DE-102023129971-B4 - EIN MOBILER ROBOTER, EIN ZUGWARNSYSTEM, UND EIN ROBOTERSYSTEM

Abstract

Ein mobiler Roboter (200), aufweisend: eine Haltevorrichtung (210) für eine externe, in die Haltevorrichtung (210) einbringbare und wieder entfernbare Meldeeinrichtung (215) zum drahtlosen Senden eines Zugerkennungssignals, wobei die externe Meldeeinrichtung (215) ein Handschalter für funkgesteuerte automatische Warnsysteme ist, und wobei die Haltevorrichtung (210) zur Aufnahme des Handschalters (215) ausgestaltet ist; und einen oder mehrere Sensoren (220), die ausgelegt sind, um Sensorinformationen zu erzeugen; und eine oder mehrere Verarbeitungsschaltungen (230), die ausgebildet sind, um: einen passierenden Zug basierend auf den Sensorinformationen zu erkennen; und ein Steuersignal an den Handschalter (215) zu übermitteln, um den Handschalter (215) zur Aussendung des Zugerkennungssignals zu veranlassen, wenn ein passierender Zug erkannt wurde.

Inventors

• Fabrizio Ricci

Assignees

• Nürnberger Wach- und Schließgesellschaft mit beschränkter Haftung

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20231030

Claims (17)

