DE-102021210924-B4 - Verfahren zum Querführen eines Kraftfahrzeugs auf einer Straße mit wenigstens zwei Fahrspuren sowie Kraftfahrzeug

Abstract

Verfahren zum Querführen eines Kraftfahrzeugs (14) auf einer Straße (10), bei welchem - eine einer Fahrerseite des Kraftfahrzeugs (14) zugeordnete Fahrbahnmarkierung (28) anhand von eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (14) repräsentierenden Sensordaten (32) einem Spurtyp zugeordnet wird (V1b), wobei der Spurtyp charakterisiert, ob die Fahrbahnmarkierung (28) einer Ego-Fahrspur zugeordnet ist, auf welcher das Kraftfahrzeug (14) zu führen ist, oder einer zu der Ego-Fahrspur benachbarten Nachbarfahrspur zugeordnet ist, - die der Fahrerseite des Kraftfahrzeugs (14) zugeordnete Fahrbahnmarkierung (28) anhand von von weiteren Fahrzeugen empfangenen Schwarmdaten (18) dem Spurtyp zugeordnet wird (V1a), - der der Fahrbahnmarkierung (28) zugeordnete Spurtyp als der in Abhängigkeit von den Schwarmdaten (18) ermittelte Spurtyp festgelegt wird, wenn der anhand der Sensordaten (32) und der anhand der Schwarmdaten (18) ermittelte Spurtyp auseinanderfallen (V4), und - das Kraftfahrzeug (14) mittels einer Steuereinrichtung assistiert in Abhängigkeit von dem festgelegten Spurtyp der der Fahrerseite des Kraftfahrzeugs (14) zugeordneten Fahrbahnmarkierung (28) quergesteuert wird (V4).

Inventors

• Daniel Münning
• Michael Rohlfs

Assignees

• VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20210929

Claims (10)

