DE-102024138868-B3 - System mit einer Endoskopvorrichtung

Abstract

Die Erfindung betrifft ein System mit einer Endoskopvorrichtung (10), umfassend: einen Schaft (20) mit einer Schaftlängsachse (30); einen Betätigungsschaft (40), der parallel zur Schaftlängsachse (30) bewegbar ist; und ein Kameramodul (50), das schwenkbar an dem Schaft (20) gelagert ist und eine stereoskopische Bilderfassungseinheit (60) aufweist, wobei das Kameramodul (50) durch ein Verschieben des Betätigungsschafts (40) relativ zum Kameramodul (50) parallel zu der Schaftlängsachse (30) und/oder durch ein Verschieben des Kameramoduls (50) relativ zum Betätigungsschaft (40) von einer Einführlage in eine Bildaufnahmelage auslenkbar ist, wobei in der Bildaufnahmelage das Kameramodul (50) eine Blickrichtung definiert, die zu der Schaftlängsachse (30) abgewinkelt ist, und wobei in der Bildaufnahmelage die stereoskopische Bilderfassungseinheit (60) zu einer Bildaufrichtung relativ zu dem Betätigungsschaft (40) drehbar gelagert ist.

Inventors

• Peter Schwarz

Assignees

• KARL STORZ SE & CO. KG

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20241219

Claims (20)