1. Ein mobiler Roboter (200), aufweisend: eine Haltevorrichtung (210) für eine externe, in die Haltevorrichtung (210) einbringbare und wieder entfernbare Meldeeinrichtung (215) zum drahtlosen Senden eines Zugerkennungssignals, wobei die externe Meldeeinrichtung (215) ein Handschalter für funkgesteuerte automatische Warnsysteme ist, und wobei die Haltevorrichtung (210) zur Aufnahme des Handschalters (215) ausgestaltet ist; und einen oder mehrere Sensoren (220), die ausgelegt sind, um Sensorinformationen zu erzeugen; und eine oder mehrere Verarbeitungsschaltungen (230), die ausgebildet sind, um: einen passierenden Zug basierend auf den Sensorinformationen zu erkennen; und ein Steuersignal an den Handschalter (215) zu übermitteln, um den Handschalter (215) zur Aussendung des Zugerkennungssignals zu veranlassen, wenn ein passierender Zug erkannt wurde.
2. Ein mobiler Roboter (300), aufweisend: eine Haltevorrichtung für eine externe, in die Haltevorrichtung (210) einbringbare und wieder entfernbare Meldeeinrichtung (215) zum drahtlosen Senden eines Zugerkennungssignals; und einen oder mehrere Sensoren (220), die ausgelegt sind, um Sensorinformationen zu erzeugen; und eine Bedienungseinrichtung (310), die ausgebildet ist, die externe Meldeeinrichtung (215) mechanisch zu bedienen; und eine oder mehrere Verarbeitungsschaltungen (230), die ausgebildet sind, um: einen passierenden Zug basierend auf den Sensorinformationen zu erkennen; und ein Steuersignal an die Bedienungseinrichtung (310) zu übermitteln, wenn ein passierender Zug erkannt wurde, wobei das Steuersignal die Bedienungseinrichtung (310) veranlasst, die externe Meldeeinrichtung (215) mechanisch zu bedienen.
3. Mobiler Roboter (200, 300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend eine Bewegungseinrichtung, die ausgebildet ist, die externe Meldeeinrichtung wiederholt zu bewegen.
4. Mobiler Roboter (200, 300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: eine Signalempfangseinheit, wobei die Signalempfangseinheit ausgebildet ist, um ein Navigationssignal zu empfangen; und wobei die eine oder mehreren Verarbeitungsschaltungen (230) ferner ausgebildet sind, um den mobilen Roboter basierend auf zumindest einem von den Sensorinformationen oder dem Navigationssignal zu einem Ziel zu steuern.
5. Mobiler Roboter (200, 300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die eine oder mehreren Verarbeitungsschaltungen (230) ferner ausgebildet sind, um: eine Umgebung des Roboters basierend auf den Sensorinformationen zu kartografieren; und ein Ziel innerhalb der kartografierten Umgebung autonom anzusteuern.
6. Mobiler Roboter (200, 300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die eine oder mehreren Verarbeitungsschaltungen (230) ferner ausgebildet sind, um basierend auf den Sensorinformationen ein Gleis zu erkennen und der mobile Roboter (200, 300) sich bewegt, ohne das Gleis zu überqueren.
7. Mobiler Roboter (200, 300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der eine oder die mehreren Sensoren (220) mindestens einen der folgenden Sensoren umfassen: Einen 3D-Scanner, einen Lidar-Sensor, einen Radarsensor, einen Infrarot-Sensor, einen 360°-Infrarotsensor, einen GPS-Sensor, einen Schallsensor, einen Ultraschallsensor.
8. Mobiler Roboter (200, 300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend eine höhenverstellbare Haltevorrichtung für einen oder mehrere der Sensoren, wobei die höhenverstellbare Haltevorrichtung ausgebildet ist, die einen oder mehrere Sensoren (220) von einer ersten Position in eine zweite Position zu bewegen, die über der ersten Position liegt.
9. Mobiler Roboter (200, 300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die eine oder mehreren Verarbeitungsschaltungen (230) ferner ausgebildet sind, um einen passierenden Zug basierend auf Sensorinformationen von zwei oder mehreren unterschiedlichen Sensoren zu erkennen.
10. Mobiler Roboter (200, 300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend eine Kabelschnittstelle (212) zum Verbinden mit der Meldeeinrichtung (215).
11. Mobiler Roboter (200, 300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend einen Raupenantrieb oder einen Kettenantrieb zur Fortbewegung des mobilen Roboters (200, 300).
12. Mobiler Roboter (200, 300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend eine Ausgabeeinheit, die ausgebildet ist, mindestens eine der folgenden Informationen auszugeben: Eine Betriebsart des Roboters (200, 300), eine Gleisbelegungsinformation, einen Status der Energieversorgung des Roboters (200, 300) und/oder eine sicherheitskritische Fehlfunktion des Roboters (200, 300).
13. Mobiler Roboter (200, 300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die eine oder mehreren Verarbeitungsschaltungen (230) ferner ausgebildet sind, wiederholt ein Statussignal an eine Überwachungseinheit zu übermitteln, solange der mobile Roboter voll funktionsfähig ist.
14. Mobiler Roboter (200, 300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Haltevorrichtung (210) mindestens eine der folgenden Abmessungen aufweist: Breite mindestens 25cm und/oder maximal 35cm, Tiefe mindestens 10cm und/oder maximal 20cm und/oder Höhe mindestens 15cm und/oder maximal 25cm.
15. Ein Zugwarnsystem (500), umfassend: den mobilen Roboter (200, 300) nach einem der vorhergehenden Ansprüche; und eine Empfangseinheit (510), umfassend: eine oder mehrere Verarbeitungsschaltungen (512), die ausgebildet sind, um von dem mobilen Roboter (200, 300) und/oder der externen Meldeeinrichtung (215) das Zugerkennungssignal zu empfangen; und eine Warnsignalausgabeeinheit (520), die ausgebildet ist, um ein Warnsignal auszugeben, wenn das Zugerkennungssignal empfangen wurde.
16. Das Zugwarnsystem (500) nach Anspruch 15 , wobei die Warnsignalausgabeeinheit (520) einen Lautsprecher und/oder ein Blinklicht umfasst.
17. Ein Robotersystem (600), umfassend: den mobilen Roboter (200, 300) nach einem der Ansprüche 1 bis 15 ; und ein Virtual-Reality-System (610), welches ausgebildet ist mittels eines Navigationssignal den mobilen Roboter (200, 300) fernzusteuern.

