DE-102024132545-A1 - Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung eines Kraftfahrzeugs, Computerprogrammprodukt, Lenkvorrichtung sowie Kraftfahrzeug

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung (12) eines Kraftfahrzeugs (10), mit den Schritten: Bestimmen einer Überlenkschwelle, bei welcher eine zusätzliche Funktion (30) des Kraftfahrzeugs (10) aktiviert wird, mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (18) der Lenkvorrichtung (12); Erfassen einer Lenkeingabe an einer Lenkeingabeeinrichtung (24) der Lenkvorrichtung (12) mittels einer Erfassungseinrichtung (32) der Lenkvorrichtung (12); Erzeugen einer haptischen Warnmeldung an der Lenkeingabeeinrichtung (24) zumindest bei Erreichen der Überlenkschwelle mittels einer Warneinrichtung (20) der Lenkvorrichtung (12); - Erfassen eines Überschreitens der Überlenkschwelle mittels der Erfassungseinrichtung (32); und bei einem Überschreiten der Überlenkschwelle Erzeugen eines Steuersignals (34) für die zusätzliche Funktion (30) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (18). Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie eine Lenkvorrichtung (12).

Inventors

• Andreas Spaeth

Assignees

• BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20241107

Claims (10)

1. Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung (12) eines Kraftfahrzeugs (10), mit den Schritten: - Bestimmen einer Überlenkschwelle, bei welcher eine zusätzliche Funktion (30) des Kraftfahrzeugs (10) aktiviert wird, mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (18) der Lenkvorrichtung (12); - Erfassen einer Lenkeingabe an einer Lenkeingabeeinrichtung (24) der Lenkvorrichtung (12) mittels einer Erfassungseinrichtung (32) der Lenkvorrichtung (12); - Erzeugen einer haptischen Warnmeldung an der Lenkeingabeeinrichtung (24) zumindest bei Erreichen der Überlenkschwelle mittels einer Warneinrichtung (20) der Lenkvorrichtung (12); - Erfassen eines Überschreitens der Überlenkschwelle mittels der Erfassungseinrichtung (32); und - Bei einem Überschreiten der Überlenkschwelle Erzeugen eines Steuersignals (34) für die zusätzliche Funktion (30) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (18).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet , dass als haptische Warnmeldung eine Vibration an der Lenkeingabeeinrichtung (24) und/oder ein Lenkkraftmoment an der Lenkeingabeeinrichtung (24) erzeugt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 , dadurch gekennzeichnet , dass bei Annäherung der Lenkbewegung an die Überlenkschwelle eine Intensität der Warnmeldung erhöht wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass die Lenkvorrichtung (12) als Steer-by-Wire Lenkvorrichtung (12) bereitgestellt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass das Verfahren bei einem zumindest teilweise assistierten Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs (10) durchgeführt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5 , dadurch gekennzeichnet , dass in Abhängigkeit von einer Art des assistierten Fahrbetriebs eine durch einen Nutzer (28) initiierte Lenkbewegung unterdrückt wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass ein Nutzer (28) des Kraftfahrzeugs (10) beobachtet wird und eine Verhaltensauswertung des Nutzers (28) durchgeführt wird und die zusätzliche Funktion (30) zusätzlich in Abhängigkeit von dem Verhalten angesteuert wird.
8. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung (18) dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel von der elektronischen Recheneinrichtung (18) abgearbeitet werden, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen.
9. Lenkvorrichtung (12) für ein Kraftfahrzeug (10), mit zumindest einer Erfassungseinrichtung (32), einer elektronischen Recheneinrichtung (18), einer Warneinrichtung (20) und einer Lenkeingabeeinrichtung (24), wobei die Lenkvorrichtung (12) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausgebildet ist.
10. Kraftfahrzeug (10) mit einer Lenkvorrichtung (12) nach Anspruch 9 .

