Search

DE-102024102409-B4 - Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung, Fahrzeugfahrunterstützungsverfahren und computerlesbares Speichermedium, das ein Fahrzeugfahrunterstützungsprogramm speichert

DE102024102409B4DE 102024102409 B4DE102024102409 B4DE 102024102409B4DE-102024102409-B4

Abstract

Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung (10), aufweisend eine elektronische Steuereinheit (90), die so konfiguriert ist, dass sie mindestens eines von einer Steuerung zur Erhöhung/Verringerung einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung eines Fahrzeugzwischenabstands ausführt, wobei die Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit einer Steuerung des autonomen Fahrens eines eigenen Fahrzeugs (100) entspricht, während eine Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (100) innerhalb eines eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs abwechselnd erhöht und verringert wird, und wobei die Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands einer Steuerung des autonomen Fahrens des eigenen Fahrzeugs (100) entspricht, während ein Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug (100) und einem anderen Fahrzeug (200) um das eigene Fahrzeug (100) herum innerhalb eines eingestellten Fahrzeugzwischenabstandsbereichs abwechselnd vergrößert und verkleinert wird, oder während eine Zeitspanne, die das eigene Fahrzeug (100) benötigt, um den Fahrzeugzwischenabstand zu überwinden, innerhalb eines eingestellten Zeitspannenbereichs abwechselnd vergrößert und verkleinert wird, wobei die elektronische Steuereinheit (90) konfiguriert ist, um: während des Ausführens der Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit den eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich so einzustellen, dass der eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, der eingestellt ist, wenn eine Steuerbereichsänderungsbedingung erfüllt ist, schmaler ist als der eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, der eingestellt ist, wenn die Steuerbereichsänderungsbedingung nicht erfüllt ist, wobei die Steuerbereichsänderungsbedingung einer Bedingung entspricht, dass eine Erfassungsvorrichtung (52) für ein nachfolgendes Fahrzeug, die ein nachfolgendes Fahrzeug (300) erfasst, eine Fehlfunktion hat; und während des Ausführens der Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands den eingestellten Fahrzeugzwischenabstandsbereich oder den eingestellten Zeitspannenbereich so einzustellen, dass der eingestellte Fahrzeugzwischenabstandsbereich oder der eingestellte Zeitspannenbereich, der eingestellt ist, wenn die Steuerbereichsänderungsbedingung erfüllt ist, schmaler ist als der eingestellte Fahrzeugzwischenabstandsbereich oder der eingestellte Zeitspannenbereich, der eingestellt ist, wenn die Steuerbereichsänderungsbedingung nicht erfüllt ist.

Inventors

  • Hideki Kamatani
  • Takahiro Narita

Assignees

  • TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA

Dates

Publication Date
20260507
Application Date
20240129
Priority Date
20230131

Claims (6)

