DE-102024132423-A1 - Verfahren zum Ermitteln eines tatsächlichen Reibwerts, Verfahren zum Betreiben einer Radbremseinrichtung eines Bremssystems, Steuereinrichtung, Bremssystem

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines tatsächlichen Reibwerts, insbesondere Haftreibwerts, zwischen zwei Reibpartnern (3,4), insbesondere Bremsbelag und Bremsscheibe oder Bremsbelag und Bremstrommel, zumindest einer Radbremseinrichtung (1) eines Bremssystems (2) eines Kraftfahrzeugs, wobei ein angenommener Reibwert vorgegeben wird, wobei in Abhängigkeit von dem angenommenen Reibwert ein, insbesondere zum sicheren Halten des Kraftfahrzeugs im Stillstand voraussichtlich ausreichender, Bremsgrößenwert einer Bremsgröße des Bremssystems (2) ermittelt wird, wobei die Radbremseinrichtung (1) im Stillstand des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem Bremsgrößenwert angesteuert wird, wobei eine Drehzahl eines der Radbremseinrichtung (1) zugeordneten Rades und/oder drehfest mit dem Rad verbundenen Reibpartners (3) überwacht wird/werden, wobei, wenn eine von Null verschiedene Drehzahl erkannt wird, der Bremsgrößenwert solange iterativ erhöht wird, bis die Drehzahl gleich Null ist, und wobei in Abhängigkeit von dem dann verwendeten Bremsgrößenwert der tatsächliche Reibwert ermittelt wird.

Inventors

• Halit Alagöz
• Kilian Förster

Assignees

• AUDI AKTIENGESELLSCHAFT
• VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20241107

Claims (14)

1. Verfahren zum Ermitteln eines tatsächlichen Reibwerts, insbesondere Haftreibwerts, zwischen zwei Reibpartnern (3,4), insbesondere Bremsbelag und Bremsscheibe oder Bremsbelag und Bremstrommel, zumindest einer Radbremseinrichtung (1) eines Bremssystems (2) eines Kraftfahrzeugs, - wobei ein angenommener Reibwert vorgegeben wird, - wobei in Abhängigkeit von dem angenommenen Reibwert ein, insbesondere zum sicheren Halten des Kraftfahrzeugs im Stillstand voraussichtlich ausreichender, Bremsgrößenwert einer Bremsgröße des Bremssystems (2) ermittelt wird, - wobei die Radbremseinrichtung (1) im Stillstand des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem Bremsgrößenwert angesteuert wird, - wobei eine Drehzahl eines der Radbremseinrichtung (1) zugeordneten Rades und/oder drehfest mit dem Rad verbundenen Reibpartners (3) überwacht wird/werden, - wobei, wenn eine von Null verschiedene Drehzahl erkannt wird, der Bremsgrößenwert solange iterativ erhöht wird, bis die Drehzahl gleich Null ist, und - wobei in Abhängigkeit von dem dann verwendeten Bremsgrößenwert der tatsächliche Reibwert ermittelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet , dass der Bremsgrößenwert solange iterativ erhöht und/oder verringert wird, bis ein zum sicheren Halten des Kraftfahrzeugs im Stillstand gerade ausreichendes Minimum des Bremsgrößenwerts gefunden ist.
