DE-102021122373-B4 - Fahrzeugsteuergerät

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Abstract

Fahrzeugsteuergerät, mit: einem Antriebsgerät (20), das an zumindest ein Antriebsrad von Rädern eines Fahrzeugs eine Antriebskraft anlegt; einem Bremsgerät (30), das an die Räder eine Bremskraft anlegt; einem Schaltänderungsgerät (40), das eine Schaltposition eines Getriebes (24) des Fahrzeugs auf eine von Positionen ändert, die eine Vorwärtsbewegungsposition, eine Rückwärtsbewegungsposition und eine Parkposition umfassen; einem Lenkgerät (50), das einen Lenkwinkel von zumindest einem gelenkten Rad der Räder steuert; einer Steuereinheit (10), die dazu eingerichtet ist, eine durch eine tragbare Vorrichtung (82) erzeugte Unterstützungsanforderung zu empfangen, und eine Parkunterstützungssteuerung aus (I.) einer Bestimmung einer Bewegungsroute, entlang der die Steuereinheit (10) das Fahrzeug von einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs zu einer vorbestimmten Zielposition als Antwort auf ein Empfangen der Unterstützungsanforderung bewegt, und (II.) einer Steuerung von Aktivierungen des Antriebsgerätes (20), des Bremsgerätes (30), des Schaltänderungsgerätes (40) und des Lenkgerätes (50) auszuführen, um das Fahrzeug entlang der bestimmten Bewegungsroute zu bewegen; einer ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200), die in dem Fahrzeug angebracht ist; einer zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210), die in dem Fahrzeug angebracht ist; und einer elektrischen Leistungsversorgungsschaltung (220), die während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die Steuereinheit (10) eine elektrische Leistung von der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) an das Antriebsgerät (20), das Bremsgerät (30), das Schaltänderungsgerät (40), das Lenkgerät (50) und die Steuereinheit (10) zuführt, falls sich die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) in einem Normalzustand befindet, und während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die Steuereinheit (10) die elektrische Leistung von der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) an zumindest eines von dem Bremsgerät (30) und dem Schaltänderungsgerät (40) zuführt, falls in der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) eine Fehlfunktion auftritt, wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die Steuereinheit (10) eine Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs derart einzustellen, dass ein Maximalwert der Zielgeschwindigkeit eine erste Geschwindigkeit ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die Steuereinheit (10) die Parkunterstützungssteuerung mit einer Aufrechterhaltung einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf einer Geschwindigkeit auszuführen, die langsamer oder gleich einem vorbestimmten Geschwindigkeitsgrenzwert ist, der langsamer als die erste Geschwindigkeit ist, falls die Steuereinheit (10) bestimmt, dass eine vorbestimmte Bedingung, dass sich das Fahrzeug entlang eines Abwärtsgefälles bewegt, auf der Grundlage eines Indexwertes erfüllt ist, der einen Grad eines Gradienten einer Straße repräsentiert, entlang der sich das Fahrzeug bewegt, falls die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) sich in dem Normalzustand befindet, zumindest eines von dem Bremsgerät (30) und dem Schaltänderungsgerät (40) dazu eingerichtet ist, während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die Steuereinheit (10) eine Stoppsteuerung eines Stoppens des Fahrzeugs auszuführen, falls in der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) die Fehlfunktion auftritt, das Schaltänderungsgerät (40) dazu eingerichtet ist, die Schaltposition auf die Parkposition ändern zu können, falls die Geschwindigkeit des Fahrzeugs langsamer oder gleich einem vorbestimmten Geschwindigkeitsschwellwert ist; der vorbestimmte Geschwindigkeitsgrenzwert kleiner als der vorbestimmte Geschwindigkeitsschwellwert ist; und das Schaltänderungsgerät (40) dazu eingerichtet ist, eine Schaltsteuerung eines Änderns der Schaltposition auf die Parkposition als die Stoppsteuerung auszuführen, falls die Fehlfunktion in der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) auftritt, während die Steuereinheit (10) die Parkunterstützungssteuerung ausführt.