  1. Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung (10), aufweisend eine elektronische Steuereinheit (90), die so konfiguriert ist, dass sie mindestens eines von einer Steuerung zur Erhöhung/Verringerung einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung eines Fahrzeugzwischenabstands ausführt, wobei die Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit einer Steuerung des autonomen Fahrens eines eigenen Fahrzeugs (100) entspricht, während eine Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (100) innerhalb eines eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs abwechselnd erhöht und verringert wird, und wobei die Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands einer Steuerung des autonomen Fahrens des eigenen Fahrzeugs (100) entspricht, während ein Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug (100) und einem anderen Fahrzeug (200) um das eigene Fahrzeug (100) herum innerhalb eines eingestellten Fahrzeugzwischenabstandsbereichs abwechselnd vergrößert und verkleinert wird, oder während eine Zeitspanne, die das eigene Fahrzeug (100) benötigt, um den Fahrzeugzwischenabstand zu überwinden, innerhalb eines eingestellten Zeitspannenbereichs abwechselnd vergrößert und verkleinert wird, wobei die elektronische Steuereinheit (90) konfiguriert ist, um: während des Ausführens der Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit den eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich so einzustellen, dass der eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, der eingestellt ist, wenn eine Steuerbereichsänderungsbedingung erfüllt ist, schmaler ist als der eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, der eingestellt ist, wenn die Steuerbereichsänderungsbedingung nicht erfüllt ist, wobei die Steuerbereichsänderungsbedingung einer Bedingung entspricht, dass eine Erfassungsvorrichtung (52) für ein nachfolgendes Fahrzeug, die ein nachfolgendes Fahrzeug (300) erfasst, eine Fehlfunktion hat; und während des Ausführens der Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands den eingestellten Fahrzeugzwischenabstandsbereich oder den eingestellten Zeitspannenbereich so einzustellen, dass der eingestellte Fahrzeugzwischenabstandsbereich oder der eingestellte Zeitspannenbereich, der eingestellt ist, wenn die Steuerbereichsänderungsbedingung erfüllt ist, schmaler ist als der eingestellte Fahrzeugzwischenabstandsbereich oder der eingestellte Zeitspannenbereich, der eingestellt ist, wenn die Steuerbereichsänderungsbedingung nicht erfüllt ist.
  2. Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1 , wobei die elektronische Steuereinheit (90) so konfiguriert ist, dass sie mindestens eines von einer Steuerung zur Aufrechterhaltung der Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Steuerung zur Aufrechterhaltung des Fahrzeugzwischenabstands ausführt, die Steuerung zur Aufrechterhaltung der Fahrzeuggeschwindigkeit einer Steuerung des autonomen Fahrens des eigenen Fahrzeugs (100) entspricht, während die Fahrzeuggeschwindigkeit auf einer eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit gehalten wird, und die Steuerung zur Aufrechterhaltung des Fahrzeugzwischenabstands einer Steuerung des autonomen Fahrens des eigenen Fahrzeugs (100) entspricht, während der Fahrzeugzwischenabstand auf einem eingestellten Fahrzeugzwischenabstand gehalten wird oder die Zeitspanne, die das eigene Fahrzeug (100) benötigt, um den Fahrzeugzwischenabstand zu überwinden, auf einer eingestellten Zeitspanne gehalten wird, und wobei die elektronische Steuereinheit (90) konfiguriert ist, um: wenn eine Fahrmodus-Änderungsbedingung erfüllt wird, während die Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit ausgeführt wird, die Ausführung der Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit zu beenden und die Steuerung zur Aufrechterhaltung der Fahrzeuggeschwindigkeit auszuführen, wobei die Fahrmodus-Änderungsbedingung einer Bedingung entspricht, dass (i) die Erfassungsvorrichtung (52) für das nachfolgende Fahrzeug normal funktioniert, (ii) das nachfolgende Fahrzeug (300) erfasst wird, und (iii) ein Abstand zwischen dem erfassten nachfolgenden Fahrzeug (300) und dem eigenen Fahrzeug (100) gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Abstand ist, oder eine Zeitspanne, die das erfasste nachfolgende Fahrzeug (300) benötigt, um den Abstand zwischen dem erfassten nachfolgenden Fahrzeug (300) und dem eigenen Fahrzeug (100) zu überwinden, gleich oder kleiner als eine vorbestimmte Zeitspanne ist; und wenn die Fahrmodus-Änderungsbedingung erfüllt wird, während die Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands ausgeführt wird, die Ausführung der Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands zu beenden und die Steuerung zur Aufrechterhaltung des Fahrzeugzwischenabstands auszuführen.
