DE-102020128484-B4 - System und Verfahren zur Vermeidung von Heck-Querverkehrskollisionen

Abstract

System, das dazu ausgebildet ist, eine Heck-Querverkehrskollision zu vermeiden, wobei das System aufweist: eine Hinderniserkennungseinheit (20), welche eine Position eines Hindernisses (B) durch das Empfangen von elektromagnetischen Wellen erkennt, welche von einem Reflexionspunkt des Hindernisses (B) reflektiert werden; eine Richtungsschätzeinheit (30), welche eine Fahrtrichtung des Hindernisses (B) auf der Basis der Position des von der Hinderniserkennungseinheit (10) erkannten Hindernisses (B) schätzt; und eine Kollisionsbestimmungseinheit (B), welche die Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis (B) auf der Basis der von der Richtungsschätzeinheit (30) geschätzten Fahrtrichtung des Hindernisses (B) bestimmt, gekennzeichnet, durch eine Zuverlässigkeitsauswerteeinheit (50), welche die von der Richtungsschätzeinheit (30) geschätzten mehreren Fahrtrichtungen des Hindernisses (B) sammelt und einen geschätzten Zuverlässigkeitsgrad für die Fahrtrichtung des Hindernisses (B) auswertet, indem sie die Anzahl der gesammelten Fahrtrichtungen und eine Varianz oder Standardabweichung zwischen den gesammelten Fahrtrichtungen verwendet, wobei, wenn der von der Zuverlässigkeitsauswerteeinheit (50) geschätzte Zuverlässigkeitsgrad gleich oder größer als ein voreingestellter Zuverlässigkeitsgrad ist, die Kollisionsbestimmungseinheit (40) die Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis (B) auf der Basis der Fahrtrichtung des Hindernisses (B) bestimmt.

Inventors

• Eun Seok Kang

Assignees

• HYUNDAI MOBIS CO., LTD.

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20201029

Priority Date

20191031

Claims (14)

