DE-102021122372-B4 - Fahrzeugsteuergerät

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Abstract

Fahrzeugsteuergerät, mit: einem Antriebsgerät (20), das an zumindest ein Antriebsrad von Rädern eines Fahrzeugs eine Antriebskraft anlegt; einem Bremsgerät (30), das an die Räder eine Bremskraft anlegt; einem Schaltänderungsgerät (40), das eine Schaltposition eines Getriebes (24) des Fahrzeugs auf eine von Positionen ändert, die eine Vorwärtsbewegungsposition, eine Rückwärtsbewegungsposition und eine Parkposition umfassen; einem Lenkgerät (50), das einen Lenkwinkel von zumindest einem gelenkten Rad der Räder steuert; zumindest einer Steuereinheit (10), die dazu eingerichtet ist, eine durch eine tragbare Vorrichtung (82) erzeugte Unterstützungsanforderung zu empfangen und eine Parkunterstützungssteuerung aus (I.) einer Bestimmung einer Bewegungsroute, entlang der die zumindest eine Steuereinheit (10) das Fahrzeug von einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs zu einer vorbestimmten Zielposition als Antwort auf ein Empfangen der Unterstützungsanforderung bewegt, und (II.) einer Steuerung von Aktivierungen des Antriebsgerätes (20), des Bremsgerätes (30), des Schaltänderungsgerätes (40) und des Lenkgerätes (50) auszuführen, um das Fahrzeug entlang der vorbestimmten Bewegungsroute zu bewegen; einer ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200), die in dem Fahrzeug angebracht ist; einer zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210), die in dem Fahrzeug angebracht ist; und einer elektrischen Leistungsversorgungsschaltung (220), die während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die zumindest eine Steuereinheit (10) eine elektrische Leistung von der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) an das Antriebsgerät (20), das Bremsgerät (30), das Schaltänderungsgerät (40), das Lenkgerät (50) und die zumindest eine Steuereinheit (10) zuführt, falls sich die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) in einem Normalzustand befindet, und während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die zumindest eine Steuereinheit (10) die elektrische Leistung von der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) an zumindest eines von dem Bremsgerät (30) und dem Schaltänderungsgerät (40) zuführt, falls in der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) eine Fehlfunktion auftritt, wobei zumindest eines von dem Bremsgerät (30) und dem Schaltänderungsgerät (40) dazu eingerichtet ist, während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die zumindest eine Steuereinheit (10) eine ausfallsichere Steuerung eines Notstoppens des Fahrzeugs auszuführen, falls eine Fehlfunktion in der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) auftritt; und wobei die zumindest eine Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist: eine elektrische Ladungsmenge der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) zu überwachen, nachdem die zumindest eine Steuereinheit (10) beginnt, die Parkunterstützungssteuerung auszuführen; und eine Stoppsteuerung einer Steuerung von zumindest einem des Bremsgerätes (30) und des Schaltänderungsgerätes (40) zum Stoppen des Fahrzeugs auszuführen, falls die elektrische Ladungsmenge der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) kleiner als ein vorbestimmter erster Schwellwert wird wobei: die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) mit der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) verbunden ist, um die zweite elektrische Leistungsquellenvorrichtung (210) aufzuladen; und die zumindest eine Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist: zu bewirken, dass die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) die zweite elektrische Leistungsquellenvorrichtung (210) auflädt, nachdem die zumindest eine Steuereinheit (10) die Stoppsteuerung ausführt; und die Ausführung der Stoppsteuerung zu stoppen und eine Ausführung der Parkunterstützungssteuerung neu zu starten, nachdem ein Aufladen der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) abgeschlossen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, zu bewirken, dass die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) ein Aufladen der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) beendet, falls die elektrische Ladungsmenge der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) größer oder gleich einem vorbestimmten zweiten Schwellwert wird, der größer als der vorbestimmte erste Schwellwert ist.

Inventors

Kota INOUE

Assignees

TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA

Dates

Publication Date: 20260507
Application Date: 20210830
Priority Date: 20200901

Claims (4)

