DE-102020133709-B4 - Fahrzeugsteuerungsgerät

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Abstract

Fahrzeugsteuerungsgerät, mit: einem Sensor (22), der eingerichtet ist, eine physikalische Größe einer Abbiegebewegung zu erfassen, die in Abhängigkeit eines Zustands einer Abbiegebewegung eines Fahrzeugs variiert, wenn das Fahrzeug abbiegt; einer Beschleunigungs-/Verzögerungsvorrichtung (40, 46, 50, 54), die eingerichtet ist, eine Beschleunigung/Verzögerung des Fahrzeugs zu variieren; einer Steuerungseinheit (20), die eingerichtet ist, eine Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung durchzuführen, um: zu bestimmen, ob das Fahrzeug auf einer gekrümmten Straße fährt oder nicht, indem sie bestimmt, ob die physikalische Größe einer Abbiegebewegung eine vorbestimmte Steuerungsstartbedingung erfüllt oder nicht (Schritt 600 bis Schritt 695); wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug auf einer gekrümmten Straße fährt (Schritt 540: Ja), eine erforderliche Beschleunigung/Verzögerung zu berechnen, um das Fahrzeug mit einer Zielgeschwindigkeit in Abhängigkeit einer Krümmung der gekrümmten Straße laufen zu lassen, und die Beschleunigungs-/Verzögerungsvorrichtung zu steuern, um eine tatsächliche Beschleunigung/Verzögerung des Fahrzeugs dazu zu bringen, gleich der berechneten erforderlichen Beschleunigung/Verzögerung zu werden; und einer Formerlangungsvorrichtung (23, 27, 28, 29), die eingerichtet ist, eine Straßenforminformation zu erlangen, die eine Form einer Straße an einer Position darstellt, die von dem Fahrzeug um einen vorbestimmten Abstand entlang einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs entfernt ist, wobei die Steuerungseinheit (20) zu Folgendem eingerichtet ist: Bestimmen, ob eine gekrümmte Straße in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs vorhanden ist oder nicht, basierend auf der Straßenforminformation (Schritt 615); Bestimmen, dass eine erste Steuerungsstartbedingung als die Steuerungsstartbedingung erfüllt wird (Schritt 625), wenn sich die Größe der physikalischen Größe einer Abbiegebewegung von einem Wert, der kleiner ist als ein erster Wert, zu einem Wert geändert hat, der gleich wie oder größer als der erste Wert ist (Schritt 630: Ja), in einem Fall, in dem bestimmt ist, dass die gekrümmte Straße nicht vorhanden ist (Schritt 615: Nein); und Bestimmen, dass eine zweite Steuerungsstartbedingung als die Steuerungsstartbedingung erfüllt wird (Schritt 625), wenn sich eine Größe der physikalischen Größe einer Abbiegebewegung von einem Wert, der kleiner ist als ein zweiter Wert, der kleiner ist als der erste Wert, zu einem Wert geändert hat, der gleich wie oder größer als der zweite Wert ist (Schritt 620: Ja), in einem Fall, in dem bestimmt ist, dass die gekrümmte Straße vorhanden ist (Schritt 615: Ja), wobei die Steuerungseinheit (20) zu Folgendem eingerichtet ist: Starten einer ersten Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung als Beschleunigungs-/Verzögerungsteuerung (Schritt 550), wenn bestimmt ist, dass die erste Steuerungsstartbedingung erfüllt wird (Schritt 1025: Ja); Starten einer zweiten Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung als Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung (Schritt 1020), wenn bestimmt ist, dass die zweite Steuerungsstartbedingung erfüllt wird (Schritt 1015: Ja); und Berechnen der erforderlichen Beschleunigung/Verzögerung auf eine solche Weise, dass eine Größe der erforderlichen Beschleunigung/Verzögerung für die zweite Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung kleiner ist als eine Größe der erforderlichen Beschleunigung/Verzögerung für die erste Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung, wobei die Steuerungseinheit (20) eingerichtet ist, wenn bestimmt ist, dass die erste Steuerungsstartbedingung erfüllt wird, während die zweite Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung ausgeführt wird, um die erste Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung zu starten, die erforderliche Beschleunigung/Verzögerung auf eine solche Weise zu berechnen, dass eine Größe eines Änderungsbetrags der erforderlichen Beschleunigung/Verzögerung je Zeiteinheit eine vorbestimmte Schutzschwelle nicht übersteigt (Schritt 1420 bis Schritt 1435), in einer Zeitspanne von einem Startzeitpunkt, an dem die erste Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung gestartet wird, zu einem Endzeitpunkt, an dem eine vorbestimmte Zeit seit dem Startzeitpunkt verstrichen ist (Schritt 1405: Ja).