1. Verfahren zum Querführen eines Kraftfahrzeugs (14) auf einer Straße (10), bei welchem - eine einer Fahrerseite des Kraftfahrzeugs (14) zugeordnete Fahrbahnmarkierung (28) anhand von eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (14) repräsentierenden Sensordaten (32) einem Spurtyp zugeordnet wird (V1b), wobei der Spurtyp charakterisiert, ob die Fahrbahnmarkierung (28) einer Ego-Fahrspur zugeordnet ist, auf welcher das Kraftfahrzeug (14) zu führen ist, oder einer zu der Ego-Fahrspur benachbarten Nachbarfahrspur zugeordnet ist, - die der Fahrerseite des Kraftfahrzeugs (14) zugeordnete Fahrbahnmarkierung (28) anhand von von weiteren Fahrzeugen empfangenen Schwarmdaten (18) dem Spurtyp zugeordnet wird (V1a), - der der Fahrbahnmarkierung (28) zugeordnete Spurtyp als der in Abhängigkeit von den Schwarmdaten (18) ermittelte Spurtyp festgelegt wird, wenn der anhand der Sensordaten (32) und der anhand der Schwarmdaten (18) ermittelte Spurtyp auseinanderfallen (V4), und - das Kraftfahrzeug (14) mittels einer Steuereinrichtung assistiert in Abhängigkeit von dem festgelegten Spurtyp der der Fahrerseite des Kraftfahrzeugs (14) zugeordneten Fahrbahnmarkierung (28) quergesteuert wird (V4).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Kraftfahrzeug (14) anhand der Sensordaten (32) quergesteuert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Kraftfahrzeug (14) anhand der Schwarmdaten (18) quergesteuert wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der der Fahrbahnmarkierung (28) zugeordnete Spurtyp als der in Abhängigkeit von den Sensordaten (32) ermittelte Spurtyp festgelegt wird, wenn für eine einer Beifahrerseite des Kraftfahrzeugs (14) zugeordnete Fahrbahnmarkierung (30) ein anhand der Sensordaten (32) ermittelter Spurtyp und ein anhand der Schwarmdaten (18) ermittelter Spurtyp auseinanderfallen.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sensordaten (32) Kameradaten umfassen, anhand von welchen über ein Bilderkennungsverfahren die der Fahrerseite des Kraftfahrzeugs (14) zugeordnete Fahrbahnmarkierung (28) analysiert wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der der Fahrbahnmarkierung (28) zugeordnete Spurtyp als der in Abhängigkeit von den Schwarmdaten (18) ermittelte Spurtyp festgelegt wird, wenn die Schwarmdaten (18) wenigstens ein vorgegebenes Gütekriterium erfüllen.
7. Verfahren nach Anspruch 6 , wobei als ein Gütekriterium eine Übereinstimmungsrate von aus den Schwarmdaten (18) ermittelten Kennwerten mit aus den Sensordaten (32) ermittelten Kennwerten für einen definierten Streckenabschnitt vorgegeben ist und/oder als ein Gütekriterium eine Lokalisierungsgüte einer Lokalisierung des Kraftfahrzeugs (14) auf der Straße (10) anhand der Schwarmdaten (18) vorgegeben ist.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der der Fahrbahnmarkierung (28) zugeordnete Spurtyp als der in Abhängigkeit von den Schwarmdaten (18) ermittelte Spurtyp festgelegt wird - während ein vorgegebenes Zeitinterall läuft, und/oder - während das Kraftfahrzeug (14) eine vorgegebene Strecke zurücklegt, und/oder - während das Kraftfahrzeug (14) mit einer Geschwindigkeit innerhalb eines vorgegebenen Geschwindigkeitsbereichs in Fahrtrichtung bewegt wird, und/oder - wenn die Straße (10) eine Krümmung oberhalb eines vorgegebenen Krümmungsgrenzwerts aufweist, und/oder - wenn die die Fahrbahnmarkierung (28) aufweisende Straße (10) eine Breite innerhalb eines vorgegebenen Breitenbereichs aufweist, und/oder - wenn das Kraftfahrzeug (14) einen Abstand zu einer einer Beifahrerseite des Kraftfahrzeugs zugeordneten weiteren Fahrbahnmarkierung (30) innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs aufweist.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der der Fahrerseite des Kraftfahrzeugs (14) zugeordneten Fahrbahnmarkierung (28) zugeordnete Spurtyp als der in Abhängigkeit von den Sensordaten (32) ermittelte Spurtyp festgelegt wird, wenn der anhand der Sensordaten (32) und der anhand der Schwarmdaten (18) ermittelte Spurtyp identisch sind.
