Search

DE-102020203678-B4 - MASCHINENSTEUERUNG

DE102020203678B4DE 102020203678 B4DE102020203678 B4DE 102020203678B4DE-102020203678-B4

Abstract

Eine Maschinensteuerung (10) zum Steuern einer Maschine, die Maschinensteuerung (10) eine absolute Position eines Erkennungsziels ermittelnd unter Verwendung eines Detektors (30), der Rotationsnummerndaten entsprechend einer Position des Erkennungsziels ausgibt, und die Maschine basierend auf der ermittelten absoluten Position des Erkennungsziels steuernd, die Maschinensteuerung (10) umfassend: eine Speichereinheit (13), die Rotationsnummerndaten des Detektors (30), die einer Nullpunkt-Position der absoluten Position entsprechen, als Nullpunkt-Positionsdaten speichert und die Rotationsnummerndaten, die eine Rotationsnummerndatenlänge, die der Detektor (30) ausgeben kann, als verlängerte Rotationsnummerndaten speichert; und eine Berechnungseinheit (12), die die absolute Position in Übereinstimmung mit Formel (1) unten berechnet, die auf Rotationsnummerndaten, die vom Detektor (30) ausgegeben werden, den Nullpunkt-Positionsdaten und den verlängerten Rotationsnummerndaten basiert: Absolute Position = ( Rotationsnummerndaten vom Detektor + verl a ¨ ngerte Rotationsnummerndaten ) − Nullpunkt − Positionsdaten

Inventors

  • Takuma Ookura

Assignees

  • FANUC CORPORATION

Dates

Publication Date
20260507
Application Date
20200323
Priority Date
20190325

Claims (3)