Fahrzeugsteuergerät, mit: einem Antriebsgerät (20), das an zumindest ein Antriebsrad von Rädern eines Fahrzeugs eine Antriebskraft anlegt; einem Bremsgerät (30), das an die Räder eine Bremskraft anlegt; einem Schaltänderungsgerät (40), das eine Schaltposition eines Getriebes (24) des Fahrzeugs auf eine von Positionen ändert, die eine Vorwärtsbewegungsposition, eine Rückwärtsbewegungsposition und eine Parkposition umfassen; einem Lenkgerät (50), das einen Lenkwinkel von zumindest einem gelenkten Rad der Räder steuert; zumindest einer Steuereinheit (10), die dazu eingerichtet ist, eine durch eine tragbare Vorrichtung (82) erzeugte Unterstützungsanforderung zu empfangen und eine Parkunterstützungssteuerung aus (I.) einer Bestimmung einer Bewegungsroute, entlang der die zumindest eine Steuereinheit (10) das Fahrzeug von einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs zu einer vorbestimmten Zielposition als Antwort auf ein Empfangen der Unterstützungsanforderung bewegt, und (II.) einer Steuerung von Aktivierungen des Antriebsgerätes (20), des Bremsgerätes (30), des Schaltänderungsgerätes (40) und des Lenkgerätes (50) auszuführen, um das Fahrzeug entlang der vorbestimmten Bewegungsroute zu bewegen; einer ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200), die in dem Fahrzeug angebracht ist; einer zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210), die in dem Fahrzeug angebracht ist; und einer elektrischen Leistungsversorgungsschaltung (220), die während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die zumindest eine Steuereinheit (10) eine elektrische Leistung von der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) an das Antriebsgerät (20), das Bremsgerät (30), das Schaltänderungsgerät (40), das Lenkgerät (50) und die zumindest eine Steuereinheit (10) zuführt, falls sich die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) in einem Normalzustand befindet, und während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die zumindest eine Steuereinheit (10) die elektrische Leistung von der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) an zumindest eines von dem Bremsgerät (30) und dem Schaltänderungsgerät (40) zuführt, falls in der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) eine Fehlfunktion auftritt, wobei zumindest eines von dem Bremsgerät (30) und dem Schaltänderungsgerät (40) dazu eingerichtet ist, während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die zumindest eine Steuereinheit (10) eine ausfallsichere Steuerung eines Notstoppens des Fahrzeugs auszuführen, falls eine Fehlfunktion in der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) auftritt; und wobei die zumindest eine Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist: eine elektrische Ladungsmenge der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) zu überwachen, nachdem die zumindest eine Steuereinheit (10) beginnt, die Parkunterstützungssteuerung auszuführen; und eine Stoppsteuerung einer Steuerung von zumindest einem des Bremsgerätes (30) und des Schaltänderungsgerätes (40) zum Stoppen des Fahrzeugs auszuführen, falls die elektrische Ladungsmenge der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) kleiner als ein vorbestimmter erster Schwellwert wird wobei: die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) mit der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) verbunden ist, um die zweite elektrische Leistungsquellenvorrichtung (210) aufzuladen; und die zumindest eine Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist: zu bewirken, dass die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) die zweite elektrische Leistungsquellenvorrichtung (210) auflädt, nachdem die zumindest eine Steuereinheit (10) die Stoppsteuerung ausführt; und die Ausführung der Stoppsteuerung zu stoppen und eine Ausführung der Parkunterstützungssteuerung neu zu starten, nachdem ein Aufladen der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) abgeschlossen ist, dadurch gekennzeichnet , dass die zumindest eine Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, zu bewirken, dass die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) ein Aufladen der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) beendet, falls die elektrische Ladungsmenge der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) größer oder gleich einem vorbestimmten zweiten Schwellwert wird, der größer als der vorbestimmte erste Schwellwert ist.