Inventors

Yuki TEZUKA
Naoki KUSUMOTO

Assignees

TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA

Dates

Publication Date: 20260507
Application Date: 20201216
Priority Date: 20191225

Claims (2)

Fahrzeugsteuerungsgerät, mit: einem Sensor (22), der eingerichtet ist, eine physikalische Größe einer Abbiegebewegung zu erfassen, die in Abhängigkeit eines Zustands einer Abbiegebewegung eines Fahrzeugs variiert, wenn das Fahrzeug abbiegt; einer Beschleunigungs-/Verzögerungsvorrichtung (40, 46, 50, 54), die eingerichtet ist, eine Beschleunigung/Verzögerung des Fahrzeugs zu variieren; einer Steuerungseinheit (20), die eingerichtet ist, eine Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung durchzuführen, um: zu bestimmen, ob das Fahrzeug auf einer gekrümmten Straße fährt oder nicht, indem sie bestimmt, ob die physikalische Größe einer Abbiegebewegung eine vorbestimmte Steuerungsstartbedingung erfüllt oder nicht (Schritt 600 bis Schritt 695); wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug auf einer gekrümmten Straße fährt (Schritt 540: Ja), eine erforderliche Beschleunigung/Verzögerung zu berechnen, um das Fahrzeug mit einer Zielgeschwindigkeit in Abhängigkeit einer Krümmung der gekrümmten Straße laufen zu lassen, und die Beschleunigungs-/Verzögerungsvorrichtung zu steuern, um eine tatsächliche Beschleunigung/Verzögerung des Fahrzeugs dazu zu bringen, gleich der berechneten erforderlichen Beschleunigung/Verzögerung zu werden; und einer Formerlangungsvorrichtung (23, 27, 28, 29), die eingerichtet ist, eine Straßenforminformation zu erlangen, die eine Form einer Straße an einer Position darstellt, die von dem Fahrzeug um einen vorbestimmten Abstand entlang einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs entfernt ist, wobei die Steuerungseinheit (20) zu Folgendem eingerichtet ist: Bestimmen, ob eine gekrümmte Straße in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs vorhanden ist oder nicht, basierend auf der Straßenforminformation (Schritt 615); Bestimmen, dass eine erste Steuerungsstartbedingung als die Steuerungsstartbedingung erfüllt wird (Schritt 625), wenn sich die Größe der physikalischen Größe einer Abbiegebewegung von einem Wert, der kleiner ist als ein erster Wert, zu einem Wert geändert hat, der gleich wie oder größer als der erste Wert ist (Schritt 630: Ja), in einem Fall, in dem bestimmt ist, dass die gekrümmte Straße nicht vorhanden ist (Schritt 615: Nein); und Bestimmen, dass eine zweite Steuerungsstartbedingung als die Steuerungsstartbedingung erfüllt wird (Schritt 625), wenn sich eine Größe der physikalischen Größe einer Abbiegebewegung von einem Wert, der kleiner ist als ein zweiter Wert, der kleiner ist als der erste Wert, zu einem Wert geändert hat, der gleich wie oder größer als der zweite Wert ist (Schritt 620: Ja), in einem Fall, in dem bestimmt ist, dass die gekrümmte Straße vorhanden ist (Schritt 615: Ja), wobei die Steuerungseinheit (20) zu Folgendem eingerichtet ist: Starten einer ersten Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung als Beschleunigungs-/Verzögerungsteuerung (Schritt 550), wenn bestimmt ist, dass die erste Steuerungsstartbedingung erfüllt wird (Schritt 1025: Ja); Starten einer zweiten Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung als Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung (Schritt 1020), wenn bestimmt ist, dass die zweite Steuerungsstartbedingung erfüllt wird (Schritt 1015: Ja); und Berechnen der erforderlichen Beschleunigung/Verzögerung auf eine solche Weise, dass eine Größe der erforderlichen Beschleunigung/Verzögerung für die zweite Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung kleiner ist als eine Größe der erforderlichen Beschleunigung/Verzögerung für die erste Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung, wobei die Steuerungseinheit (20) eingerichtet ist, wenn bestimmt ist, dass die erste Steuerungsstartbedingung erfüllt wird, während die zweite Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung ausgeführt wird, um die erste Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung zu starten, die erforderliche Beschleunigung/Verzögerung auf eine solche Weise zu berechnen, dass eine Größe eines Änderungsbetrags der erforderlichen Beschleunigung/Verzögerung je Zeiteinheit eine vorbestimmte Schutzschwelle nicht übersteigt (Schritt 1420 bis Schritt 1435), in einer Zeitspanne von einem Startzeitpunkt, an dem die erste Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung gestartet wird, zu einem Endzeitpunkt, an dem eine vorbestimmte Zeit seit dem Startzeitpunkt verstrichen ist (Schritt 1405: Ja).
