen (R1, R2, R3) in Übereinstimmung mit jeder von der zumindest einen Kandidatposition (C) festzulegen, für jeden der Bereiche eine Rangstufe festzulegen, und jede von der zumindest einen Kandidatposition (C) in Übereinstimmung mit dem Bereich (R1, R2, R3), in welchem sich das Hostfahrzeug befindet, einzustufen und eine Rangstufe, die niedriger als eine für einen ersten Bereich (R1) festgelegte Rangstufe ist, für einen zweiten Bereich (R2) festzulegen, der sich auf einer Rückseite des ersten Bereichs (R1) in einer Fahrtrichtung des Hostfahrzeugs befindet, und eine Rangstufe, die niedriger als die für den zweiten Bereich (R2) festgelegte Rangstufe ist, für einen dritten Bereich (R3) festzulegen, der sich auf einer Vorderseite des ersten Bereichs (R1) in der Fahrtrichtung des Hostfahrzeugs befindet.
Parkunterstützungssystem gemäß Anspruch 1 , wobei das elektronische Steuergerät (14) konfiguriert ist, auf Basis von zumindest einem von dem erfassten Hindernis (B) oder der erfassten Parkbegrenzung (D) an jeder von der zumindest einen Kandidatposition (C) eine Orientierung eines Fahrzeugs (1)festzulegen, und jede von der zumindest einen Kandidatposition (C) auf Basis der Kandidatposition (C), der Orientierung eines Fahrzeugs (1) an der Kandidatposition (C) und der Position und der Orientierung des Hostfahrzeugs einzustufen.
Parkunterstützungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 2 , wobei das elektronische Steuergerät (14) konfiguriert ist, zumindest eine von der zumindest einen Kandidatposition (C) auf Basis der Rangstufe auszugeben, eine die ausgewählte Kandidatposition (C) angebende Eingabe zu erlangen, und die auf Basis der Eingabe ausgewählte Kandidatposition (C) als die Zielposition zu bestimmen.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG 1. Gebiet der Erfindung Die Erfindung betrifft ein Parkunterstützungssystem. 2. Beschreibung des zugehörigen Standes der Technik Allgemein ist ein Parkunterstützungssystem bekannt, das einen Parkraum auf einer Seite, die entgegengesetzt zu einer Schwenkrichtung eines Fahrzeugs ist, aus rechten und linken Parkräumen als eine Zielposition zur Parkunterstützung auswählt (zum Beispiel japanische Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift JP 2007-302065 A. DE 10 2010 049 586 A1 offenbart ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs bei der Ansteuerung einer Zielposition, indem dem Fahrzeugführer durch eine haptische Rückkopplung vermittelt wird, ob er sich entlang einer vorab ermittelten Solltrajektorie zur Erreichung der Zielposition von einer aktuellen ersten Position aus bewegt. Dabei werden in einer Umgebung des Fahrzeugs mögliche Zielpositionen ermittelt und Trajektorien ermittelt, entlang derer die möglichen Zielpositionen kollisionsfrei angesteuert werden können. Dabei wird, wenn anhand eines Fahrzustands, einer Ausrichtung und/oder einer Lage des Fahrzeugs relativ zu den Trajektorien ermittelt wird, dass der Fahrzeugführer beabsichtigt, entlang einer der Trajektorien zu fahren, diese Trajektorie als Soll-Trajektorie ausgewählt und wird ein auf eine Lenkung des Fahrzeugs einwirkendes Zusatzlenkmoment derart generiert, dass Lenkbewegungen entlang der Soll-Trajektorie unterstützt werden und von der Soll-Trajektorie abweichenden Lenkbewegungen entgegengewirkt wird. DE 10 2009 005 554 A1 offenbart ein Verfahren zur Auswahl einer Parklücke bei einer durch ein kamerabasiertes Verfahren bestimmten komplexen Parkplatzsituation mit mindestens einer möglichen Parklücke. Dabei werden die möglichen Parklücken von vorgegebenen Auswahlkriterien bewertet. Dabei wird jedem Auswahlkriterium eine Priorität zugeordnet, die der möglichen Parklücke zugeordnet wird; und es wird die mögliche Parklücke mit der höchsten Priorität als optimale Parklücke ausgewählt. JP 2009 - 101 989 A offenbart ein Parkunterstützungssystem mit einer Kamera, die an einem Host-Fahrzeug angebracht ist und ein Bild der Straßenoberfläche um das Host-Fahrzeug herum aufnimmt; und einer Steuereinheit, um aus einer Blickwinkelposition über dem Host-Fahrzeug ein Vogelperspektivbild zu erzeugen; einer Parkpositions-Einheit zum Einstellen der Parkposition des Host-Fahrzeugs in dem Vogelperspektivbild; einer Hinderniserkennungseinheit zum Erkennen eines Hindernisses um die Parkposition herum; einer Zwischenzielposition-Einstelleinheit, die eine Zwischenzielposition einstellt, die nicht mit dem Hindernis in Kontakt steht, das von dem Hinderniserkennungseinheit auf einer Route zu der Parkposition erkannt worden ist; einer Parkbereich-Einstellungseinheit, die als Parkbereich einen vorgegebenen Bereich innerhalb des Vogelperspektivenbildes einstellt; einer Bilderzeugungseinheit, die ein Bild erzeugt. Das Bild, in dem die Zwischenzielposition und die Parkposition, für die der mögliche Parkbereich festgelegt ist, überlagert auf dem Vogelperspektivbild angezeigt werden, wird angezeigt. Patentschriften JP 2011 - 046 335 A, US 2012 / 0 200 430 A1, DE 10 2010 043 742 A1 und DE 10 2011 077 173 A1 offenbaren weitere Parkunterstützungssysteme aus dem zugehörigen Stand der Technik. ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG Beispielsweise ist es bedeutungsvoll, dass ein Parkunterstützungssystem eine neue Konfiguration hat und in der Lage ist, eine Kandidatposition, zu welcher eine Parkunterstützung gleichmäßiger und weniger unbequem durchgeführt werden kann, als eine Zielposition eines Bewegungspfades eines Fahrzeugs aus zumindest einer Kandidatposition zu bestimmen. Die Aufgabe wird durch ein Parkunterstützungssystem mit den Merkmalen nach Anspruch 1 gelöst. Eine Ausprägung der Erfindung stellt ein Parkunterstützungssystem bereit. Das Parkunterstützungssystem umfasst ein elektronisches Steuergerät. Das elektronische Steuergerät ist eingerichtet, auf Basis von zumindest einem von einem erfassten Hindernis oder einer erfassten Parkbegrenzung zumindest eine Kandidatposition festzulegen, die ein Kandidat für eine Zielposition eines Bewegungspfades eines Fahrzeugs ist, auf Basis der Kandidatposition und einer Position und einer Orientierung eines Hostfahrzeugs jede von der zumindest einen Kandidatposition einzustufen, und eine von der eingestuften zumindest einen Kandidatposition als die Zielposition zu bestimmen. Somit kann gemäß der obigen Ausprägung zum Beispiel eine Kandidatposition, zu welcher eine gleichmäßigere oder weniger unbequeme Parkunterstützung durchgeführt werden kann, als die Zielposition bestimmt werden auf Basis der jeder Kandidatposition auf Basis der Kandidatposition und der Position und der Orientierung des Hostfahrzeugs zugeordneten Rangstufe. In dem Parkunterstützungssystem gemäß der obigen Ausprägung kann das elektronische Steuergerät konfiguriert sein, auf Basis von zumindest einem von dem erfassten Hindernis oder der erf