1. System, das dazu ausgebildet ist, eine Heck-Querverkehrskollision zu vermeiden, wobei das System aufweist: eine Hinderniserkennungseinheit (20), welche eine Position eines Hindernisses (B) durch das Empfangen von elektromagnetischen Wellen erkennt, welche von einem Reflexionspunkt des Hindernisses (B) reflektiert werden; eine Richtungsschätzeinheit (30), welche eine Fahrtrichtung des Hindernisses (B) auf der Basis der Position des von der Hinderniserkennungseinheit (10) erkannten Hindernisses (B) schätzt; und eine Kollisionsbestimmungseinheit (B), welche die Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis (B) auf der Basis der von der Richtungsschätzeinheit (30) geschätzten Fahrtrichtung des Hindernisses (B) bestimmt, gekennzeichnet, durch eine Zuverlässigkeitsauswerteeinheit (50), welche die von der Richtungsschätzeinheit (30) geschätzten mehreren Fahrtrichtungen des Hindernisses (B) sammelt und einen geschätzten Zuverlässigkeitsgrad für die Fahrtrichtung des Hindernisses (B) auswertet, indem sie die Anzahl der gesammelten Fahrtrichtungen und eine Varianz oder Standardabweichung zwischen den gesammelten Fahrtrichtungen verwendet, wobei, wenn der von der Zuverlässigkeitsauswerteeinheit (50) geschätzte Zuverlässigkeitsgrad gleich oder größer als ein voreingestellter Zuverlässigkeitsgrad ist, die Kollisionsbestimmungseinheit (40) die Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis (B) auf der Basis der Fahrtrichtung des Hindernisses (B) bestimmt.
2. System nach Anspruch 1 , bei welchem die Hinderniserkennungseinheit (20) mit einem Radarsensor (10) verbunden ist, der an jedem der gegenüberliegenden hinteren Enden eines Fahrzeugs (A) vorgesehen ist, und die Position des hinter oder neben dem Fahrzeug (A) befindlichen Hindernisses (B) erkennt.
3. System nach Anspruch 1 , bei welchem die Richtungsschätzeinheit (30) die mehreren Positionen des Hindernisses (B), welche von der Hinderniserkennungseinheit (20) erkannt wurden, sammelt und die mehreren gesammelten Positionen des Hindernisses (B) verwendet, um ein Verhältnis zwischen einer Veränderung einer Längsrichtungsposition des Hindernisses (B) und einer Veränderung einer Seitenrichtungsposition des Hindernisses (B) zu berechnen, wodurch sie die Fahrtrichtung des Hindernisses (B) schätzt.
4. System nach Anspruch 3 , bei welchem die Richtungsschätzeinheit (30) das Verhältnis zwischen der Veränderung der Längsrichtungsposition und der Veränderung der Seitenrichtungsposition berechnet, die zwischen einer zuerst erkannten Ausgangsposition des Hindernisses (B) und einer aktuellen Position auftreten, wodurch sie die Fahrtrichtung des Hindernisses (B) in Echtzeit bestimmt.
5. System nach Anspruch 1 , bei welchem, wenn ein Näherungswinkel zwischen der geschätzten Fahrtrichtung des Hindernisses (B) und einer Seitenachse eines Fahrzeugs (A) innerhalb eines voreingestellten Winkelbereichs liegt, die Kollisionsbestimmungseinheit (40) feststellt, dass keine Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis (B) gegeben ist.
6. System nach Anspruch 5 , bei welchem die Hinderniserkennungseinheit (20) eine seitliche Entfernung des Fahrzeugs (A) zu dem Hindernis (B) oder eine seitliche Geschwindigkeit des Hindernisses (B) berechnet, indem sie die erkannte Position des Hindernisses (B) verwendet, und wenn der Betrag der Veränderung der seitlichen Entfernung zu dem Hindernis (B) oder der seitlichen Geschwindigkeit des Hindernisses (B) gleich oder geringer als ein voreingestellter Veränderungsbetrag ist, stellt die Kollisionsbestimmungseinheit fest, dass keine Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis (B) gegeben ist.
7. System nach Anspruch 1 , bei welchem die Hinderniserkennungseinheit (20) eine seitliche Entfernung eines Fahrzeugs (A) von dem Hindernis (B) und eine seitliche Geschwindigkeit des Hindernisses (B) unter Verwendung der erkannten Position des Hindernisses (B) berechnet, und die Kollisionsbestimmungseinheit (40) die Zeit bis zur Kollision auf der Basis der berechneten seitlichen Entfernung und der berechneten seitlichen Geschwindigkeit berechnet und feststellt, dass die Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis (B) besteht, wenn das Hindernis (B) sich innerhalb eines voreingestellten Bereichs (400) befindet und die Zeit bis zur Kollision gleich oder kürzer als eine voreingestellte Zeit ist.
