DE-102020122275-B4 - Verfahren zum Halten eines zweispurigen Kraftfahrzeuges

Abstract

Verfahren zum Halten eines zweispurigen Kraftfahrzeuges, wobei das Kraftfahrzeug zumindest eine elektrische Antriebsmaschine umfasst und wobei jedes von vier Rädern des Kraftfahrzeuges durch eine Betriebsbremse haltbar ist, - wobei das Kraftfahrzeug in einer Ausgangssituation im Stillstand des Kraftfahrzeuges durch Anliegen eines motorisches Drehmoments (M Antrieb ) der elektrischen Antriebsmaschine an zumindest zwei Rädern (Rad_1, Rad_2, Rad_3, Rad_4) des Kraftfahrzeuges gehalten wird, - wobei das motorische Drehmoment (M Antrieb ), welches die zumindest zwei Räder (Rad_1, Rad_2, Rad_3, Rad_4) des Kraftfahrzeuges hält an einem Rad (Rad_1, Rad_2, Rad_3, Rad_4) oder an zwei Rädern abgebaut wird, - wobei nach Abbau des motorischen Drehmoments (M Antrieb ) an dem einen Rad oder an den zwei Rädern, die Betriebsbremse an diesem Rad oder an diesen beiden Rädern aktiviert wird, - wobei nach Aktivierung der Betriebsbremse an dem einen Rad oder an den zwei Rädern, das motorische Drehmoment (M Antrieb ) an einem weiteren Rad des Fahrzeuges abgebaut wird, - wobei anschließend an dem Abbau des motorischen Drehmoments (M Antrieb ) an dem weiteren Rad des Fahrzeuges, die Betriebsbremse an diesem weiteren Rad aktiviert wird.

Inventors

• Yoann Marais

Assignees

• BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20200826

Claims (10)