  3. Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1 , wobei die elektronische Steuereinheit (90) so konfiguriert ist, dass sie die Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder die Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands in einem von einem ersten Fahrmodus und in einem zweiten Fahrmodus ausführt, wobei der erste Fahrmodus einem Modus zum Fahren des eigenen Fahrzeugs (100) durch Aktivieren sowohl eines Verbrennungsmotors (21) als auch eines Elektromotors (22) oder durch Aktivieren nur des Verbrennungsmotors (21), zum Aufbringen einer Leistung auf das eigene Fahrzeug (100), entspricht, wobei der zweite Fahrmodus einem Modus zum Fahren des eigenen Fahrzeugs (100) durch Aktivieren nur des Elektromotors (22) zum Aufbringen der Leistung auf das eigene Fahrzeug (100), entspricht, der eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, der eingestellt wird, wenn die Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit in dem zweiten Fahrmodus ausgeführt wird, kleiner ist als der eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, der eingestellt wird, wenn die Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit in dem ersten Fahrmodus ausgeführt wird, der eingestellte Fahrzeugzwischenabstandsbereich, der eingestellt wird, wenn die Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands in dem zweiten Fahrmodus ausgeführt wird, kleiner ist als der eingestellte Fahrzeugzwischenabstandsbereich, der eingestellt wird, wenn die Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands in dem ersten Fahrmodus ausgeführt wird, die Steuerbereichsänderungsbedingung eine Bedingung einschließt, dass die Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands im ersten Fahrmodus ausgeführt wird, und die elektronische Steuereinheit (90) so konfiguriert ist, dass sie den eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich oder den eingestellten Fahrzeugzwischenabstandsbereich oder den eingestellten Zeitspannenbereich nicht ändert, selbst wenn die Steuerbereichsänderungsbedingung erfüllt wird, während die Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands im zweiten Fahrmodus ausgeführt wird.
  4. Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung (10) nach Anspruch 3 , wobei die elektronische Steuereinheit (90) so konfiguriert ist, dass sie die Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands ausführt, während sie selektiv eine Leistungssteuerung in einem ersten Zustand und eine Leistungssteuerung in einem zweiten Zustand ausführt, wobei der erste Zustand einem Zustand entspricht, in dem ein Leistungserzeugungsverlust in einer Leistungsvorrichtung (20) des eigenen Fahrzeugs (100) oder eines Leistungsübertragungsverlust von der Leistungsvorrichtung (20) zu angetriebenen Rädern des eigenen Fahrzeugs (100) verringert wird, wobei der zweite Zustand einem Zustand entspricht, in dem die Leistungsvorrichtung (20) mechanisch oder elektrisch mit den angetriebenen Rädern verbunden ist und die Leistung an die angetriebenen Räder angelegt wird, und wobei die elektronische Steuereinheit (90) konfiguriert ist, den eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich oder den eingestellten Fahrzeugzwischenabstandsbereich so einzustellen, dass der eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich oder der eingestellte Fahrzeugzwischenabstandsbereich oder der eingestellte Zeitspannenbereich, der eingestellt wird, wenn das eigene Fahrzeug (100) durch die Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands im ersten Fahrmodus autonom fährt, breiter ist als der eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich oder der eingestellte Fahrzeugzwischenabstandsbereich oder der eingestellte Zeitspannenbereich, der eingestellt wird, wenn das eigene Fahrzeug (100) durch die Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands im zweiten Fahrmodus autonom fährt, in einer Situation, in der (i) die elektronische Steuereinheit (90) die Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit oder die Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands ausführt, während sie selektiv die Leistungssteuerung im ersten Zustand und die Leistungssteuerung im zweiten Zustand ausführt, und (ii) die Steuerbereichsänderungsbedingung nicht erfüllt ist.