8. System nach Anspruch 7 , bei welchem die Kollisionsbestimmungseinheit (40) die seitliche Geschwindigkeit des Hindernisses (B) unter Verwendung der zuvor erkannten seitlichen Geschwindigkeit des Hindernisses (B) und der aktuell erkannten seitlichen Geschwindigkeit des Hindernisses (B) auf der Basis der Fahrtrichtung des Hindernisses (B) einstellt.
9. System nach Anspruch 7 , bei welchem die Kollisionsbestimmungseinheit (20) den voreingestellten Bereich (400) modifiziert, um einen dem Fahrzeug (A) benachbarten Teil eines Bereichs aus dem voreingestellten Bereich (400) auf der Basis der Fahrtrichtung des Hindernisses (B) auszuschließen.
10. System nach Anspruch 1 , ferner aufweisend: eine Benachrichtigungsanzeigeeinheit (60), die einem Fahrer eines Fahrzeugs (A) eine Benachrichtigung anzeigt, wenn die durch die Kollisionsbestimmungseinheit (40) festgestellte Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis (B) besteht.
11. Verfahren zur Vermeidung einer Heck-Querverkehrskollision, wobei das Verfahren aufweist: das Empfangen von elektromagnetischen Wellen, die von einem Reflexionspunkt eines Hindernisses (B) reflektiert werden, durch ein Fahrzeug (A) und das Erkennen einer Position des Hindernisses (B); das Schätzen einer Fahrtrichtung des Hindernisses (B) auf der Basis der erkannten Position des Hindernisses (B); und das Bestimmen der Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis (B) auf der Basis der erkannten Position des Hindernisses (B) oder der geschätzten Fahrtrichtung des Hindernisses (B) gekennzeichnet durch das Sammeln der geschätzten mehreren Fahrtrichtungen des Hindernisses (B) und das Auswerten eines geschätzten Zuverlässigkeitsgrad für die Fahrtrichtung des Hindernisses (B), durch Verwenden der Anzahl der gesammelten Fahrtrichtungen und einer Varianz oder Standardabweichung zwischen den gesammelten Fahrtrichtungen, wobei, wenn der geschätzte Zuverlässigkeitsgrad gleich oder größer als ein voreingestellter Zuverlässigkeitsgrad ist, die Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis (B) auf der Basis der Fahrtrichtung des Hindernisses (B) bestimmt wird.
12. Verfahren nach Anspruch 11 , bei welchem beim Schätzen der Fahrtrichtung des Hindernisses (B) die mehreren erkannten Positionen des Hindernisses (B) gesammelt werden und die mehreren gesammelten Position des Hindernisses (B) verwendet werden, um ein Verhältnis zwischen einer Veränderung einer Längsrichtungsposition des Hindernisses (B) und einer Veränderung einer Seitenrichtungsposition des Hindernisses (B) zu berechnen, wodurch die Fahrtrichtung des Hindernisses (B) geschätzt wird.
13. Verfahren nach Anspruch 11 , bei welchem beim Bestimmen der Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis (B) festgestellt wird, wenn ein Näherungswinkel zwischen der geschätzten Fahrtrichtung des Hindernisses (B) und einer Seitenachse eines Fahrzeugs (A) innerhalb eines voreingestellten Winkelbereichs liegt, dass keine Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis (B) gegeben ist.
14. Verfahren nach Anspruch 11 , bei welchem beim Erkennen der Position des Hindernisses (B) eine seitliche Entfernung des Fahrzeugs (A) zu dem Hindernis (B) und eine seitliche Geschwindigkeit des Hindernisses (B) berechnet wird, indem die erkannte Position des Hindernisses (B) verwendet wird, und beim Bestimmen der Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis (B) die Zeit bis zur Kollision auf der Basis der berechneten seitlichen Entfernung und der berechneten seitlichen Geschwindigkeit berechnet wird, und wenn das Hindernis (B) sich innerhalb eines voreingestellten Bereichs befindet und die Zeit bis zur Kollision gleich oder geringer als eine voreingestellte Zeit ist, festgestellt wird, dass die Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis (B) besteht.