1. Verfahren zum Halten eines zweispurigen Kraftfahrzeuges, wobei das Kraftfahrzeug zumindest eine elektrische Antriebsmaschine umfasst und wobei jedes von vier Rädern des Kraftfahrzeuges durch eine Betriebsbremse haltbar ist, - wobei das Kraftfahrzeug in einer Ausgangssituation im Stillstand des Kraftfahrzeuges durch Anliegen eines motorisches Drehmoments (M Antrieb ) der elektrischen Antriebsmaschine an zumindest zwei Rädern (Rad_1, Rad_2, Rad_3, Rad_4) des Kraftfahrzeuges gehalten wird, - wobei das motorische Drehmoment (M Antrieb ), welches die zumindest zwei Räder (Rad_1, Rad_2, Rad_3, Rad_4) des Kraftfahrzeuges hält an einem Rad (Rad_1, Rad_2, Rad_3, Rad_4) oder an zwei Rädern abgebaut wird, - wobei nach Abbau des motorischen Drehmoments (M Antrieb ) an dem einen Rad oder an den zwei Rädern, die Betriebsbremse an diesem Rad oder an diesen beiden Rädern aktiviert wird, - wobei nach Aktivierung der Betriebsbremse an dem einen Rad oder an den zwei Rädern, das motorische Drehmoment (M Antrieb ) an einem weiteren Rad des Fahrzeuges abgebaut wird, - wobei anschließend an dem Abbau des motorischen Drehmoments (M Antrieb ) an dem weiteren Rad des Fahrzeuges, die Betriebsbremse an diesem weiteren Rad aktiviert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Kraftfahrzeug zwei elektromotorische Antriebsmaschinen umfasst und wobei in der Ausgangssituation zwei Räder des Kraftfahrzeuges durch jeweils ein motorisches Drehmoment (M Antrieb ) von jeweils einer elektromotorischen Antriebsmaschine des Kraftfahrzeuges gehalten werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Kraftfahrzeug vier elektromotorische Antriebsmaschinen umfasst und wobei in der Ausgangssituation vier Räder (Rad_1, Rad_2, Rad_3, Rad_4) des Kraftfahrzeuges durch ein motorisches Drehmoment (M Antrieb ) von jeweils einer der vier Antriebsmaschinen gehalten wird.
4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei situations- und/oder steigungs- und/oder zeitabhängig das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3 nacheinander an allen elektromotorisch gehaltenen Rädern des Kraftfahrzeuges durchgeführt wird.
5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der Abbau des motorischen Drehmoments (M Antrieb ) an einem jeweiligen Rad situations- und/oder steigungs- und/oder zeitabhängig erfolgt.
6. Verfahren nach Anspruch 5 , wobei der Abbau des motorischen Drehmoments (M Antrieb ) an einem jeweiligen Rad ab einer vorhersehbaren und/oder erreichten Verweildauer des Fahrzeuges in der gehaltenen Position und/oder ab Erfassen einer Grenz-Leistungsfähigkeit der elektrischen Antriebsmaschine abgebaut wird.
7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der Abbau des motorischen Drehmoments (M Antrieb ) an einem jeweiligen Rad ab Erfassen einer Grenzsteigung der Fahrzeugfahrbahn abgebaut wird.
8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei das Verfahren ab Erreichen einer Grenzsteigung der Fahrzeugfahrbahn durchgeführt wird.
9. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei während dem Abbau des motorischen Drehmoments (M Antrieb ) an einem jeweiligen Rad, die Betriebsbremse an diesem jeweiligen Rad deaktiviert ist.
10. Kraftfahrzeug zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 , umfassend zumindest eine elektrische Antriebsmaschine, wobei jedes von vier Rädern des Kraftfahrzeuges eine Betriebsbremse umfasst zum Halten des jeweiligen Rads.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Halten eines zweispurigen Kraftfahrzeuges, insbesondere auf einer geneigten Fläche, nach dem Anspruch 1. Zum Stand der Technik wird beispielshalber auf die DE 10 2017 113 016 A1, die DE 10 2012 223 867 A1 sowie die DE 10 2012 223 866 A1, die DE 10 2012 015 617 A1, die DE 10 2014 003 992 A1, die US 2013 / 0 054 062 A1, die DE 10 2008 032 824 A1 und die US 2018 / 0 290 655 A1 verwiesen. Bekannte Haltefunktionen (wie beispielsweise eine sogenannte „Autohold-Funktion“, „Hill-Assist“, oder die sogenannte B-Haltefunktion) von Kraftfahrzeugen, insbesondere jene mit verbrennungsmotorischen Antrieben, halten das Fahrzeug, insbesondere auf einer geneigten Fläche, mittels der Betriebsbremse. Bei einem Kraftfahrzeug mit elektrischem Antriebssystem kann die elektrische Antriebsmaschine ein motorisches Drehmoment in den Antriebsstrang einprägen. Damit insbesondere beim Anhalten des Fahrzeuges auf einer geneigten Fläche, das Fahrzeug nach Abbremsung durch die elektrische Antriebsmaschine nicht zurückrollt, muss herkömmlicherweise die Betriebsbremse je nach Neigung betätigt werden. Ein solches Brems- und Haltekonzept ist beispielsweise der DE 10 2017 113 016 A1 bekannt. Bei aktuellen Konzepten für Elektrofahrzeugen ist eine stark ausgeprägte Schubverzögerung bei Loslassen des Fahrpedals bis zum Fahrzeugstillstand vorgesehen, wobei ein entsprechend hohes Rekuperationsmoment der elektrischen Antriebsmaschine eingestellt wird, so dass der Fahrer durch Betätigen des Fahrpedals sowohl beschleunigen als auch bei Loslassen des Fahrpedals eine gewünschte Verzögerung vorgeben kann. Dies führt zu einem sogenannten „One-Pedal-Feeling“, d. h. ein Gefühl, das Fahrzeug nur mit einem Fahrpedal steuern zu können. Durch dieses „One-Pedal-Feeling“ reduziert sich die Benutzung des Bremspedals erheblich. Bei diesem Konzept weist das Elektrofahrzeug im Unterschied zu typischen Automatikfahrzeugen auch kein Kriechen (Creep) auf, d. h. das Kraftfahrzeug bewegt sich auf einer ebener Flache ohne Neigung bei einer der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs zugeordneten eingelegten Fahrstufe (typischerweise als D-Fahrstufe bezeichnet; D-Drive) nicht in Vorwärtsrichtung; entsprechendes gilt für die Rückwärtsrichtung. Das Kriechen eines Kraftfahrzeugs ist mit einem „One-Pedal-Feeling“ schlecht zu vereinbaren, da dies beispielsweise die häufige Betätigung des Bremspedals erfordert, um das Kriechen des Fahrzeugs zu unterbinden. Aus der DE 10 2012 223 867 A1 und der DE 10 2012 223 866 A1 ist es ferner bekannt, dass Fahrzeuge mit elektrischen Antriebssystemen, ein motorisches Drehmoment durch das elektrische Antriebssystem nutzen, um das Fahrzeug, welches sich bereits im Stillstand befindet, insbesondere auf einer geneigten Fläche, weiter zu halten. Je nach Steigung der Fahrbahn und Länge des Haltens des Fahrzeuges im Stillstand, baut die Leistungsfähigkeit der elektrischen Antriebsmaschine früher oder später ab. Das motorische Haltemoment der elektrischen Antriebsmaschine wird dann (beispielsweise nach einer bestimmten Zeit) abgebaut und ein alternatives Haltesystem, insbesondere die Betriebsbremse, übernimmt und hält das Fahrzeug im Stillstand. Nachteilig am genannten Stand der Technik ist jedoch, dass beim Übergang vom motorischen Halten durch die elektrische Antriebsmaschine auf das Halten durch die Betriebsbremse, insbesondere durch den Abbau des motorischen Drehmoments der elektrischen Antriebsmaschine während die Betriebsbremse übernimmt bzw. während die Betriebsbremse aktiviert ist, für einen Fahrzeuginsassen unerwünschte und unkomfortable Geräusche und Schwingungen entstehen. Denn um das Fahrzeug weiterhin sicher im Stillstand zu halten, muss der Übergang vom antriebsseitigen Halten in das Halten durch die Betriebsbremse zeitgleich erfolgen. Insbesondere erlebt ein Fahrzeuginsasse derartige Schwingungen durch ein Knarz-Geräusch. Es ist somit Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Halten eines zweispurigen Kraftfahrzeuges im Stillstand hinsichtlich des Komforts für einen Fahrzeuginsassen zu verbessern. Die Lösung der Aufgabe ergibt sich durch ein Verfahren zum Halten eines zweispurigen Kraftfahrzeuges mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen sind Inhalt der Unteransprüche. Im Sinne der Anmeldung umfasst der Begriff „Kraftfahrzeug mit einer elektrischen Antriebsmaschine“ bevorzugt sowohl ein über eine externe elektrische Energieversorgung ladbares Elektrofahrzeug mit optionalem verbrennungsmotorischen Range-Extender als auch ein Hybridfahrzeug mit einem Verbrennungsmotor und einer (oder mehreren) elektrischen Antriebsmaschine. In einer ersten beispielhaften Ausführung umfasst das Kraftfahrzeug zwei elektrische Antriebsmaschinen, eine zum Antrieb der Räder an der Vorderachse und eine zum Antrieb der Räder an der Hinterachse. In einer weiteren beispielhaften Ausführung umfasst das Kraftfahrzeug vier radindividuelle elektrische Antriebsmaschinen, welche insbesondere als sogenannte Radn