Description

Die nachfolgende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung eines Kraftfahrzeugs gemäß dem geltenden Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung ein entsprechendes Computerprogrammprodukt, eine entsprechende Lenkvorrichtung sowie ein Kraftfahrzeug. Querführungsfunktionen wie Lenk- und Spurführungsassistenten oder Spurwechselassistenten sind im Stand der Technik insbesondere kooperativ ausgebildet. Dies bedeutet, dass ein Nutzer beziehungsweise Fahrer jederzeit die Regelung beeinflussen kann, ohne die Funktion zu deaktivieren. Zum Beispiel kann die Trajektorie leicht angepasst werden, um beispielsweise ein Schlagloch, das vom Assistenzsystem nicht erkannt wurde, zu umfahren. Dabei geschieht es sehr oft, dass die Funktion aus Versehen deaktiviert wird, da zu stark durch den Nutzer gelenkt wurde. Ferner ist im Moment der Deaktivierung der Assistenzfunktion zu verzeichnen, dass es zu einem Einbruch des Lenkmoments kommt, was dazu führen kann, dass der Fahrer beziehungsweise Nutzer die Trajektorie zu stark beeinflusst und das Kraftfahrzeug einen großen Querversatz aufbaut, welcher auch sicherheitskritisch sein kann. Um eine kontinuierliche Querführung zu ermöglichen, müssen relativ hohe Lenkkräfte durch das Assistenzsystem bereitgestellt werden. Auch müssen Störungen von außen auf das System, beispielsweise die Querneigung der Fahrbahn, Seitenwind, leichte ungewollte Bewegungen des Fahrers am Lenkrad oder dergleichen, ausgeregelt werden, ohne dass sich die Trajektorie ändert. Dies erfordert einen steifen Regler, der aber wiederum die Kooperativität erschwert. Der Fahrer muss erkennen können, in wie weit er das System beeinflussen kann, bis es zu einer Deaktivierung kommt. Bei bisherigen Lenksystemen, beispielsweise hydraulische Lenkung oder EPS, kann diese Überlenkschwelle dem Fahrer nur sehr schwer kommuniziert werden. Der Fahrer benötigt Erfahrung mit dem System, um zu wissen, wie stark überlenkt werden darf. Diese Schwellen sind erfahrungsgemäß auch situationsabhängig. Des Weiteren ist bekannt, dass beispielsweise beim kooperativen Fahren oder auch beim rein manuellen Fahren entsprechende Lenkwünsche mit einer weiteren Funktion, beispielsweise das Blinkersetzen, verbunden sind. Beispielsweise bei einem Spurwechsel ist es notwendig, dass neben dem eigentlichen Lenken auch ein Blinker gesetzt wird. Dies erfordert eine zusätzliche Aufmerksamkeit des Fahrers. Es ist somit wünschenswert, solche zusätzlichen Funktionen, unabhängig von der reinen Ansteuerung von fahrdynamischen Einrichtungen, auf einfache Art und Weise dem Fahrer anzubieten beziehungsweise automatisiert durchzuführen, so dass ein verbesserter Fahrbetrieb und ein sicherer Fahrbetrieb durchgeführt werden kann. Die DE 10 2005 025 287 A1 betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung der Fahrdynamik eines Fahrzeugs, mit Mitteln zur Erfassung mindestens eines einen Fahrzustand repräsentierenden Fahrzustands und mit einem Fahrdynamikregler zur Bestimmung eines Zusatzlenkwinkels, nach dem eine Lenkbewegung zusätzlich zu der von einem Fahrer befohlenen Lenkbewegung ausführbar ist. Die Vorrichtung ist insbesondere dadurch ausgezeichnet, dass der Fahrdynamikregler mindestens zwei Steuereinheiten aufweist, die jeweils einem Fahrzustandsbereich zugeordnet sind, dass er ein Bestimmungsmittel zur Ermittlung eines aktuellen Fahrzustands aufweist, wobei der aktuelle Fahrzustand anhand der Fahrzustandsgröße ermittelbar ist, und dass er ein mit dem Bestimmungsmittel verbundenes Aktivierungsmittel aufweist, mit dem eine Steuereinheit, die dem ermittelten Fahrzustandsbereich zugeordnet ist, entriegelbar ist. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, eine Lenkvorrichtung sowie ein Kraftfahrzeug zu schaffen, mittels welchen die Nachteile aus dem Stand der Technik überwunden werden. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, eine Lenkvorrichtung sowie ein Kraftfahrzeug zu schaffen, mittels welchen ein einfacherer und sicherer Betrieb des Kraftfahrzeugs für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs, beispielsweise ein Fahrer des Kraftfahrzeugs, ermöglicht ist. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, eine Lenkvorrichtung sowie ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben. Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Lenkvorrichtung eines Kraftfahrzeugs. Es wird eine Überlenkschwelle, bei welcher eine zusätzliche Funktion des Kraftfahrzeugs aktiviert wird, mittels einer elektronischen Recheneinrichtung der Lenkvorrichtung bestimmt. Es erfolgt das Erfassen einer Lenkeingabe an einer Lenkeingabeeinrichtung der Lenkvorrichtung mittels einer Erfassungseinrichtung der Lenkvorrichtung. Es wird eine haptische Warnmeldung an der Lenkeingabeeinrichtung zumindest bei Erreichen der Überlenkschwelle mittels einer Warneinrichtung de