Description

Hintergrund der Erfindung Gebiet Die Erfindungskonzepte betreffen ein System und ein Verfahren zur Vermeidung einer Heck-Querverkehrskollision. Insbesondere betreffen die Erfindungskonzepte ein System und ein Verfahren, welche, wenn ein Fahrzeug anhält oder rückwärts fährt, ein Hindernis, dessen Fahrtrichtung eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs kreuzt, erkennen und den Fahrer vor dem Hindernis warnen. Erörterung des Hintergrundes Mit der Entwicklung fortschrittlicher Technologien hinsichtlich des autonomen Fahrens eines Fahrzeugs wurden auch verschiedene Fahrzeugsicherheitstechnologien unter Berücksichtigung des Komforts und der Sicherheit der Fahrer entwickelt. Diese Sicherheitstechnologien wurden bei tatsächlichen Fahrzeugen angewendet. Insbesondere wurden Technologien zur Bestimmung der Möglichkeit einer Kollision zwischen einem bestimmten Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug oder einem Hindernis und zum Warnen des Fahrers des bestimmten Fahrzeug oder zum Steuern des bestimmten Fahrzeugs entwickelt. Unter diesen Technologien ist die Heck-Querverkehrswarnfunktion (Rear-Cross Traffic Collision Warning (RCCW)) eine Funktion, welche, wenn ein Fahrzeug anhält oder rückwärts fährt, ein von der Seite herannahendes Hindernis erkennt und einen Fahrer warnt. Die Heck-Querverkehrswarnfunktion erkennt jedoch ein sich dem bestimmten Fahrzeug näherndes Fahrzeug mittels Radar. Es besteht daher ein Problem dahingehend, dass eine Position eines Reflexionspunkts an dem von dem Radar durch Reflexion erkannten Hindernis in Abhängigkeit von der Entfernung von dem bestimmten Fahrzeug variiert. Dementsprechend wird, da der Reflexionspunkt an dem Hindernis, welcher die Reflexion an das Radar zurückstrahlt, sich bewegt, im Stand der Technik fälschlicherweise erkannt, dass das parallel zu dem bestimmten Fahrzeug fahrende Hindernis mit dem bestimmten Fahrzeug kollidieren wird. Das Vorangehende dient lediglich dem besseren Verständnis des Hintergrunds der vorliegenden Offenbarung und soll nicht bedeuten, dass die vorliegende Offenbarung in den Rahmen des dem Fachmann bereits bekannten Standes der Technik fällt. Aus KR 10 1 843 251 B1 geht ein System zur Vermeidung einer Heck-Querverkehrskollision mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Anspruch 1 hervor. WO 2018 / 155 439 A1, DE 10 2018 105 014 A1 und DE 10 2017 003 067 A1 offenbaren weitere Kollisionsverhinderungssysteme. Überblick Die vorliegende Offenbarung betrifft die Schaffung eines Systems, das dazu ausgebildet ist, eine Heck-Querverkehrskollision zu vermeiden, um das Problem der irrtümlichen Feststellung zu lösen, dass das Fahrzeug wahrscheinlich mit einem parallel zu einer Längsrichtung des Fahrzeugs fahrenden Hindernis kollidieren wird. Zusätzliche Merkmale der Erfindungskonzepte werden in der nachfolgenden Beschreibung ausgeführt und ergeben sich zum Teil aus der Beschreibung oder können durch die praktische Ausführung der Erfindungskonzepte erlernt werden. Gemäß der vorliegenden Offenbarung wird ein System offenbart, das dazu ausgebildet ist, eine Heck-Querverkehrskollision zu vermeiden, wobei das System aufweist: eine Hinderniserkennungseinheit, welche eine Position eines Hindernisses durch das Empfangen von elektromagnetischen Wellen erkennt, welche von einem Reflexionspunkt des Hindernisses reflektiert werden; eine Richtungsschätzeinheit, welche eine Fahrtrichtung des Hindernisses auf der Basis der Position des von der Hinderniserkennungseinheit erkannten Hindernisses schätzt; und eine Kollisionsbestimmungseinheit, welche die Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis auf der Basis der von der Richtungsschätzeinheit geschätzten Fahrtrichtung des Hindernisses bestimmt. Die Hinderniserkennungseinheit kann mit einem Radarsensor verbunden sein, der an jedem der gegenüberliegenden hinteren Enden eines Fahrzeugs vorgesehen ist, und kann die Position des hinter oder neben dem Fahrzeug befindlichen Hindernisses erkennen. Die Richtungsschätzeinheit kann die mehreren Positionen des Hindernisses, welche von der Hinderniserkennungseinheit erkannt wurden, sammeln und die mehreren gesammelten Positionen des Hindernisses verwenden, um ein Verhältnis zwischen einer Veränderung einer Längsrichtungsposition des Hindernisses und einer Veränderung einer Seitenrichtungsposition des Hindernisses zu berechnen, wodurch sie die Fahrtrichtung des Hindernisses schätzt. Die Richtungsschätzeinheit kann das Verhältnis zwischen der Veränderung der Längsrichtungsposition und der Veränderung der Seitenrichtungsposition berechnen, die zwischen einer zuerst erkannten Ausgangsposition des Hindernisses und einer aktuellen Position auftreten, wodurch sie die Fahrtrichtung des Hindernisses in Echtzeit bestimmt. Wenn ein Näherungswinkel zwischen der geschätzten Fahrtrichtung des Hindernisses und einer Seitenachse eines Fahrzeugs innerhalb eines voreingestellten Winkelbereichs liegt, stellt die Kollisionsbestimmungseinheit fest, dass keine Möglichkeit einer Kollision mit dem Hindernis gegeben ist. Die Hindern