DE-102022132928-B4 - Lenkverfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs, Flurförderzeug

Abstract

Lenkverfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs (1), wobei das Flurförderzeug (1) wenigstens zwei Vorderräder (2.1, 2.2) und wenigstens ein Hinterrad (3.1, 3.2) aufweist, wobei zum Einleiten einer Kurvenfahrt um einen Lenkpol (P) ein Lenkwinkelgeber (5) betätigt wird und die wenigstens zwei Vorderräder (2.1, 2.2) und/oder das wenigstens eine Hinterrad (3, 3.1, 3.2) gelenkt werden, wobei beim Lenken der Räder (2.1, 2.2, 3, 3.1, 3.2) der Lenkpol (P) auf einer Lenklinie (S) bewegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abstand (L, Q) der Lenklinie (S) zur Fahrzeugmitte (M) des Flurförderzeugs (1) teil- oder vollautomatisch geregelt wird.

Inventors

• Achim Edgar Otterbein

Assignees

• HUBTEX MASCHINENBAU GMBH & CO. KG

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20221212

Claims (12)

1. Lenkverfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs (1), wobei das Flurförderzeug (1) wenigstens zwei Vorderräder (2.1, 2.2) und wenigstens ein Hinterrad (3.1, 3.2) aufweist, wobei zum Einleiten einer Kurvenfahrt um einen Lenkpol (P) ein Lenkwinkelgeber (5) betätigt wird und die wenigstens zwei Vorderräder (2.1, 2.2) und/oder das wenigstens eine Hinterrad (3, 3.1, 3.2) gelenkt werden, wobei beim Lenken der Räder (2.1, 2.2, 3, 3.1, 3.2) der Lenkpol (P) auf einer Lenklinie (S) bewegt wird, dadurch gekennzeichnet , dass ein Abstand (L, Q) der Lenklinie (S) zur Fahrzeugmitte (M) des Flurförderzeugs (1) teil- oder vollautomatisch geregelt wird.
2. Lenkverfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet , dass das Flurförderzeug (1) in einem Längsfahrbetrieb und/oder in einem Querfahrbetrieb betrieben werden kann, wobei im Längsfahrbetrieb eine Geradeausfahrt des Flurförderzeugs (1) entlang einer Längsachse (X) des Flurförderzeugs angeordnet ist, wobei im Querfahrbetrieb die Geradeausfahrt des Flurförderzeugs (1) entlang einer Querachse (Y) des Flurförderzeugs (1) angeordnet ist, wobei die Längsachse (X) und die Querachse (Y) orthogonal zueinander angeordnet sind und sich in der Fahrzeugmitte (M) schneiden, wobei im Längsfahrbetrieb der geregelte Abstand (L) ein Längsabstand (L) ist, welcher der Abstand (L) der Lenklinie (S) zur Querachse (Y) ist und wobei im Querfahrbetrieb der geregelte Abstand (Q) ein Querabstand (Q) ist, welcher der Abstand (Q) der Lenklinie (S) zur Längsachse (X) ist.
3. Lenkverfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2 , dadurch gekennzeichnet , dass der Abstand (L, Q) abhängig von einem Betriebsparameter des Flurförderzeugs (1) geregelt wird.
4. Lenkverfahren nach Anspruch 3 , dadurch gekennzeichnet , dass der Betriebsparameter die Geometrie und/oder den Schwerpunkt (4.1) einer geladenen Last (4) umfasst.
5. Lenkverfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 4 , dadurch gekennzeichnet , dass der Betriebsparameter den Schwerpunkt (1.1) des Flurförderzeugs (1) umfasst, wobei der Betriebsparameter vorzugsweise einen Gesamtschwerpunkt (S) umfasst, wobei der Gesamtschwerpunkt (8) der Schwerpunkt des Flurförderzeugs (1) mit der geladenen Last (4) ist.
6. Lenkverfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5 , dadurch gekennzeichnet , dass der Betriebsparameter einen Neigungswinkel des Flurförderzeugs (1) umfasst.
7. Lenkverfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6 , dadurch gekennzeichnet , dass der Betriebsparameter ein zu erwartendes oder auftretendes Schwanken oder Rütteln des Flurförderzeugs (1), insbesondere bei einer unebenen Fahrbahnbeschaffenheit, umfasst, wobei der Betriebsparameter insbesondere mittels eines optischen Sensors erfassbar ist.
8. Lenkverfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 7 , dadurch gekennzeichnet , dass der Betriebsparameter eine Intensität, insbesondere Schnelligkeit, der Bedienung des Lenkwinkelgebers (5) des Flurförderzeugs (1) umfasst, wobei der Betriebsparameter insbesondere mittels einer magnetischen Erfassungseinrichtung, wie einem Hall-Sensor, erfassbar ist.
9. Lenkverfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8 , dadurch gekennzeichnet , dass der Betriebsparameter um das Flurförderzeug (1) verfügbaren Rangierraum umfasst, wobei der verfügbare Rangierraum vorzugsweise von Umgebungssensoren (7) erfasst wird.
10. Lenkverfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 9 , dadurch gekennzeichnet , dass der Betriebsparameter eine manuelle Auswahl umfasst, wobei die manuelle Auswahl vorzugsweise die Auswahl zwischen einem Schubmastmodus, bei dem die Lenklinie (S) eine Gabel (6) des Flurförderzeugs (1) schneidet, und einem Frontstaplermodus, bei dem die Lenklinie (S) zwischen der Gabel (6) und dem wenigstens einen Hinterrad (3, 3.1, 3.2) angeordnet ist.
11. Lenkverfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 10 , dadurch gekennzeichnet , dass im Längsfahrbetrieb der Längsabstand (L) der Lenklinie (S) von der Querachse (Y) abhängig vom Abstand des Lenkpols (P) zur Längsachse (X) geregelt wird und/oder wobei im Querfahrbetrieb der Querabstand (Q) der Lenklinie (S) von der Längsachse (X) abhängig vom Abstand des Lenkpols (P) zur Querachse (Y) geregelt wird.
12. Flurförderzeug (1), dadurch gekennzeichnet , dass das Flurförderzeug (1) eine Lenkeinrichtung aufweist, welche durch eine Regelung der Lenklinie (S) zum Durchführen eines Lenkverfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche konfiguriert ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Lenkverfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs sowie ein Flurförderzeug zum Durchführen eines solchen Lenkverfahrens. Derartige Lenkverfahren sind aus dem Stand der Technik in einer Vielzahl unterschiedlicher Ausgestaltungen bekannt. Insbesondere sind Einachs-Lenkverfahren, bei dem die Räder lediglich einer Achse gelenkt werden, Mehrachs-Lenkverfahren, bei dem die Räder von mehr als einer Achse gelenkt werden, sowie Allrad-Lenkverfahren bekannt, bei dem sämtliche Räder gelenkt werden können, insbesondere jedes Rad einzeln und individuell. Zum Einleiten einer Kurvenfahrt eines Flurförderzeugs wird typischerweise ein Kurvenradius mit einem Lenkwinkelgeber, wie einem Lenkrad oder Joy-Stick, vorgegeben. Hieraufhin drehen bzw. lenken ein oder mehrere lenkbare Räder des Flurförderzeugs jeweils um eine zu einer Hochachse des Flurförderzeugs parallele Achse, sodass die gelenkten Räder nicht mehr parallel zu einer Längsrichtung bzw. Querrichtung des Flurförderzeugs angeordnet sind. Hierbei kann zwischen aktiv lenkbaren Rädern, nämlich Räder, die ein Lenkgetriebe oder einen Lenkantrieb zum Drehen bzw. Lenken des jeweiligen Rads bzw. einer Radaufhängung aufweisen, und passiv lenkbaren Rädern, nämlich solche, welche zum Lenken nicht motorisch angesteuert werden, sondern beispielsweise als Nachlaufrolle ausgebildet sind, unterschieden werden. Durch die Stellung der gelenkten Räder schräg zur Längsrichtung bzw. Querrichtung des Flurförderzeugs