  5. Fahrzeugfahrunterstützungsverfahren zum Ausführen von mindestens eines von einer Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands, wobei die Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit einer Steuerung des autonomen Fahrens eines eigenen Fahrzeugs (100) entspricht, während eine Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (100) innerhalb eines eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs abwechselnd erhöht und verringert wird, und wobei die Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands einer Steuerung des autonomen Fahrens des eigenen Fahrzeugs (100) entspricht, während ein Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug (100) und einem anderen Fahrzeug (200) um das eigene Fahrzeug (100) herum innerhalb eines eingestellten Fahrzeugzwischenabstandsbereichs abwechselnd vergrößert und verkleinert wird, oder während eine Zeitspanne, die das eigene Fahrzeug (100) benötigt, um den Fahrzeugzwischenabstand zu überwinden, innerhalb eines eingestellten Zeitspannenbereichs abwechselnd vergrößert und verkleinert wird, wobei das Fahrzeugfahrunterstützungsverfahren die folgenden Schritte umfasst: während des Ausführens der Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit, Einstellen des eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs derart, dass der eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, der eingestellt ist, wenn eine Steuerbereichsänderungsbedingung erfüllt ist, schmaler ist als der eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, der eingestellt ist, wenn die Steuerbereichsänderungsbedingung nicht erfüllt ist, wobei die Steuerbereichsänderungsbedingung einer Bedingung entspricht, dass eine Erfassungsvorrichtung (52) für ein nachfolgendes Fahrzeug, die ein nachfolgendes Fahrzeug (300) erfasst, eine Fehlfunktion hat; und während des Ausführens der Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands, Einstellen des eingestellten Fahrzeugzwischenabstandsbereichs oder des eingestellten Zeitspannenbereichs derart, dass der eingestellte Fahrzeugzwischenabstandsbereich oder der eingestellte Zeitspannenbereich, der eingestellt ist, wenn die Steuerbereichsänderungsbedingung erfüllt ist, schmaler ist als der eingestellte Fahrzeugzwischenabstandsbereich oder der eingestellte Zeitspannenbereich, der eingestellt ist, wenn die Steuerbereichsänderungsbedingung nicht erfüllt ist.
  6. Computerlesbares Speichermedium, das ein Fahrzeugfahrunterstützungsprogramm speichert, das so konfiguriert ist, dass es mindestens eines von einer Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands ausführt, wobei die Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit einer Steuerung des autonomen Fahrens eines eigenen Fahrzeugs (100) entspricht, während eine Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (100) innerhalb eines eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs abwechselnd erhöht und verringert wird, und wobei die Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands einer Steuerung des autonomen Fahrens des eigenen Fahrzeugs (100) entspricht, während ein Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug (100) und einem anderen Fahrzeug (200) um das eigene Fahrzeug (100) herum innerhalb eines eingestellten Fahrzeugzwischenabstandsbereichs abwechselnd vergrößert und verkleinert wird, oder während eine Zeitspanne, die das eigene Fahrzeug (100) benötigt, um den Fahrzeugzwischenabstand zu überwinden, innerhalb eines eingestellten Zeitspannenbereichs abwechselnd vergrößert und verkleinert wird, wobei das Fahrzeugfahrunterstützungsprogramm konfiguriert ist, um: während des Ausführens der Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit den eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich so einzustellen, dass der eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, der eingestellt ist, wenn eine Steuerbereichsänderungsbedingung erfüllt ist, schmaler ist als der eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, der eingestellt ist, wenn die Steuerbereichsänderungsbedingung nicht erfüllt ist, wobei die Steuerbereichsänderungsbedingung einer Bedingung entspricht, dass eine Erfassungsvorrichtung (52) für ein nachfolgendes Fahrzeug, die ein nachfolgendes Fahrzeug (300) erfasst, eine Fehlfunktion hat; und während des Ausführens der Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands den eingestellten Fahrzeugzwischenabstandsbereich oder den eingestellten Zeitspannenbereich so einzustellen, dass der eingestellte Fahrzeugzwischenabstandsbereich oder der eingestellte Zeitspannenbereich, der eingestellt ist, wenn die Steuerbereichsänderungsbedingung erfüllt ist, schmaler ist als der eingestellte Fahrzeugzwischenabstandsbereich oder der eingestellte Zeitspannenbereich, der eingestellt ist, wenn die Steuerbereichsänderungsbedingung nicht erfüllt ist.