Fahrzeugsteuergerät nach Anspruch 1 , wobei: die zumindest eine Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, als die Bewegungsroute (I.) eine erste Route, entlang der die zumindest eine Steuereinheit (10) das Fahrzeug von der gegenwärtigen Position zu einer Bewegungsrichtungsänderungsposition bewegt, und (II.) eine zweite Route zu berechnen, entlang der die zumindest eine Steuereinheit (10) das Fahrzeug von der Bewegungsrichtungsänderungsposition zu der Zielposition bewegt; die Bewegungsrichtungsänderungsposition eine Position ist, an der das Fahrzeug zeitweilig gestoppt wird und die Schaltposition geändert wird; und die zumindest eine Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist: das Fahrzeug zu der Bewegungsrichtungsänderungsposition zu bewegen, falls die elektrische Ladungsmenge der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) kleiner als der vorbestimmte erste Schwellwert wird, während das Fahrzeug entlang der ersten Route bewegt wird; und zu bewirken, dass die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) die zweite elektrische Leistungsquellenvorrichtung (210) an der Bewegungsrichtungsänderungsposition auflädt.
Fahrzeugsteuergerät nach Anspruch 1 oder 2 , wobei: die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) eine erste elektrische Kapazität aufweist; und die zweite elektrische Leistungsquellenvorrichtung (210) eine zweite elektrische Kapazität aufweist, die kleiner als die erste elektrische Kapazität ist.
Fahrzeugsteuergerät, mit: einem Antriebsgerät (20), das an zumindest ein Antriebsrad von Rädern eines Fahrzeugs eine Antriebskraft anlegt; einem Bremsgerät (30), das an die Räder eine Bremskraft anlegt; einem Schaltänderungsgerät (40), das eine Schaltposition eines Getriebes (24) des Fahrzeugs auf eine von Positionen ändert, die eine Vorwärtsbewegungsposition, eine Rückwärtsbewegungsposition und eine Parkposition umfassen; einem Lenkgerät (50), das einen Lenkwinkel von zumindest einem gelenkten Rad der Räder steuert; zumindest einer Steuereinheit (10), die dazu eingerichtet ist, eine Steuerung für autonomes Fahren eines autonomen Steuerns von Aktivierungen des Antriebsgerätes (20), des Bremsgerätes (30), des Schaltänderungsgerätes (40) und des Lenkgerätes (50) auszuführen, um das Fahrzeug entlang der bestimmten Bewegungsroute zu bewegen; einer ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200), die in dem Fahrzeug angebracht ist; einer zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210), die in dem Fahrzeug angebracht ist, und einer elektrischen Leistungsversorgungsschaltung (220), die während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die zumindest eine Steuereinheit (10) eine elektrische Leistung von der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) an das Antriebsgerät (20), das Bremsgerät (30), das Schaltänderungsgerät (40), das Lenkgerät (50) und die zumindest eine Steuereinheit (10) zuführt, falls die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) sich in einem Normalzustand befindet, und während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die zumindest eine Steuereinheit (10) die elektrische Leistung von der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) an zumindest eines von dem Bremsgerät (30) und dem Schaltänderungsgerät (40) zuführt, falls in der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) eine Fehlfunktion auftritt, wobei zumindest eines von dem Bremsgerät (30) und dem Schaltänderungsgerät (40) dazu eingerichtet ist, während der Ausführung der autonomen Fahrsteuerung durch die zumindest eine Steuereinheit (10) eine ausfallsichere Steuerung eines Notstoppens des Fahrzeugs auszuführen, falls die Fehlfunktion in der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) auftritt; und wobei die zumindest eine Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist: eine elektrische Ladungsmenge der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) zu überwachen, nachdem die zumindest eine Steuereinheit (10) beginnt, die autonome Fahrsteuerung auszuführen; und eine Stoppsteuerung eines Steuerns von zumindest einem des Bremsgerätes (30) und des Schaltänderungsgerätes (40) zum Stoppen des Fahrzeugs auszuführen, falls die elektrische Ladungsmenge der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) kleiner als ein vorbestimmter erster Schwellwert wird, wobei: die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) mit der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) verbunden ist, um die zweite elektrische Leistungsquellenvorrichtung (210) aufzuladen; und die zumindest eine Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist: zu bewirken, dass die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) die zweite elektrische Leistungsquellenvorrichtung (210) auflädt, nachdem die zumindest eine Steuereinheit (10) die Stoppsteuerung ausführt; und die Ausführung der Stoppsteuerung zu stoppen und eine Ausführung der Parkunterstützungssteuerung neu zu starten, nachdem ein Aufladen der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) abgeschlossen ist, dadurch gekennzeichnet , dass die zumindest eine Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, zu bewirken, dass die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) ein Aufladen der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) beendet, falls die elektrische Ladungsmenge der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) größer oder gleich einem vorbestimmten zweiten Schwellwert wird, der größer als der vorbestimmte erste Schwellwert ist.