3. Verfahren nach Anspruch 2 , dadurch gekennzeichnet , dass, wenn eine von Null verschiedene Drehzahl erkannt wird, der Bremsgrößenwert iterativ erhöht wird, bis das Kraftfahrzeug stillsteht, sodass der dann verwendete Bremsgrößenwert das Minimum ist.
4. Verfahren nach Anspruch 3 , dadurch gekennzeichnet , dass ansonsten der Bremsgrößenwert iterativ verringert wird, bis eine von Null verschiedene Drehzahl erkannt wird, und der Bremsgrößenwert wieder iterativ erhöht wird, bis die Drehzahl gleich Null ist, sodass der dann verwendete Bremsgrößenwert das Minimum ist.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass der angenommene Reibwert, zumindest in einer ersten Durchführung des Verfahrens, in Abhängigkeit von einem Material der Reibpartner, insbesondere als idealer Reibwert, vorgegeben wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass das Verfahren wiederholt durchgeführt wird, wobei insbesondere der jeweils ermittelte tatsächliche Reibwert für eine weitere Durchführung des Verfahrens als der jeweils angenommene Reibwert vorgegeben wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass die Bremsgröße ausgewählt wird aus einer Gruppe von Bremsmoment, Bremsdruck und Bremskraft.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass der Bremsgrößenwert in Abhängigkeit von einer Neigung und/oder einem Gewicht des Kraftfahrzeugs ermittelt wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass der Bremsgrößenwert in Abhängigkeit von einer Temperatur zumindest eines der Reibpartner, eines Antriebsmoments und/oder eines Reibwerts zwischen einem Reifen des Kraftfahrzeugs und einem Straßenbelag ermittelt wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass zumindest, insbesondere nur, zwei Radbremseinrichtungen (1) derselben Achse, derselben Seite, unterschiedlichen Seiten, und/oder unterschiedlichen Achsen, oder alle Radbremseinrichtungen (1) des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem Bremsgrößenwert angesteuert werden.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass die Drehzahl mittels zumindest eines Sensors, insbesondere Raddrehzahlsensor und/oder Beschleunigungssensor, überwacht wird.
12. Verfahren zum Betreiben einer Radbremseinrichtung (1) eines Bremssystems (2) eines Kraftfahrzeugs, dadurch gekennzeichnet , dass die Radbremseinrichtung (1) zum Erfüllen einer Bremsanforderung in Abhängigkeit von dem mittels eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ermittelten Reibwert angesteuert wird.
13. Steuereinrichtung (7), dadurch gekennzeichnet , dass die Steuereinrichtung (7) speziell dazu hergerichtet ist, zumindest eines der Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
14. Bremssystem (2) eines Kraftfahrzeugs, mit zumindest einer Radbremseinrichtung (1), gekennzeichnet durch eine Steuereinrichtung (7) nach Anspruch 13 .