führt das Flurförderzeug eine Kurvenfahrt um einen Lenkpol aus. Der Lenkpol ist derjenige Punkt, an dem sich orthogonal auf den Rädern des Flurförderzeugs stehende, mit einer jeweiligen Rotationsachse übereinstimmende Geraden treffen können. Vorteilhafterweise treffen sich die Geraden sämtlicher gelenkten Räder in einem gemeinsamen Lenkpol, so dass ein Rutschen oder Reiben im Wesentlichen vermieden werden kann. Typischerweise wird der Lenkpol bei einem Einleiten einer Kurvenfahrt entlang einer Lenklinie verschoben. So stehen beispielsweise in einer Geradeausfahrt sämtliche Räder des Flurförderzeugs typischerweise parallel zueinander. Der Lenkpol liegt hierbei im Unendlichen. Wird durch ein Betätigen eines Lenkwinkelgebers eine Kurvenfahrt eingeleitet, so bewegt sich der Lenkpol entlang der Lenklinie aus dem Unendlichen kommend in Richtung auf das Flurförderzeug zu. Lenken ein oder mehrere Räder des Flurförderzeugs beim Einleiten der Kurvenfahrt nicht mit, d.h. werden ein oder mehrere Räder des Flurförderzeugs beim Einleiten der Kurvenfahrt nicht um eine parallel zur Hochachse stehende Achse rotiert, so wird die Lenklinie zu einer Geraden, welche den Mittelpunkt des nicht gelenkten Rades schneidet. Es sollte deutlich sein, dass die Hochachse, auch z-Achse genannt, eine Längsachse, auch Vorne-Hinten-Achse oder x-Achse genannt, und eine Querachse des Flurförderzeugs, auch y-Achse genannt, orthogonal aufeinander stehen und sich typischerweise in der Fahrzeugmitte schneiden. Die Längsachse des Flurförderzeugs schneidet den Fahrzeugmittelpunkt des Flurförderzeugs und ist typischerweise entlang der Richtung angeordnet, in der das Flurförderzeug in Hauptfahrtrichtung betrieben wird. Eine Querachse des Flurförderzeugs schneidet die Längsachse orthogonal im Fahrzeugmittelpunkt und liegt typischerweise in derjenigen Ebene, entlang welcher das Flurförderzeug senkrecht bzw. seitlich zur Hauptfahrtrichtung bewegt werden kann, beispielsweise bei einem seitlichen Versetzen des Flurförderzeugs. Aus der Druckschrift EP 2 956 350 B1 ist ein dreirädriges Flurförderzeug sowie ein hieran anwendbares Lenkverfahren bekannt, bei dem in einem Längsfahrbetrieb, auch Frontstaplerbetrieb genannt, zum Einleiten einer Kurvenfahrt zwei Vorderräder des Flurförderzeugs nicht-gelenkt bzw. dauerhaft parallel zur Längsachse angeordnet sind, und das Lenken des Fahrzeugs durch das Drehen eines Hinterrads des Flurförderzeugs erfolgt. Hierbei kann das Hinterrad - je nach Verstellung des Lenkwinkelgebers - insbesondere proportional zu einem Einstellwinkel des Lenkwinkelgebers, schräg zur Längsachse ausgerichtet werden, so dass das Flurförderzeug eine Drehung um einen Lenkpol durchführt, welcher auf einer Lenklinie angeordnet ist, die sich als Gerade durch die beiden Vorderräder erstreckt. Darüber hinaus ist beispielsweise aus der DE 10 2012 105 831 A1 und der DE 10 2009 021 693 A1 jeweils ein Lenkverfahren bekannt, bei dem die Lenklinie, auf welcher sich der Lenkpol beim Lenken bewegt, verschiebbar bzw. verlagerbar ausgebildet ist. Insbesondere kann die Lenklinie durch eine manuelle Auswahl eines Lenkprogramms an eine vordefinierte Position und/oder in eine vordefinierte Form, wie eine Gerade oder Kreisbahn, verändert werden, so dass sich diverse Bewegungsmöglichkeiten des Fahrzeugs ergeben, insbesondere eine Rotation um einen Drehpol. Ferner ist aus der EP 2 947 044 B1 ein Lenkverfahren bekannt, bei dem die Lenklinie in Abhängigkeit eines Betriebsmodus einer Steuerung eingestellt wi