Inventors

Kota INOUE

Assignees

TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA

Dates

Publication Date: 20260507
Application Date: 20210830
Priority Date: 20200901

Claims (6)

Fahrzeugsteuergerät, mit: einem Antriebsgerät (20), das an zumindest ein Antriebsrad von Rädern eines Fahrzeugs eine Antriebskraft anlegt; einem Bremsgerät (30), das an die Räder eine Bremskraft anlegt; einem Schaltänderungsgerät (40), das eine Schaltposition eines Getriebes (24) des Fahrzeugs auf eine von Positionen ändert, die eine Vorwärtsbewegungsposition, eine Rückwärtsbewegungsposition und eine Parkposition umfassen; einem Lenkgerät (50), das einen Lenkwinkel von zumindest einem gelenkten Rad der Räder steuert; einer Steuereinheit (10), die dazu eingerichtet ist, eine durch eine tragbare Vorrichtung (82) erzeugte Unterstützungsanforderung zu empfangen, und eine Parkunterstützungssteuerung aus (I.) einer Bestimmung einer Bewegungsroute, entlang der die Steuereinheit (10) das Fahrzeug von einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs zu einer vorbestimmten Zielposition als Antwort auf ein Empfangen der Unterstützungsanforderung bewegt, und (II.) einer Steuerung von Aktivierungen des Antriebsgerätes (20), des Bremsgerätes (30), des Schaltänderungsgerätes (40) und des Lenkgerätes (50) auszuführen, um das Fahrzeug entlang der bestimmten Bewegungsroute zu bewegen; einer ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200), die in dem Fahrzeug angebracht ist; einer zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210), die in dem Fahrzeug angebracht ist; und einer elektrischen Leistungsversorgungsschaltung (220), die während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die Steuereinheit (10) eine elektrische Leistung von der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) an das Antriebsgerät (20), das Bremsgerät (30), das Schaltänderungsgerät (40), das Lenkgerät (50) und die Steuereinheit (10) zuführt, falls sich die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) in einem Normalzustand befindet, und während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die Steuereinheit (10) die elektrische Leistung von der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) an zumindest eines von dem Bremsgerät (30) und dem Schaltänderungsgerät (40) zuführt, falls in der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) eine Fehlfunktion auftritt, wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die Steuereinheit (10) eine Zielgeschwindigkeit des Fahrzeugs derart einzustellen, dass ein Maximalwert der Zielgeschwindigkeit eine erste Geschwindigkeit ist, dadurch gekennzeichnet , dass die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die Steuereinheit (10) die Parkunterstützungssteuerung mit einer Aufrechterhaltung einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf einer Geschwindigkeit auszuführen, die langsamer oder gleich einem vorbestimmten Geschwindigkeitsgrenzwert ist, der langsamer als die erste Geschwindigkeit ist, falls die Steuereinheit (10) bestimmt, dass eine vorbestimmte Bedingung, dass sich das Fahrzeug entlang eines Abwärtsgefälles bewegt, auf der Grundlage eines Indexwertes erfüllt ist, der einen Grad eines Gradienten einer Straße repräsentiert, entlang der sich das Fahrzeug bewegt, falls die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) sich in dem Normalzustand befindet, zumindest eines von dem Bremsgerät (30) und dem Schaltänderungsgerät (40) dazu eingerichtet ist, während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die Steuereinheit (10) eine Stoppsteuerung eines Stoppens des Fahrzeugs auszuführen, falls in der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) die Fehlfunktion auftritt, das Schaltänderungsgerät (40) dazu eingerichtet ist, die Schaltposition auf die Parkposition ändern zu können, falls die Geschwindigkeit des Fahrzeugs langsamer oder gleich einem vorbestimmten Geschwindigkeitsschwellwert ist; der vorbestimmte Geschwindigkeitsgrenzwert kleiner als der vorbestimmte Geschwindigkeitsschwellwert ist; und das Schaltänderungsgerät (40) dazu eingerichtet ist, eine Schaltsteuerung eines Änderns der Schaltposition auf die Parkposition als die Stoppsteuerung auszuführen, falls die Fehlfunktion in der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) auftritt, während die Steuereinheit (10) die Parkunterstützungssteuerung ausführt.
Fahrzeugsteuergerät nach Anspruch 1 , wobei die erste Geschwindigkeit langsamer als der vorbestimmte Geschwindigkeitsschwellwert ist.
Fahrzeugsteuergerät nach Anspruch 1 , wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, den vorbestimmten Geschwindigkeitsgrenzwert derart einzustellen, dass der vorbestimmte Geschwindigkeitsgrenzwert mit einer Zunahme des Grads des Gradienten des Abwärtsgefälles abnimmt, falls die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist.