10. Kraftfahrzeug (14), welches dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Querführen eines Kraftfahrzeugs auf einer Straße mit wenigstens zwei Fahrspuren sowie ein Kraftfahrzeug. Die WO 2021/043507 A1 offenbart ein Verfahren zur Querführung eines Fahrzeugs, bei welchem Umgebungsdaten des Fahrzeugs beim Befahren der Straße erfasst werden. Weiterhin werden gespeicherte Umgebungsdaten erhalten, die von einer Mehrzahl von anderen Fahrzeugen, die die Strecke aktuell nicht befahren, beim Befahren der Straße erfasst wurden. Diese gespeicherten Umgebungsdaten werden anhand der erfassten Umgebungsdaten plausibilisiert. Eine Querführung des Verfahrens wird basierend auf den plausibilisierten Umgebungsdaten durchgeführt. Mit den Umgebungsdaten wird wenigsten eine aus Sicht des Fahrzeugs linke Fahrbahnmarkierung oder Fahrbahnbegrenzung oder eine aus Sicht des Fahrzeugs rechte Fahrbahnmarkierung oder Fahrbahnbegrenzung oder wenigstens eine äußere Fahrbahnkante als Umgebungseigenschaft erfasst. Weiterhin offenbart die US 10 955 855 B1 ein Verfahren zur autonomen Navigation, bei welchem Reisesegmente von einem Ausgangspunkt zu einem Ziel erzeugt werden. Hierbei werden eine Autobahneinfahrt, eine Ausfahrtspur oder eine Autobahnteilerstruktur auf der Grundlage einer Straßenmarkierung unter Verwendung einer Kamera und eines Sensors erfasst. Auf Grundlage von ausgegebenen Daten der Kamera und des Sensors wird ein 3D-Modell in Echtzeit erzeugt. Dieses Echtzeit-3D-Modell wird an einer aktuellen Position mit einer hochauflösenden Kartendatenbank bestätigt. Wenn das Reisesegment die Autobahnauffahrt oder -ausfahrt auf der Grundlage des bestätigten Echtzeit-3D-Modells passiert, wird einer aktuellen Fahrbahn ohne Ausfahren gefolgt. Ansonsten wird der Autobahnauffahrt oder - ausfahrt gefolgt. Die DE 10 2019 213 185 A1 offenbart ein Verfahren zur Querführung eines Fahrzeugs, bei welchem Umgebungsdaten des Fahrzeugs beim Befahren einer Strecke erfasst werden. Weiterhin werden gespeicherte Umgebungsdaten erhalten, die von einer Mehrzahl von anderen Fahrzeugen beim Befahren der Strecke erfasst wurden. Die gespeicherten Umgebungsdaten werden anhand der erfassten Umgebungsdaten plausibilisiert und die Querführung des Fahrzeugs wird basierend auf den plausibilisierten Umgebungsdaten durchgeführt. Weiterhin offenbart die DE 10 2020 202 163 A1 ein Verfahren zur Detektion von Objekten und/oder Strukturen im Umfeld eines Fahrzeugs. Überdies ist aus der DE 10 2016 220 647 A1 ein Verfahren zum virtuellen Darstellen mindestens einer ergänzenden Differenz-Fahrbahnausstattung für eine von einem Kraftfahrzeug zu befahrende Fahrbahn bekannt. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Lösung zu schaffen, welche ein sicheres Querführen eines Kraftfahrzeugs ermöglicht, wenn Schwarmdaten und Sensordaten des Kraftfahrzeugs auseinanderfallen. Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Weiter mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbart. Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Querführen eines Kraftfahrzeugs auf einer Straße. Hierbei ist das Verfahren insbesondere bei einer zweispurigen Straße vorteilhaft, wenn eine Mittellinie der Straße fehlt beziehungsweise die Mittellinie der Straße verdeckt ist, beispielsweise durch Verschmutzungen oder durch Schnee, und somit durch eine Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs nicht erkannt werden kann. Insbesondere bei Gegenverkehr auf dieser die wenigstens zwei Fahrspuren aufweisenden Straße ist es wichtig, dass das Kraftfahrzeug sicher auf seiner Fahrspur geführt wird, um eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Gegenverkehr zu vermeiden. Bei dem Verfahren ist es vorgesehen, dass eine einer Fahrerseite des Kraftfahrzeugs zugeordnete Fahrbahnmarkierung anhand von Sensordaten, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, einem Spurtyp zugeordnet wird, wobei der Spurtyp charakterisiert, ob die Fahrbahnmarkierung einer Egofahrspur zugeordnet ist, auf welcher das Kraftfahrzeug zu führen ist, oder einer zu der Egofahrspur benachbarten Nachbarspur zugeordnet ist. Das bedeutet, dass die der Fahrerseite des Kraftfahrzeugs zugeordnete Fahrbahnmarkierung, welche sich bei einem Rechtsverkehr links vom Kraftfahrzeug befindet beziehungsweise bei einem Linksverkehr rechts vom Kraftfahrzeug befindet, mittels einer Sensoreinrichtung in Form von die Fahrbahnmarkierung repräsentierenden Sensordaten erfasst wird. Anhand dieser Sensordaten wird insbesondere mittels einer elektronischen Recheneinrichtung ermittelt, ob die ermittelte Fahrbahnmarkierung die Egofahrspur oder die Nachbarfahrspur begrenzt und somit der Egofahrspur oder der Nachbarfahrspur zugeordnet ist. Bei dem Verfahren ist es weiterhin vorgesehen, dass die der Fahrerseite des Kraftfahrzeugs zugeordnete Fahrbahnmarkierung anhand von von weiteren Fahrzeugen empfangenen Schwarmdaten dem Spurtyp zugeordnet wird. Es wird somit anhand der Schwarmdaten ermittelt, ob die der Fahrerseit