DE-102024132544-A1 - Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn mit mehreren Fahrstreifen mit Berücksichtigung eines Spurwechselmanövers vor einer Anpassung einer Geschwindigkeit, Recheneinrichtung sowie Assistenzsystem

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems (2) eines Fahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (11) mit mehreren Fahrstreifen (13, 14, 15), umfassend die Schritte: Erfassen einer vorausliegenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit (18) für einen von dem Fahrzeug (1) zukünftig befahrenen Fahrbahnabschnitt (17) der Fahrbahn (11), Regeln einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) auf einem aktuell von dem Fahrzeug (1) befahrenen Fahrbahnabschnitt (16) der Fahrbahn (11) derart, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) bei einem Erreichen des zukünftig befahrenen Fahrbahnabschnitts (17) der vorausliegenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit (18) entspricht, Erfassen von jeweiligen Geschwindigkeiten von weiteren Verkehrsteilnehmern (7) auf der Fahrbahn (11), und Beurteilen vor dem Erreichen des zukünftig befahrenen Fahrbahnabschnitts (17), ob ein Spurwechselmanöver von einem aktuellen Fahrstreifen (13) auf einen benachbarten Fahrstreifen (14, 15) sinnvoll ist, anhand der jeweiligen Geschwindigkeiten der weiteren Verkehrsteilnehmern (7) und anhand der zukünftigen zulässigen Höchstgeschwindigkeit (18).

Inventors

• Robert Knorrn

Assignees

• BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20241107

Claims (10)

1. Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems (2) eines Fahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (11) mit mehreren Fahrstreifen (13, 14, 15), umfassend die Schritte: - Erfassen einer vorausliegenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit (18) für einen von dem Fahrzeug (1) zukünftig befahrenen Fahrbahnabschnitt (17) der Fahrbahn (11), - Regeln einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) auf einem aktuell von dem Fahrzeug (1) befahrenen Fahrbahnabschnitt (16) der Fahrbahn (11), - wobei die Geschwindigkeit während der Fahrt des Fahrzeugs (1) auf dem aktuell befahrenen Fahrbahnabschnitt (16) derart geregelt wird, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) bei einem Erreichen des zukünftig befahrenen Fahrbahnabschnitts (17) der vorausliegenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit (18) entspricht, - Erfassen von jeweiligen Geschwindigkeiten von weiteren Verkehrsteilnehmern (7) auf der Fahrbahn (11), gekennzeichnet durch - Beurteilen vor dem Erreichen des zukünftig befahrenen Fahrbahnabschnitts (17), ob ein Spurwechselmanöver von einem aktuellen Fahrstreifen (13) auf einen benachbarten Fahrstreifen (14, 15) sinnvoll ist, anhand der jeweiligen Geschwindigkeiten der weiteren Verkehrsteilnehmern (7) und anhand der zukünftigen zulässigen Höchstgeschwindigkeit (18).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet , dass für die Fahrstreifen (13, 14, 15) eine jeweilige Mindestgeschwindigkeit der weiteren Verkehrsteilnehmer (7) bestimmt wird und das Spurwechselmanöver in Abhängigkeit von der jeweiligen Mindestgeschwindigkeit beurteilt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2 , dadurch gekennzeichnet , dass die jeweilige Mindestgeschwindigkeit anhand einer Kollektivgeschwindigkeit der weiteren Verkehrsteilnehmer (7) und/oder anhand des weiteren Verkehrsteilnehmers (7) mit der geringster Geschwindigkeit bestimmt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass das Spurwechselmanöver zudem in Abhängigkeit von aktueller Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) und/oder in Abhängigkeit von einer bei der Durchführung des Spurwechselmanöver zu erwartenden Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) beurteilt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass eine zu erwartende Verzögerung des Fahrzeugs (1) nach dem Spurwechselmanöver abgeschätzt wird und das Spurwechselmanöver in Abhängigkeit von der zu erwartenden Verzögerung des Fahrzeugs (1) nach der Durchführung des Spurwechselmanövers beurteilt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5 , dadurch gekennzeichnet , dass das Spurwechselmanöver nur dann durchgeführt wird, falls die zu erwartende Verzögerung des Fahrzeugs (1) einen vorbestimmten Verzögerungsgrenzwert unterschreitet.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass ein Angebot für das Spurwechselmanöver an den Fahrer ausgegeben wird und/oder das Spurwechselmanöver automatisiert durchgeführt wird, falls das Spurwechselmanöver als sinnvoll beurteilt wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass bei der Beurteilung des Spurwechselmanövers den Fahrstreifen (13, 14, 15) zugeordnete Richtgeschwindigkeiten und/oder gesetzliche Regelungen berücksichtigt werden.
9. Recheneinrichtung (3) für ein Assistenzsystem (2) eines Fahrzeugs (1), welche dazu eingerichtet ist: - eine vorausliegende zulässige Höchstgeschwindigkeit (18) für einen von dem Fahrzeug (1) zukünftig befahrenen Fahrbahnabschnitt (17) einer Fahrbahn (11) zu erfassen, - eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) auf einem aktuell von dem Fahrzeug (1) befahrenen Fahrbahnabschnitt (16) der Fahrbahn (11) zu regeln, - wobei die Recheneinrichtung (3) die Geschwindigkeit während der Fahrt des Fahrzeugs (1) auf dem aktuellen Fahrbahnabschnitt (16) derart regelt, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) bei einem Erreichen des zukünftig befahrenen Fahrbahnabschnitts (17) der vorausliegenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit (18) entspricht, und - jeweilige Geschwindigkeiten von weiteren Verkehrsteilnehmern (7) auf der Fahrbahn (11) zu erfassen, dadurch gekennzeichnet , dass - die Recheneinrichtung (3) ferner dazu eingerichtet ist, vor dem Erreichen des zukünftig befahrenen Fahrbahnabschnitts (17) zu beurteilen, ob ein Spurwechselmanöver von einem aktuellen Fahrstreifen (13) auf einen benachbarten Fahrstreifen (14, 15) sinnvoll ist, anhand der jeweiligen Geschwindigkeiten der weiteren Verkehrsteilnehmern (7) und anhand der zukünftigen zulässigen Höchstgeschwindigkeit (18).
10. Assistenzsystem (2) für ein Fahrzeug (1) umfassend eine Recheneinrichtung (3) nach Anspruch 9 .