Fahrzeugsteuerungsgerät, mit: einem Sensor (22), der eingerichtet ist, eine physikalische Größe einer Abbiegebewegung zu erfassen, die in Abhängigkeit eines Zustands einer Abbiegebewegung eines Fahrzeugs variiert, wenn das Fahrzeug abbiegt; einer Beschleunigungs-/Verzögerungsvorrichtung (40, 46, 50, 54), die eingerichtet ist, eine Beschleunigung/Verzögerung des Fahrzeugs zu variieren; einer Steuerungseinheit (20), die eingerichtet ist, eine Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung durchzuführen, um: zu bestimmen, ob das Fahrzeug auf einer gekrümmten Straße fährt oder nicht, indem sie bestimmt, ob die physikalische Größe einer Abbiegebewegung eine vorbestimmte Steuerungsstartbedingung erfüllt oder nicht (Schritt 600 bis Schritt 695); wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug auf einer gekrümmten Straße fährt (Schritt 540: Ja), eine erforderliche Beschleunigung/Verzögerung zu berechnen, um das Fahrzeug mit einer Zielgeschwindigkeit in Abhängigkeit einer Krümmung der gekrümmten Straße laufen zu lassen, und die Beschleunigungs-/Verzögerungsvorrichtung zu steuern, um eine tatsächliche Beschleunigung/Verzögerung des Fahrzeugs dazu zu bringen, gleich der berechneten erforderlichen Beschleunigung/Verzögerung zu werden; und einer Formerlangungsvorrichtung (23, 27, 28, 29), die eingerichtet ist, eine Straßenforminformation zu erlangen, die eine Form einer Straße an einer Position darstellt, die von dem Fahrzeug um einen vorbestimmten Abstand entlang einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs entfernt ist, wobei die Steuerungseinheit (20) zu Folgendem eingerichtet ist: Bestimmen, ob eine gekrümmte Straße in der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs vorhanden ist oder nicht, basierend auf der Straßenforminformation (Schritt 615); Bestimmen, dass eine erste Steuerungsstartbedingung als die Steuerungsstartbedingung erfüllt wird (Schritt 625), wenn sich die Größe der physikalischen Größe einer Abbiegebewegung von einem Wert, der kleiner ist als ein erster Wert, zu einem Wert geändert hat, der gleich wie oder größer als der erste Wert ist (Schritt 630: Ja), in einem Fall, in dem bestimmt ist, dass die gekrümmte Straße nicht vorhanden ist (Schritt 615: Nein); und Bestimmen, dass eine zweite Steuerungsstartbedingung als die Steuerungsstartbedingung erfüllt wird (Schritt 625), wenn sich eine Größe der physikalischen Größe einer Abbiegebewegung von einem Wert, der kleiner ist als ein zweiter Wert, der kleiner ist als der erste Wert, zu einem Wert geändert hat, der gleich wie oder größer als der zweite Wert ist (Schritt 620: Ja), in einem Fall, in dem bestimmt ist, dass die gekrümmte Straße vorhanden ist (Schritt 615: Ja) wobei das Fahrzeugsteuerungsgerät ferner eine Lenkwinkeländerungsvorrichtung (60, 66) aufweist, die eingerichtet ist, einen Lenkwinkel des Fahrzeugs zu ändern, wobei die Steuerungseinheit (20) zu Folgendem eingerichtet ist: Durchführen einer Lenkwinkelsteuerung, um einen Ziellenkwinkel zu berechnen, um das Fahrzeug entlang einer Fahrspur fahren zu lassen, und die Lenkwinkeländerungsvorrichtung zu steuern, um einen tatsächlichen Lenkwinkel des Fahrzeugs gleich dem Ziellenkwinkel zu machen; Bestimmen, ob eine Größe des Ziellenkwinkels gleich wie oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwinkel ist oder nicht (Schritt 905), wenn bestimmt ist, dass die gekrümmte Straße vorhanden ist, basierend auf der Straßenforminformation; Starten der Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung, wenn die zweite Steuerungsstartbedingung erfüllt wird (Schritt 620: Ja), während die Größe des Ziellenkwinkels gleich wie oder größer als der Schwellenwinkel ist (Schritt 905: Ja); und Bestimmen, dass eine dritte Steuerungsstartbedingung als die Steuerungsstartbedingung erfüllt wird (Schritt 910: Ja), wenn sich eine Größe der physikalischen Größe einer Abbiegebewegung von einem Wert, der kleiner als ein dritter Wert ist, zu einem Wert geändert hat, der gleich wie oder größer als der dritte Wert ist, während die Größe des Ziellenkwinkels kleiner ist als der Schwellenwinkel (Schritt 905: Nein), wobei der dritte Wert kleiner als der erste Wert und größer als der zweite Wert ist.