Fahrzeugsteuergerät nach Anspruch 1 , wobei: das Schaltänderungsgerät (40) dazu eingerichtet ist, eine Ausführung der Schaltsteuerung zu beginnen, nachdem das Bremsgerät (30) beginnt, die Bremskraftsteuerung auszuführen.
Fahrzeugsteuergerät nach Anspruch 1 , wobei: die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) eine erste elektrische Kapazität aufweist; und die zweite elektrische Leistungsquellenvorrichtung (210) eine zweite elektrische Kapazität aufweist, die kleiner als die erste elektrische Kapazität ist.
Fahrzeugsteuergerät, mit: einem Antriebsgerät (20), das an zumindest ein Antriebsrad von Rädern eines Fahrzeugs eine Antriebskraft anlegt; einem Bremsgerät (30), das an die Räder eine Bremskraft anlegt; einem Schaltänderungsgerät (40), das eine Schaltposition eines Getriebes (24) des Fahrzeugs auf eine von Positionen ändert, die eine Vorwärtsbewegungsposition, eine Rückwärtsbewegungsposition und eine Parkposition umfassen; einem Lenkgerät (50), das einen Lenkwinkel von zumindest einem gelenkten Rad der Räder steuert; einer Steuereinheit (10), die dazu eingerichtet ist, eine Steuerung für ein autonomes Fahren eines autonomen Steuerns von Aktivierungen des Antriebsgerätes (20), des Bremsgerätes (30), des Schaltänderungsgerätes (40) und des Lenkgerätes (50) auszuführen; einer ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200), die in dem Fahrzeug angebracht ist; einer zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210), die in dem Fahrzeug angebracht ist, und einer elektrischen Leistungsversorgungsschaltung (220), die während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die Steuereinheit (10) eine elektrische Leistung von der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) an das Antriebsgerät (20), das Bremsgerät (30), das Schaltänderungsgerät (40), das Lenkgerät (50) und die Steuereinheit (10) zuführt, falls sich die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) in einem Normalzustand befindet, und während der Ausführung einer Parkunterstützungssteuerung durch die Steuereinheit (10) die elektrische Leistung von der zweiten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (210) an zumindest eines von dem Bremsgerät (30) und dem Schaltänderungsgerät (40) zuführt, falls in der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) eine Fehlfunktion auftritt, wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, das Fahrzeug mit einer Steuerung einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine vorbestimmte Zielgeschwindigkeit zu bewegen, während die Steuereinheit (10) die Parkunterstützungssteuerung ausführt, dadurch gekennzeichnet , dass die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, während der Ausführung der Parkunterstützungssteuerung durch die Steuereinheit (10) die Parkunterstützungssteuerung mit einer Aufrechterhaltung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Geschwindigkeit auszuführen, die langsamer oder gleich einem vorbestimmten Geschwindigkeitsgrenzwert ist, der langsamer als die vorbestimmte Zielgeschwindigkeit ist, falls die Steuereinheit (10) bestimmt, dass eine vorbestimmte Bedingung, dass sich das Fahrzeug entlang eines Abwärtsgefälles bewegt, auf der Grundlage eines Indexwertes erfüllt ist, der einen Grad eines Gradienten einer Straße repräsentiert, entlang der sich das Fahrzeug bewegt, falls sich die erste elektrische Leistungsquellenvorrichtung (200) in dem Normalzustand befindet; und zumindest eines von dem Bremsgerät (30) und dem Schaltänderungsgerät (40) dazu eingerichtet ist, während der Ausführung der autonomen Fahrsteuerung durch die Steuereinheit (10) eine Stoppsteuerung eines Stoppens des Fahrzeugs auszuführen, falls in der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) die Fehlfunktion auftritt; das Schaltänderungsgerät (40) dazu eingerichtet ist, die Schaltposition auf die Parkposition ändern zu können, falls die Geschwindigkeit des Fahrzeugs langsamer oder gleich einem vorbestimmten Geschwindigkeitsschwellwert ist; der vorbestimmte Geschwindigkeitsgrenzwert kleiner als der vorbestimmte Geschwindigkeitsschwellwert ist; und das Schaltänderungsgerät (40) dazu eingerichtet ist, eine Schaltsteuerung eines Änderns der Schaltposition auf die Parkposition als die Stoppsteuerung auszuführen, falls die Fehlfunktion in der ersten elektrischen Leistungsquellenvorrichtung (200) auftritt, während die Steuereinheit (10) die Parkunterstützungssteuerung ausführt.