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn mit mehreren Fahrstreifen. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine Recheneinrichtung für ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug mit einer derartigen Recheneinrichtung. Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche Assistenzsysteme bzw. Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche einen Nutzer bzw. Fahrer beim Führen des Fahrzeugs unterstützen können. Beispielsweise sind Assistenzsysteme bekannt, welche dem Fahrer die aktuell zulässige Höchstgeschwindigkeit anzeigen. Zu diesem Zweck können beispielsweise mittels einer Kamera des Fahrzeugs Verkehrsschilder erkannt werden. Diese Funktion kann durch die Geschwindigkeitsregelung bzw. Längsregelung erweitert werden. Wenn beispielsweise der Fahrer bei der aktivierten Geschwindigkeitsregelung eine Übernahme des Tempolimits gewählt hat, kann das Assistenzsystem die Geschwindigkeit automatisch an die Beschilderung bzw. die aktuell zulässige Höchstgeschwindigkeit anpassen. Des Weiteren ist aus dem Stand der Technik die Geschwindigkeitsregelung mit Abstandsregelung bekannt. Diese Funktion kann auch als Abstandsregeltempomat (ACC - Adaptive Cruise Control) bezeichnet werden. Die Funktion kann zudem automatisch den Abstand bzw. Sicherheitsabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug bestimmen und kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs entsprechend anpassen. Auch bei dieser Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs kann die aktuell zulässige Höchstgeschwindigkeit berücksichtigt werden bzw. das Tempolimit automatisch übernommen werden. Weiterhin wird es dem Fahrer ermöglicht, die Soll-Geschwindigkeit, welche für die Längsregelung des Fahrzeugs verwendet wird, über eine entsprechende Bedieneingabe anzupassen. Gemäß dem Stand der Technik wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs üblicherweise so angepasst, dass das Assistenzsystem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs während der aktiven Fahrt mit dem Abstandsregeltempomat vorausschauend an das im Verlauf der Fahrbahn zukünftig geltende Geschwindigkeitslimit angepasst wird. Beispielsweise kann das Fahrzeug mittels des Assistenzsystems derart vorausschauend und komfortabel verzögert werden, dass das Fahrzeug vor einem Erreichen des Verkehrsschilds, welches das neue Geschwindigkeitslimit beschreibt, dieses Geschwindigkeitslimit erreicht hat. Hierbei kann sich aber das Problem ergeben, dass die weiteren Verkehrsteilnehmer bzw. der rückwärtige Verkehr oft zu einer späteren Anpassung der Geschwindigkeit an das Geschwindigkeitslimit tendiert. Dies kann dazu führen, dass das eigene Fahrzeug mit dem Assistenzsystem stärker verzögert als die übrigen Verkehrsteilnehmer bzw. der rückfolgende Verkehr. Hier kann sich ein Fahrerverhalten ergeben, dass der Fahrer durch die Betätigung des Fahrpedals die Geschwindigkeitsregelung des Assistenzsystems übersteuert, da der Fahrer kein Verkehrshindernis darstellen möchte bzw. nicht von dem rückwärtigen Verkehr rechts überholt werden möchte. Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Assistenzsystem der eingangs genannten Art zur Geschwindigkeitsregelung mit automatischer Übernahme der zulässigen Höchstgeschwindigkeit sicherer gestaltet werden kann und gleichzeitig die Akzeptanz verbessert werden kann. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Recheneinrichtung sowie durch ein Assistenzsystem mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn mit mehreren Fahrstreifen. Das Verfahren umfasst das Erfassen einer vorausliegenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit für einen von dem Fahrzeug zukünftig befahrenen Fahrbahnabschnitt der Fahrbahn. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Regeln einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf einem aktuell von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahnabschnitt der Fahrbahn, wobei die Geschwindigkeit während der Fahrt des Fahrzeugs auf dem aktuellen Fahrbahnabschnitt derart geregelt wird, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs bei einem Erreichen des zukünftig befahrenen Fahrbahnabschnitts der vorausliegenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit entspricht. Ferner umfasst das Verfahren das Erfassen von jeweiligen Geschwindigkeiten von weiteren Verkehrsteilnehmern auf der Fahrbahn. Darüber hinaus umfasst das Verfahren das Beurteilen, ob ein Spurwechselmanöver von einem aktuellen Fahrstreifen auf einen benachbarten Fahrstreifen sinnvoll ist anhand der jeweiligen Geschwindigkeiten der weiteren Verkehrsteilnehmer und anhand der zukünftigen zulässigen Höchstgeschwindigkeit. Mit Hilfe des Verfahrens bzw. mittels des Assistenzsystems kann der Fahrer des Fahrzeugs beim Fahren auf der mehrspurigen Fahrbahn unterstützt werd