Description

Technisches Gebiet Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Fahrzeugsteuerungsgerät, das eingerichtet ist, eine Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung zum Steuern einer Beschleunigung und einer Verzögerung (d.h., einer Beschleunigung/Verzögerung) des Fahrzeugs durchzuführen, um es dem Fahrzeug zu ermöglichen, mit einer angemessenen Geschwindigkeit auf einer gekrümmten Straße (oder in einer gekrümmten Fahrspur) zu fahren/laufen. Hintergrund Es ist ein Fahrzeugsteuerungsgerät bekannt, das eingerichtet ist, eine Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung (manchmal als eine Geschwindigkeitsverwaltungssteuerung oder eine SPM-Steuerung bezeichnet) zum Steuern einer Beschleunigung/Verzögerung des Fahrzeugs durchzuführen, wenn das Fahrzeug auf einer gekrümmten Straße fährt. Beispielsweise führt ein Fahrzeugsteuerungsgerät (nachstehend als „herkömmliches Gerät“ bezeichnet), das in der japanischen Patentoffenlegungsschrift JP 2015-67 270 A gezeigt ist, als die SPM-Steuerung eine G-Vektorsteuerung sowie eine Vorausschau-G-Vektorsteuerung durch. Die G-Vektorsteuerung ist eine Steuerung zum Steuern der Beschleunigung/Verzögerung des Fahrzeugs unter Verwendung einer „Querbeschleunigung“ des Fahrzeugs (,die auf dieses wirkt)", die durch einen Sensor erfasst wird. Die Vorausschau-G-Vektorsteuerung ist eine Steuerung zum Steuern der Beschleunigung/Verzögerung des Fahrzeugs basierend auf einer Fahrzeuggeschwindigkeit Vpv, einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit V sowie einer Straßenkrümmung Kpv. Die Fahrzeuggeschwindigkeit Vpv ist eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug an einer Vorausschauposition/einem Vorausschaupunkt ist, die/der von der aktuellen Position des Fahrzeugs um einen Abstand Lpv in einer Vorwärtsrichtung entfernt ist. Die Straßenkrümmung Kpv ist eine Straßenkrümmung an der Vorausschauposition. Die Straßenkrümmung Kpv (d.h., die Straßenkrümmung an der Vorausschauposition) beginnt sich zu vergrößern, bevor das Fahrzeug beginnt, seine Fahr-/Laufrichtung zu ändern, wenn sich das Fahrzeug der gekrümmten Straße nähert (d.h., bevor ein Fahrer anfängt, ein Lenkrad zu betätigen/drehen). Angesichts des Vorstehenden führt das herkömmliche Gerät die Vorausschau-G-Vektorsteuerung durch, um die Beschleunigung/Verzögerung des Fahrzeugs zu steuern, bevor das Fahrzeug beginnt, seine Fahr-/Laufrichtung zu ändern. Das herkömmliche Gerät erlangt die Straßenkrümmung Kpv (d.h., die Straßenkrümmung an der Vorausschauposition) basierend