Description

Technisches Gebiet Die Ausführungsbeispiele befassen sich mit einem mobilen Roboter zur Gleisüberwachung. Hintergrund Die Überwachung von Baustellen entlang von Zuggleisen ist eine personalintensive, sicherheitskritische und teure Aufgabe. Daher besteht der Bedarf diese Tätigkeit durch Automatisierung zu unterstützen. Die Druckschrift CN 116 039 714 A beschreibt eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Erkennung sich nähernder Züge und gehört zum technischen Gebiet der Zugbetriebsführung und -wartung. Das Verfahren umfasst die Schritte, bei denen ein Fahrzeug zu einem Zielort fährt und ununterbrochen Zugbeobachtungsarbeiten durchgeführt werden; der Sensor ist am vorderen Ende des Fahrzeugs in Fahrtrichtung installiert und erfasst Bildinformationen der Beobachtung. Die Berechnungsschaltung ist im Gehäuse installiert, mit dem Sensor verbunden und dient zur Berechnung des Gehwegs des Gehäuses zwischen dem Zieleinsatzort und dem Rückkehrort; die Identifikationsschaltung ist im Gehäuse angeordnet, mit dem Sensor verbunden und dient zur Identifizierung von Zuginformationen in den Bildinformationen des Aussichtspunkts; das drahtlose Kommunikationsmodul ist an der äußeren Oberfläche installiert, mit der Identifikationsschaltung verbunden und dient der Informationsübertragung und dem Datenaustausch. Zusammenfassung Einige Beispiel befassen sich mit einem mobilen Roboter. Der mobile Roboter weist eine Haltevorrichtung für eine externe, in die Haltevorrichtung einbringbare und wieder entfernbare Meldeeinrichtung zum drahtlosen Senden eines Zugerkennungssignals auf. Die externe Meldeeinrichtung ist ein Handschalter für funkgesteuerte automatische Warnsysteme. Die Haltevorrichtung ist zur Aufnahme des Handschalters ausgestaltet. Ferner weist der mobile Roboter einen oder mehrere Sensoren auf, die ausgelegt sind, um Sensorinformationen zu erzeugen. Ferner weist der mobile Roboter eine oder mehrere Verarbeitungsschaltungen auf, die ausgebildet sind, um einen passierenden Zug basierend auf den Sensorinformationen zu erkennen und die ausgebildet sind, um ein Steuersignal an die den Handschalter zu übermitteln um den Handschalter zur Aussendung des Zugerkennungssignals zu veranlassen, wenn ein passierender Zug erkannt wurde. Durch die Verwendung eines mobilen Roboters kann der personelle Einsatz deutlich reduziert werden. Ferner kann die Zugerkennung, beispielsweise bei schlechten Witterungsverhältnissen, verbessert werden und zuverlässiger erfolgen. Dadurch können Kosten reduziert werden und die Sicherheit von Baustellenarbeitern an Gleisbaustellen erhöht werden. Einige Beispiel befassen sich mit einem mobilen Roboter. Der mobile Roboter weist eine Haltevorrichtung für eine externe, in die Haltevorrichtung einbringbare und wieder entfernbare Meldeeinrichtung zum drahtlosen Senden eines Zugerkennungssignals auf. Ferner weist der mobile Roboter einen oder mehrere Sensoren auf, die ausgelegt sind, um Sensorinformationen zu erzeugen. Ferner weist der mobile Roboter eine Bedienungseinrichtung auf, die ausgebildet ist, die externe Meldeeinrichtung mechanisch zu bedienen. Ferner weist der mobile Roboter eine oder mehrere Verarbeitungsschaltungen auf, die ausgebildet sind, um einen passierenden Zug basierend auf den Sensorinformationen zu erkennen und die ferner ausgebildet sind ein Steuersignal an die Bedienungseinrichtung zu übermitteln, wenn ein passierender Zug erkannt wurde. Das Steuersignal veranlasst die Bedienungseinrichtung, die externe Meldeeinrichtung mechanisch zu bedienen. Durch die Verwendung eines mobilen Roboters mit einer Bedienungseinrichtung, die ausgebildet ist, die externe Meldeeinrichtung mechanisch zu bedienen kann eine bereits bestehende externe Meldeeinrichtung ohne Adaption in einem automatischen System weiterbenutzt werden. Dadurch kann der personelle Einsatz deutlich reduziert werden und die Zugerkennung verbessert werden und zuverlässiger erfolgen. Ferner können gesetzliche Vorgaben oder Normierungsvorgaben für die externe Meldeeinrichtung weiterhin erfüllt werden. Dadurch können Kosten reduziert werden und die Sicherheit von Baustellenarbeitern an Gleisbaustellen erhöht werden. Einige Beispiele befassen sich mit einer Vorrichtung für einen mobilen Roboter. Die Vorrichtung weist eine oder mehrere Verarbeitungsschaltungen auf, die ausgebildet sind, um einen passierenden Zug basierend auf Sensorinformationen von einem oder mehreren Sensoren zu erkennen. Ferner sind die eine oder mehrere Verarbeitungsschaltungen ausgebildet ein Zugerkennungssignal an eine Empfangseinheit drahtlos zu übermitteln, wenn ein passierender Zug erkannt wurde. Durch die Verwendung einer Vorrichtung für einen mobilen Roboter kann der personelle Einsatz deutlich reduziert werden und die Zugerkennung verbessert und sicherer gemacht werden. Die Vorrichtung für einen mobilen Roboter kann flexibel zur Zugüberwachung eingesetzt werden, zum Beispiel in verschiedenen mobilen Robotern. Dadurch können Kosten reduziert werden und die Zugüberwac