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG Technisches Gebiet Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuergerät. Stand der Technik Es wurde ein Fahrzeugsteuergerät vorgeschlagen, das eine Parkunterstützungssteuerung eines Bewegens eines Fahrzeugs zu einem eingestellten Zielareal abhängig von einer Umgebungssituation des Fahrzeugs ausführt (siehe beispielsweise die Druckschrift JP 2015 - 101 225 A). Das in der Druckschrift JP 2015 - 101 225 A vorgeschlagene Fahrzeugsteuergerät (nachstehend ist dieses Gerät als „das herkömmliche Gerät“ bezeichnet) ist dazu eingerichtet, die Parkunterstützungssteuerung auszuführen, auch falls sich ein Fahrer außerhalb des Fahrzeugs befindet. Diese Steuerung ist auch als Fernparkunterstützungssteuerung bezeichnet. Der Fahrer steigt aus dem Fahrzeug aus und bedient eine Fernsteuerung oder eine Übermittlungseinrichtung. Die Fernsteuerung übermittelt ein Signal an das herkömmliche Gerät, um zu bewirken, dass das herkömmliche Gerät eine Ausführung der Parkunterstützungssteuerung als Antwort auf eine Betätigung startet, die durch den Fahrer auf die Fernsteuerung angewandt wird. Bei Empfang dieses Signals durch das herkömmliche Gerät bestimmt das herkömmliche Gerät, ob eine elektrische Leistungsmenge, die in einer in dem Fahrzeug bereitgestellten elektrischen Leistungsquelle oder Batterie verbleibt, kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellwert ist. Falls die verbleibende elektrische Leistungsmenge kleiner oder gleich dem vorbestimmten Schwellwert ist, ändert das herkömmliche Gerät eine Schaltposition eines Getriebes auf eine Neutralposition. Falls dadurch eine interne Brennkraftmaschine aufgrund eines Mangels der in der elektrischen Leistungsquelle gespeicherten elektrischen Leistung nicht startet, kann der Fahrer des Fahrzeugs durch Anlegen einer Kraft von außerhalb des Fahrzeugs bewegen. Ferner offenbart die JP 2020 - 104 529 A eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, um eine elektrische Ladungsmenge einer elektrischen Energiequelle zu überwachen, nachdem mindestens eine Steuereinheit mit der Ausführung einer Parkhilfesteuerung beginnt, und um eine Stoppsteuerung einer Steuerung von mindestens einer der Bremsvorrichtung und der Geschwindigkeitsänderungsvorrichtung auszuführen, um das Fahrzeug anzuhalten, wenn die elektrische Ladungsmenge der elektrischen Energiequelle kleiner als ein vorbestimmter erster Schwellenwert wird. Weiterhin beschreibt die US 2018 / 0 022 329 A1 eine Steuereinheit zur Ausführung einer Einparkhilfe, indem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf einer Geschwindigkeit gehalten wird, die niedriger als oder gleich einer vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung ist, wenn festgestellt wird, dass eine vorgegebene Bedingung, dass sich das Fahrzeug entlang eines Gefälles bewegt, auf der Grundlage eines Indexwerts erfüllt ist, der den Grad des Gefälles einer Straße darstellt, auf der sich das Fahrzeug bewegt, wenn sich eine elektrische Stromquelle in einem normalen Zustand befindet. Außerdem zeigt die US 2018 / 0 093 662 A1 eine Einparkhilfe, die eine Steuerung des Fahrzeugs ändert, um zur Zielparkposition zu fahren, wenn der erfasste Fahrwiderstand gleich oder größer einem vorgegebenen Widerstand ist. In der elektrischen Leistungsquelle können Fehlfunktionen oder Fehler auftreten, während die Fernparkunterstützungssteuerung ausgeführt wird. In dieser Hinsicht adressiert das herkömmliche Gerät keine solchen Fehlfunktionen oder Fehler. Falls beispielsweise das Fahrzeug durch die Fernparkunterstützungssteuerung entlang eines Abwärtsgefälles bewegt wird und die Fehlfunktion in der elektrischen Leistungsquelle auftritt, befindet sich der Fahrer außerhalb des Fahrzeugs. Somit kann der Fahrer ein Bremspedal des Fahrzeugs nicht bedienen. Somit kann das Fahrzeug sich fortgesetzt bewegen. Um solche Probleme zu lösen, gibt es eine Lösung, zusätzlich zu einer primären elektrischen Leistungsquelle das Fahrzeug mit einer sekundären elektrischen Leistungsquelle bereitzustellen, und das Fahrzeug mit der elektrischen Leistung der sekundären elektrischen Leistungsquelle zu stoppen, falls in der primären elektrischen Leistungsquelle ein Fehler auftritt. Auch falls eine solche Lösung angewandt wird, kann jedoch eine Zeit bis zum Stoppen des Fahrzeugs vergrößert sein oder eine zum Stoppen des Fahrzeugs benötigte Entfernung kann vergrößert sein, oder das Fahrzeug kann sich bewegen, ohne gestoppt zu werden. ERFINDUNGSZUSAM EN FASSUNG Dementsprechend ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein Fahrzeugsteuergerät bereit zu stellen, das das Fahrzeug problemlos stoppen kann, falls die Fehlfunktion in der elektrischen Leistungsquelle auftritt, während das Fahrzeug sich entlang einer Straße mit einem Gradienten (beispielsweise einem Abwärtsgefälle) bewegt. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Fahrzeugsteuergerät nach Anspruch 1 und alternativ durch ein Fahrzeugsteuergerät nach Anspruch 6 gelöst. Weitere Merkmale und vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen gezeigt. Ein Fahrzeugsteuergerät ge