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines tatsächlichen Reibwerts, insbesondere Haftreibwerts, zwischen zwei Reibpartnern, insbesondere Bremsbelag und Bremsscheibe oder Bremsbelag und Bremstrommel, zumindest einer Radbremseinrichtung eines Bremssystems eines Kraftfahrzeugs. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer Radbremseinrichtung eines Bremssystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem der derart ermittelte Reibwert verwendet wird, eine zur Durchführung derartiger Verfahren speziell hergerichtete Steuereinrichtung sowie ein Bremssystem mit einer derartigen Steuereinrichtung. Aus dem Stand der Technik sind Verfahren bekannt, bei denen, nachdem ein Kraftfahrzeug in den Stillstand gebremst wurde, entsprechende Radbremseinrichtungen zum sicheren Halten des Kraftfahrzeugs angesteuert werden. So ist beispielsweise aus der Offenlegungsschrift DE 10 2011 083 171 A1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem während einer Übergabe von einer Betriebsbremse an eine Feststellbremse eine zusätzliche Betätigung der Betriebsbremse erfolgt. Es wird währenddessen überprüft, ob das Fahrzeug sich dabei weiterhin im Stillstand befindet, und ansonsten die Betriebsbremse zusätzlich betätigt. Ebenfalls ist es bekannt, bei derartigen Verfahren Reibwerte zwischen einem Reifen des Kraftfahrzeugs und einem Straßenbelag zu berücksichtigen. So ist aus der Offenlegungsschrift WO 2005 / 042 320 A1 ein Verfahren bekannt, bei dem eine den Fahrzeugstillstand aufrecht erhaltende Feststell-Bremskraft bestimmt und eingestellt wird, deren Betrag und/oder Bremskraftverteilung auf einzelne Fahrzeugräder insbesondere in Abhängigkeit von Fahrzeugneigung, Beladungszustand, Bremsentemperatur und/oder zwischen Fahrzeugrädern und Fahrbahnoberfläche herrschenden Reibungsverhältnissen ermittelt werden. Dabei wird zunächst mittels einer, insbesondere hydraulischen, Betriebsbremse eine Betriebs-Bremskraft erzeugt, die größer als die Feststell-Bremskraft ist, anschließend mittels einer, insbesondere elektromechanischen, Feststellbremse die Feststell-Bremskraft aufgebaut, und die Betriebsbremse deaktiviert. Zum Erzeugen der Betriebs-Bremskraft kann es notwendig sein, dass die mit der Betriebsbremse zum Herbeiführen des Fahrzeugstillstands, das heißt zum vollständigen Abbremsen des Fahrzeugs, aufgebaute Bremskraft betragsmäßig erhöht, gehalten oder reduziert wird, je nach Größe der vorher bestimmten Feststell-Bremskraft. Aus der Offenlegungsschrift DE 10 2004 060 255 A1 ist außerdem ein Verfahren zum Verhindern eines Wegrollens eines Fahrzeugs bekannt, bei dem ein dazu notwendiger Haltebremsdruck in Abhängigkeit von einem bei einem Anfahrvorgang ermittelten Anfahrbremsdruck ermittelt wird. Insbesondere wird ein Reibungskoeffizient zwischen den Rädern des Fahrzeugs und der Fahrbahn beim Einstellen des Haltebremsdrucks berücksichtigt. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren bereitzustellen, durch welches ein tatsächlicher Reibwert zwischen den Reibpartnern stets zuverlässig ermittelt wird, um den derart ermittelten Reibwert insbesondere bei der wie vorstehend beschriebenen Ansteuerung der Radbremseinrichtungen vorteilhaft zu berücksichtigen. Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Erfindungsgemäß werden hierbei ein angenommener Reibwert vorgegeben, in Abhängigkeit von dem angenommenen Reibwert ein, insbesondere zum sicheren Halten des Kraftfahrzeugs im Stillstand voraussichtlich ausreichender, Bremsgrößenwert einer Bremsgröße des Bremssystems ermittelt, die Radbremseinrichtung im Stillstand des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem Bremsgrößenwert angesteuert, eine Drehzahl eines der Radbremseinrichtung zugeordneten Rades und/oder drehfest mit dem Rad verbundenen Reibpartners überwacht, der Bremsgrößenwert, wenn eine von Null verschiedene Drehzahl erkannt wird, solange iterativ erhöht, bis die Drehzahl gleich Null ist, und in Abhängigkeit von dem dann verwendeten Bremsgrößenwert der tatsächliche Reibwert ermittelt. Durch eine derartige Vorgehensweise ist vorteilhaft sichergestellt, dass der tatsächliche Reibwert mit hinreichender Genauigkeit bestimmt wird, um diesen beispielsweise weiteren, insbesondere wie eingangs beschriebenen, Fahrzeugfunktionen zur Verfügung zu stellen, wo er als Eingangsgröße verwendbar ist oder verwendet wird. Beispielsweise wird der ermittelte Reibwert einer autonomen Haltefunktion zur Verfügung gestellt, die dafür sorgt, dass der Fahrer im Stillstand das Bremspedal lösen kann, und das Kraftfahrzeug trotzdem bis zu einem gewünschtem Anfahrvorgang sicher weiter gehalten wird, indem die Radbremseinrichtung in Abhängigkeit von dem Reibwert angesteuert wird. Um ein sicheres Abstellen zu gewährleisten, ist es vorteilhaft, die Reibwertpaarung zwischen Belag und Scheibe zu kennen, um so den richtigen Bremsgrößenwert einzustellen, insbesondere derart, dass der Bremsgrößenwert nur gerade so groß wie nötig gewählt wird, um die m