Description

HINTERGRUND Gebiet Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung, ein Fahrzeugfahrunterstützungsverfahren und ein computerlesbares Speichermedium, das ein Fahrzeugfahrunterstützungsprogramm speichert. Beschreibung des verwandten Standes der Technik Es ist eine Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung bekannt, die eine autonome Fahrsteuerung bzw. Autonomfahrsteuerung zum Bewegen eines eigenen Fahrzeugs durch autonome Steuerung von Aktivierungen einer Leistungsvorrichtung des eigenen Fahrzeugs ausführt, so dass eine Fahrzeugbewegungsgeschwindigkeit bzw. Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs innerhalb eines eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs abwechselnd zunimmt und abnimmt, oder ein Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug innerhalb eines eingestellten Fahrzeugzwischenabstandsbereichs abwechselnd zunimmt und abnimmt (siehe beispielsweise JP 2022 - 95 320 A). Die bekannte Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung reduziert eine verbrauchte Energiemenge, d.h. eine Energiemenge, die von der Leistungsvorrichtung zum Fahren des eigenen Fahrzeugs durch die Autonomfahrsteuerung verbraucht wird. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs abwechselnd übermäßig erhöht und verringert wird oder der Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug durch die Autonomfahrsteuerung in einer Situation, in der ein nachfolgendes Fahrzeug vorhanden ist, abwechselnd übermäßig erhöht und verringert wird, erhöht und verringert sich eine Fahrzeuggeschwindigkeit des nachfolgenden Fahrzeugs erheblich. Infolgedessen kann der reibungslose bzw. fließende Verkehr von Fahrzeugen, einschließlich des nachfolgenden Fahrzeugs, um das eigene Fahrzeug herum gestört werden. Um den fließenden Verkehr der Fahrzeuge um das eigene Fahrzeug aufrechtzuerhalten, sollte die Autonomfahrsteuerung daher unter Berücksichtigung des nachfolgenden Fahrzeugs durchgeführt werden. Zu diesem Zweck muss das nachfolgende Fahrzeug von einer Erfassungsvorrichtung erfasst werden, die das nachfolgende Fahrzeug erfasst. Entsprechende ACC-Systeme mit Berücksichtigung eines nachfolgenden Fahrzeugs sind aus der US 2022 / 0 185 280 A1 sowie der DE 10 2006 059 915 A1 bekannt. Wenn das nachfolgende Fahrzeug aufgrund einer Fehlfunktion der Erfassungsvorrichtung nicht erfasst werden kann, kann das nachfolgende Fahrzeug nicht berücksichtigt werden, während die Autonomfahrsteuerung ausgeführt wird. Infolgedessen kann die Autonomfahrsteuerung nicht so ausgeführt werden, dass der reibungslose bzw. fließende Verkehr der Fahrzeuge um das eigene Fahrzeug herum aufrechterhalten wird. KURZFASSUNG Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung, ein Fahrzeugfahrunterstützungsverfahren und ein computerlesbares Speichermedium, das ein Fahrzeugfahrunterstützungsprogramm speichert, bereitzustellen, mit denen das eigene Fahrzeug autonom durch die autonome Fahrsteuerung bzw. Autonomfahrsteuerung fahren kann, ohne den reibungslosen bzw. fließenden Verkehr der Fahrzeuge um das eigene Fahrzeug herum zu stören, selbst wenn das nachfolgende Fahrzeug nicht erkannt werden kann. Eine Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine elektronische Steuereinheit, die so konfiguriert ist, dass sie mindestens eines von einer Steuerung zur Erhöhung/Verringerung einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung eines Fahrzeugzwischenabstands ausführt. Die Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht einer Steuerung des autonomen Fahrens eines eigenen Fahrzeugs, während eine Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs innerhalb eines eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs abwechselnd erhöht und verringert wird. Die Steuerung zur Vergrößerung/Verkleinerung des Fahrzeugzwischenabstands entspricht einer Steuerung des autonomen Fahrens des eigenen Fahrzeugs, während ein Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug um das eigene Fahrzeug herum innerhalb eines eingestellten Fahrzeugzwischenabstandsbereichs abwechselnd vergrößert und verkleinert wird, oder während eine Zeitspanne, die das eigene Fahrzeug benötigt, um den Fahrzeugzwischenabstand zu überwinden, innerhalb eines eingestellten Zeitspannenbereichs abwechselnd vergrößert und verkleinert wird. Die elektronische Steuereinheit ist konfiguriert, um während des Ausführens der Steuerung zur Erhöhung/Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit den eingestellten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich so einzustellen, dass der eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, der eingestellt ist, wenn eine Steuerbereichsänderungsbedingung erfüllt ist, schmaler ist als der eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, der eingestellt ist, wenn die Steuerbereichsänderungsbedingung nicht erfüllt ist. Die Steuerbereichsänderungsbedingung entspricht einer Bedingung,