auf Kartendaten. Daher ist es für das herkömmliche Gerät notwendig, eine aktuelle Position des Fahrzeugs basierend auf GPS-Signalen oder dergleichen zu erfassen/abzuleiten. Wenn die aktuelle Position nicht mit hoher Genauigkeit erfasst werden kann, weicht die Straßenkrümmung Kpv stark von einem wahren Wert ab. Zusätzlich, wenn das Fahrzeug in einem Bereich ist, in dem das Fahrzeug die GPS-Signale nicht empfangen kann, kann die Straßenkrümmung Kpv nicht erlangt werden. Wenn daher die Kartendaten keine Daten haben, die aktualisiert wurden, um eine neue Straßenkrümmung zu umfassen, kann die Straßenkrümmung Kpv ebenfalls von dem wahren Wert stark abweichen. Aus den vorstehend genannten Gründen kann die Beschleunigung/Verzögerung, die durch die vorstehend beschriebene Vorausschau-G-Vektorsteuerung gesteuert wird, von einer idealen Beschleunigung/Verzögerung abweichen, die basierend auf der (wahren) Straßenkrümmung der Straße erlangt/bestimmt wird, auf der das Fahrzeug tatsächlich fährt. Dies kann bewirken, dass sich der Fahrer unwohl fühlt. Daher kann in Betracht gezogen werden, dass das Gerät eingerichtet wird, um lediglich die G-Vektorsteuerung durchzuführen, ohne die Vorausschau-G-Vektorsteuerung durchzuführen. Die G-Vektorsteuerung startet, wenn die Querbeschleunigung beginnt tatsächlich aufzutreten (oder auf das Fahrzeug VA zu wirken). Wenn daher beispielsweise das Fahrzeug VA Fahrspuren zwischen den geraden Spuren ändert, kann die G-Vektorsteuerung gestartet werden, unabhängig davon, dass das Fahrzeug VA nicht auf der gekrümmten Straße fährt/läuft. Um zu verhindern, dass die G-Vektorsteuerung in einem solchen Fall gestartet wird, kann die Vorrichtung eingerichtet sein, um die G-Vektorsteuerung zu starten, wenn die Querbeschleunigung gleich wie oder größer als eine „Querbeschleunigungsschwelle, die auf einen vergleichsweise hohen Wert festgelegt wurde,“ ist. Wenn jedoch die Querbeschleunigungsschwelle auf den hohen Wert festgelegt wurde, wird ein Startzeitpunkt der G-Vektorsteuerung verzögert, und kann somit der Fahrer ein Bremspedal betätigen/niederdrücken, wenn er auf der gekrümmten Straße fährt. Der Fahrer, der das Bremspedal in dem vorstehenden Fall betätigt hat, kann an der Zuverlässigkeit der SPM-Steuerung zweifeln. US 2011/0 178 689 A1 offenbart ein Fahrzeugsteuerungsgerät mit einem Vorderradlenkwinkelsensor zum Erfassen eines Lenkwinkels der Vorderräder, einen Lenkradwinkelsensor zum Erfassen eines Drehwinkels des Lenkrads, Radgeschwindigkeitssensoren und weitere Sensoren wi