  1. Eine Maschinensteuerung (10) zum Steuern einer Maschine, die Maschinensteuerung (10) eine absolute Position eines Erkennungsziels ermittelnd unter Verwendung eines Detektors (30), der Rotationsnummerndaten entsprechend einer Position des Erkennungsziels ausgibt, und die Maschine basierend auf der ermittelten absoluten Position des Erkennungsziels steuernd, die Maschinensteuerung (10) umfassend: eine Speichereinheit (13), die Rotationsnummerndaten des Detektors (30), die einer Nullpunkt-Position der absoluten Position entsprechen, als Nullpunkt-Positionsdaten speichert und die Rotationsnummerndaten, die eine Rotationsnummerndatenlänge, die der Detektor (30) ausgeben kann, als verlängerte Rotationsnummerndaten speichert; und eine Berechnungseinheit (12), die die absolute Position in Übereinstimmung mit Formel (1) unten berechnet, die auf Rotationsnummerndaten, die vom Detektor (30) ausgegeben werden, den Nullpunkt-Positionsdaten und den verlängerten Rotationsnummerndaten basiert: Absolute Position = ( Rotationsnummerndaten vom Detektor + verl a ¨ ngerte Rotationsnummerndaten ) − Nullpunkt − Positionsdaten
  2. Die Maschinensteuerung (10) gemäß Anspruch 1 , wobei, wenn der Detektor (30) überträgt, um die Rotationsnummerndatenlänge zu übersteigen, die verlängerten Rotationsnummerndaten ein Multiplikationsprodukt aus der Anzahl der Zähler an Überschlägen und der Rotationsnummerndaten entsprechend der Rotationsnummerndatenlänge sind.
  3. Die Maschinensteuerung (10) gemäß Anspruch 2 , wobei die Speichereinheit (13) die verlängerten Rotationsnummerndaten aktualisiert, wenn der Detektor (30) überträgt.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG Bereich der Erfindung Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Steuerung zum Steuern einer Maschine wie z.B. einer Werkzeugmaschine oder einem Industrieroboter. Verwandter Stand der Technik Eine Steuerung zum Steuern einer Werkzeugmaschine oder eines Industrieroboters erkennt eine absolute Position eines Erkennungsziels durch die Nutzung eines Detektors, der Rotationsnummerndaten entsprechend einer Position des Erkennungsziels ausgibt und die Maschine basierend auf der erkannten absoluten Position des Erkennungsziels steuert (siehe beispielsweise Patentdokument 1). Patentdokument 1: JP 2000- 99 156 A Die DE 40 20 624 A1 offenbart eine Servosteuerungsvorrichtung, die einen Abnormalitäts-Detektierschaltkreis umfasst, welcher eine Differenz zwischen der Umdrehungsgröße eines Servomotors von einem Referenzpunkt auf der Grundlage eines akkumulierten Wertes der Positionsrückführung und der Rotationsgröße des Servomotors von dem Referenzpunkt, die von einem Umdrehungsdetektor gezählt wird, berechnet und ein Absolut-Positions-Abnormalitätssignal ausgibt, wenn der berechnete Differenzwert einen vorbestimmten Wert überschreitet. ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG Wie in 8 gezeigt, hat der Detektor zum Erkennen einer absoluten Position einen Zählerwert (Rotationsnummerndaten und Rotationsnummerndaten innerhalb einer Rotation). Die Steuerung behält einen Zählerwert des Detektors, der Zählerwert entsprechend einer Nullpunkt-Position der absoluten Position. Die Steuerung berechnet die absolute Position (z.B. Maschinenkoordinaten) von einem Unterschied zwischen einem Zählerwert des Detektors an einer aktuellen Position und dem Zählerwert des Detektors am Nullpunkt. Datenlängen (Rotationsnummerndatenlängen) von Zählerwerten des Detektors variieren von einem Typ des Detektors zu einem anderen. Wie in 9 gezeigt, ist eine absolute Position (z.B. Maschinenkoordinaten), die durch absolute Positionserkennung ausgedrückt werden kann, wenn ein Detektor eine kleine Datenlänge besitzt, schmal, in einer Beschränkung anwendbarer Maschinen resultierend. In 9 ist die Nullpunkt-Position Plus und Minus ein Halb der Datenlänge gezeigt, als die Datenlänge des Detektors. Da eine Position, die die Datenlänge des Detektors überschreitet nicht durch den Detektor ausgedrückt werden kann, kann die genaue absolute Position (z.B. Maschinenkoordinaten) nicht berechnet werden. Im Bereich der Maschinensteuerung gibt es eine Nachfrage an Technik, durch die eine absolute Position, basierend auf den Rotationsnummerndaten, die vom Detektor ausgegeben werden, erkannt werden kann, unabhängig von einer Datenlänge des Detektors. Gemäß eines Aspekts der vorliegenden Offenbarung erkennt eine Maschinensteuerung zum Steuern einer Maschine eine absolute Position eines Erkennungsziels durch Nutzung eines Detektors, der Rotationsnummerndaten entsprechend einer Position des Erkennungsziels ausgibt und die Maschine basierend auf der erkannten absoluten Position des Erkennungsziels steuert. Die Maschinensteuerung schließt ein: eine Speichereinheit, die Rotationsnummerndaten des Detektors als Nullpunkt-Positionsdaten speichert, die einer Nullpunkt-Position der absoluten Position entsprechen, und die Rotationsnummerndaten als verlängerte Rotationsnummerndaten speichert, die eine Rotationsnummernlänge übersteigen, die der Detektor ausgeben kann; und eine Berechnungseinheit, die die absolute Position in Übereinstimmung mit Formel (1) unten berechnet, die auf den vom Detektor ausgegebenen Rotationsnummerndaten, den Nullpunkt-Positionsdaten und den verlängerten Rotationsnummerndaten basiert:Absolute Position=(Rotationsnummerndaten vom Detektor+verla¨ngerteRotationsnummerndaten)−Nullpunkt−Positionsdaten Gemäß eines anderes Aspekts der vorliegenden Offenbarung erkennt eine Maschinensteuerung zum Steuern einer Maschine eine absolute Position eines Erkennungsziels unter Nutzung eines Detektors, der Rotationsnummerndaten entsprechend einer Position des Erkennungsziels ausgibt, und steuert die Maschine basierend auf der erkannten absoluten Position des Erkennungsziels. Die Maschinensteuerung schließt ein: eine Speichereinheit, die Rotationsnummerndaten des Detektors als Nullpunkt-Positionsdaten speichert, die einer Nullpunkt-Position der absoluten Position entsprechen, und die Rotationsnummerndaten als verlängerte Rotationsnummerndaten speichert, und die verschobene Nullpunkt-Positionsdaten speichert, die aus Verschieben von Nullpunkt-Positionsdaten um verlängerte Rotationsnummerndaten resultieren, während Rotationsnummerndaten, die eine Rotationsnummernlänge übersteigen, die der Detektor ausgeben kann als die verlängerten Rotationsnummerndaten definiert sind; und eine Berechnungseinheit, die die absolute Position in Übereinstimmung mit Formel (2) unten berechnet, die auf den vom Detektor ausgegebenen Rotationsnummerndaten und den verschobenen Nullpunkt-Positionsdaten basiert:Absolute Position=Rotationsnummerndaten vom Detektor−verschobeneNullpunkt−Po