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG Technisches Gebiet Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuergerät. Stand der Technik Es wurde ein Fahrzeugsteuergerät vorgeschlagen, das eine Parkunterstützungssteuerung zur Bewegung eines Fahrzeugs zu einem eingestellten Zielareal abhängig von einer Umgebungssituation des Fahrzeugs ausführt (siehe beispielsweise die Druckschrift JP 2015 - 101 225 A). Das in der Druckschrift JP 2015 - 101 225 A vorgeschlagene Fahrzeugsteuergerät (nachstehend ist dieses Gerät als „das herkömmliche Gerät“ bezeichnet) ist dazu eingerichtet, die Parkunterstützungssteuerung auszuführen, auch falls sich ein Fahrer außerhalb des Fahrzeugs befindet. Diese Steuerung ist auch als Fernparkunterstützungssteuerung bezeichnet. Der Fahrer steigt aus dem Fahrzeug aus und bedient eine Fernsteuerung oder eine Übermittlungseinrichtung. Die Fernsteuerung übermittelt ein Signal an das herkömmliche Gerät, um zu bewirken, dass das herkömmliche Gerät eine Ausführung der Parkunterstützungssteuerung als Antwort auf eine Betätigung startet, die durch den Fahrer auf die Fernsteuerung angewandt wird. Bei Empfang dieses Signals durch das herkömmliche Gerät bestimmt das herkömmliche Gerät, ob eine elektrische Leistungsmenge, die in einer in dem Fahrzeug bereitgestellten elektrischen Leistungsquelle oder Batterie verbleibt, kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellwert ist. Falls die verbleibende elektrische Leistungsmenge kleiner oder gleich dem vorbestimmten Schwellwert ist, ändert das herkömmliche Gerät eine Schaltposition eines Getriebes auf eine Neutralposition. Falls dadurch eine interne Brennkraftmaschine aufgrund eines Mangels der in der elektrischen Leistungsquelle gespeicherten elektrischen Leistung nicht startet, kann der Fahrer des Fahrzeugs durch Anlegen einer Kraft von außerhalb des Fahrzeugs bewegen. Ferner offenbart die JP 2020 - 104 529 A D1 eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, um eine elektrische Ladungsmenge einer elektrischen Energiequelle zu überwachen, nachdem mindestens eine Steuereinheit mit der Ausführung einer Parkhilfesteuerung beginnt, und um eine Stoppsteuerung einer Steuerung von mindestens einer der Bremsvorrichtung und der Geschwindigkeitsänderungsvorrichtung auszuführen, um das Fahrzeug anzuhalten, wenn die elektrische Ladungsmenge der elektrischen Energiequelle kleiner als ein vorbestimmter erster Schwellenwert wird. Weiterhin beschreibt die JP 2019 - 166 982 A eine Rechenvorrichtung für ein Fahrzeug, bei der ein Steuerteil im Falle eines Defekts der Hauptstromversorgung eine Umschaltung von der Hauptstromversorgung auf eine Notstromversorgung durchführt und bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit von null die elektrische Energie von der Notstromversorgung geliefert wird, um den Betrieb der elektrischen Feststellbremse zu steuern. Außerdem zeigt die US 2019 / 0 232 902 A1 eine Backup-Vorrichtung für ein Fahrzeug, bei der eine Steuereinheit eine Entladeeinheit anweist, intermittierend eine Vielzahl von Malen einen Entladestrom an jeden einer Vielzahl von Motoren anzulegen, und einen Versorgungsort des Entladestroms steuert, so dass jede Anweisungszeitperiode, während der die Entladeeinheit angewiesen wird, den Entladestrom an einen Motor anzulegen, in Bezug auf jede Anweisungszeitperiode verschoben wird, während der die Entladeeinheit angewiesen wird, den Entladestrom an den anderen Motor anzulegen. In der elektrischen Leistungsquelle können Fehlfunktionen oder Fehler auftreten, während die Fernparkunterstützungssteuerung ausgeführt wird. In dieser Hinsicht adressiert das herkömmliche Gerät keine solchen Fehlfunktionen oder Fehler. Falls während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung in der elektrischen Leistungsquelle eine Fehlfunktion auftritt, wird von der elektrischen Leistungsquelle keine elektrische Leistung an ein Bremsgerät zugeführt. Dadurch werden an die Räder des Fahrzeugs keine Bremskräfte angelegt. Ferner befindet sich der Fahrer außerhalb des Fahrzeugs. Somit kann der Fahrer ein Bremspedal nicht bedienen. Somit kann sich das Fahrzeug fortgesetzt bewegen. Unter Berücksichtigung des vorstehenden Problems wurde ein Fahrzeug vorgeschlagen, in dem eine erste elektrische Leistungsquelle (eine primäre elektrische Leistungsquelle) und eine zweite elektrische Leistungsquelle (eine elektrische Reserveleistungsquelle) angebracht sind. Damit kann unter Verwendung der elektrischen Leistung der zweiten elektrischen Leistungsquelle das Fahrzeug gestoppt werden, falls in der ersten elektrischen Leistungsquelle eine Fehlfunktion auftritt. Jedoch wird in diesem Fall während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung die elektrische Leistung der zweiten elektrischen Leistungsquelle durch verschiedene Komponenten und Bauelemente (zum Beispiel Dioden und Widerstände in Schaltkreisen) verbraucht. Somit nimmt eine elektrische Ladungsmenge der zweiten elektrischen Leistungsquelle ab. Falls die elektrische Ladungsmenge der zweiten elektrischen Leistungsquelle abnimmt, kann das Fahrzeug aufgr