1. System, umfassend: eine Endoskopvorrichtung (10), umfassend: einen Schaft (20) mit einer Schaftlängsachse (30); einen Betätigungsschaft (40), der parallel zur Schaftlängsachse (30) bewegbar ist; und ein Kameramodul (50), das schwenkbar an dem Schaft (20) gelagert ist und eine stereoskopische Bilderfassungseinheit (60) aufweist, wobei das Kameramodul (50) durch ein Verschieben des Betätigungsschafts (40) relativ zum Kameramodul (50) und/oder durch ein Verschieben des Kameramoduls (50) relativ zum Betätigungsschaft (40), parallel zu der Schaftlängsachse (30), von einer Einführlage in eine Bildaufnahmelage auslenkbar ist, wobei in der Bildaufnahmelage das Kameramodul (50) eine Blickrichtung definiert, die zu der Schaftlängsachse (30) abgewinkelt ist, und wobei in der Bildaufnahmelage die stereoskopische Bilderfassungseinheit (60) zu einer Bildaufrichtung relativ zu dem Betätigungsschaft (40) drehbar gelagert ist, und einen weiteren Betätigungsschaft, der anstelle des Betätigungsschafts (40) verwendbar ist, wobei der Betätigungsschaft (40) eine erste Bildaufnahmelage mit einer ersten Blickrichtung definiert und wobei der weitere Betätigungsschaft eine zweite Bildaufnahmelage mit einer von der ersten Blickrichtung verschiedenen zweiten Blickrichtung definiert.
2. System nach Anspruch 1 , wobei die Bilderfassungseinheit (60) auch in der Einführlage des Kameramoduls (50) drehbar gelagert ist.
3. System nach Anspruch 1 oder 2 , wobei die Bilderfassungseinheit (60) innerhalb des Kameramoduls (50) drehbar gelagert ist.
4. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Bilderfassungseinheit (60) zur Bildaufrichtung mittels eines Kabels (70), insbesondere eines Torsionskabels und/oder eines Versorgungskabels, drehbar ist.
5. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei in der Bildaufnahmelage der Betätigungsschaft (40) das Kameramodul (50) zumindest teilweise aufnimmt.
6. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei in der Bildaufnahmelage eine Flächennormale einer distalen Endfläche des Betätigungsschafts (40) zu der Schaftlängsachse (30) abgewinkelt ist.
7. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei in der Bildaufnahmelage ein distales Ende (80) des Betätigungsschafts (40) bündig mit einem distalen Ende des Kameramoduls (90) abschließt.
8. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei in der Bildaufnahmelage das Kameramodul (50) auf dem Betätigungsschaft (40) aufliegt und insbesondere das Kameramodul (50) gegen den Betätigungsschaft (40) vorgespannt ist.
9. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Kameramodul (50) durch eine Schwenkvorrichtung (100) an dem Schaft (20) schwenkbar gelagert ist.
10. System nach Anspruch 9 , wobei das Kameramodul (50) durch die Schwenkvorrichtung (100) gegen den Betätigungsschaft (40) gedrückt wird.
11. System nach einem der Ansprüche 9 oder 10 , wobei die Schwenkvorrichtung (100) ein erstes Drehgelenk (110) und ein zweites Drehgelenk (120) aufweist, die voneinander beabstandet sind, wobei das erste Drehgelenk (110) mit dem Schaft (20) verbunden ist, und wobei das zweite Drehgelenk (120) mit dem Kameramodul (50) verbunden ist.
12. System nach Anspruch 11 , wobei das erste Drehgelenk (110) und/oder das zweite Drehgelenk (120) eine Torsionsfeder aufweist, durch die das Kameramodul (50) in der Bildaufnahmelage auf den Betätigungsschaft (40) gedrückt wird.
13. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Betätigungsschaft (40) zumindest eine lichtauskoppelnde Fläche (140), insbesondere lichtauskoppelnde Beleuchtungsfasern aufweist, die dazu eingerichtet ist, Beleuchtungslicht nach distal auszukoppeln.
14. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Betätigungsschaft (40) zumindest einen Lichtleiter (150) und/oder zumindest eine Fluidleitung (160) umfasst, die sich entlang einer Längsachse (45) des Betätigungsschafts (40) erstrecken.
15. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Betätigungsschaft (40) zumindest eine Öffnung für einen Lichtleiter (150) und/oder eine Fluidleitung (160) aufweist.
16. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Betätigungsschaft (40) aus Kunststoff gebildet ist.
17. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zumindest eine Komponente des Betätigungsschafts (40) und/oder der Betätigungsschaft (40) als Einmalteil ausgebildet ist.
18. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Betätigungsschaft (40) mittels eines Dichtelements zu dem Schaft (20) abdichtet.
19. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Betätigungsschaft (40) einen Aufnahmeschaft (170) umfasst, wobei der Aufnahmeschaft (170) einen Kanal aufweist, in den der Schaft (20) einschiebbar ist.
20. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Betätigungsschaft (40) einen Beleuchtungsstab (180) umfasst, der zumindest eine lichtauskoppelnde Fläche (140), insbesondere lichtauskoppelnde Beleuchtungsfasern, aufweist, die dazu eingerichtet ist, Beleuchtungslicht nach distal auszukoppeln.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System mit einer Endoskopvorrichtung, insbesondere mit einem Stereo-Laparoskop. In der minimalinvasiven Chirurgie gehören Endoskope zum Stand der Technik, mittels derer Vergrößerungsdarstellungen eines Untersuchungsgebiets innerhalb eines Körpers eines Patienten erzeugt werden können. Zur besseren Visualisierung werden in Endoskopen stereoskopische Bilderfassungseinheiten eingesetzt, die die Umgebung einem Operateur und/oder einem weiteren Benutzer, in 3D und/oder 2D visualisieren können. Um dem Operateur und/oder dem weiteren Benutzer einen guten Überblick zu gewähren, sind die Bilderfassungseinheiten meist zu einer Längsachse des Endoskops hin abgewinkelt, um Bilder winklig zur Längsachse des Endoskops und damit einen sogenannten Schrägblick visualisieren zu können. Dazu werden meistens Endoskope eingesetzt, die einen 30°, 45°, 60° oder 75° Schrägblick aufweisen. Bei der Realisierung von Endoskopen mit stereoskopischer Bilderfassungseinheit, die im Einsatz einen Schrägblick aufweisen sollen, ist es besonders schwierig, insbesondere die Außendurchmesser derart zu reduzieren, dass der minimalinvasive Eingriff so gering wie möglich gehalten werden kann. Weiter soll zur besseren Orientierung des Anwenders bei der 3D- und/oder 2D-Darstellung ggf. das Bild der Bilderfassungseinheit aufrichtbar sein. Während 2D-Darstellungen auch elektronisch aufgerichtet werden können, ist dies bei 3D-Darstellungen nicht möglich. Hier kann eine Bildaufrichtung zum Beispiel durch aufwändige mechanische Systeme zur Bewegung der einzelnen Bildaufnehmer realisiert werden. Weiter gilt es am distalen Ende des Endoskops ausreichend Licht zur Beleuchtung bereitzustellen, um das Innere des Körpers des Patienten ausreichend ausleuchten zu können, um bestmögliche Bilder aufzeichnen zu können. Zusätzlich können durch die medizinische Bildgebung der Endoskope unterschiedliche Gewebearten, beispielsweise Organe und/oder Blutgefäße und/oder Tumorgewebe, in unterschiedlichen Tiefen unter der Haut oder in der Körperhöhle visualisiert werden. Um die Gewebearten besser differenzieren zu können, werden Fluoreszenzbildgebungsverfahren eingesetzt. Dazu wird dem Patienten ein Medikament mit einem Fluoreszenzfarbstoff, insbesondere Fluorophoren, verabreicht, das sich in einer der unterschiedlichen Gewebearten ablagert. Insbesondere bei diesen Fluoreszenzbildgebungsverfahren gilt es am distalen Ende des Endoskops ausreichend Anregungslicht zur Verfügung zu stellen, um die fluoreszierenden Substanzen ausreichend anregen zu können. In bekannten Endoskopen mit Schrägblick werden distale Prismen eingesetzt, um den Schrägblick zu realisieren. Besonders bei Endoskopen mit Schrägblick stellt die Integration von ausreichend Beleuchtungsfasern eine hohe Herausforderung dar, da durch die distalen Prismen der Raum innerhalb des Endoskops zur Integration von Beleuchtungsfasern nur sehr eingeschränkt vorhanden ist. Überdies ist es wichtig, das distale Ende des Endoskops während des Einsatzes spülen zu können. Zur Spülung des distalen Endes des Endoskops wird zumeist ein Fluid eingesetzt, das über entsprechende Leitungen an das distale Ende des Endoskops geführt wird. Allerdings wird für die Integration der Leitungen in bekannten Endoskopen teilweise ein zusätzlicher Spülschaft benötigt, der zusätzlich auf das Endoskop gesteckt werden muss. Durch den zusätzlichen Schaft wird der Außendurchmesser des Endoskops unnötig vergrößert. Daher muss aufgrund des zusätzlichen Schafts ein Trokar mit einem größeren Durchmesser eingesetzt werden, der den minimalinvasiven Eingriff unnötig vergrößert. Die DE10004264C2 zeigt eine Stereokamera, die über Gelenke vom Schaft eines Endoskops abgespreizt werden kann. Durch den Vorschub eines Instruments wird die Abspreizung gesteuert und das Instrument im Blickfeld der Kamera gehalten. WO2014104405A1 beschreibt ein Endoskop mit einer abwinkelbaren Stereokamera, die mit einem Schubmechanismus in die abgewinkelte Position gebracht werden kann. Ein ähnlicher Mechanismus ist auch aus der EP2123225A1 bekannt. In der US11064867B2 ist ein Endoskop offenbart, wobei eine distale Kameraeinheit durch Vorschub eines Hohlschaftes innerhalb des Instruments nach außen abgelenkt und so in eine seitlich zum Schaft versetzte Position verfahren wird. Weitere ähnliche Instrumente sind aus den Schriften US 11439429 B2, DE 10 2019 114 817 A1, US 2005/0020883 A1, US 2017/0325 669 A1, US 2003/0220541 A1, US 2011 / 0 306 832 A1, DE 10 2020 132 776 A1 und US 2021/0186558 A1 bekannt. Ausgehend vom Stand der Technik liegt der Erfindung insbesondere, aber nicht beschränkt darauf, die Aufgabe zugrunde, ein Endoskop mit Schrägblick zu schaffen, das einem Benutzer eine intuitive Bildaufrichtung ermöglicht. Weiter liegt der Erfindung ausgehend vom Stand der Technik insbesondere, aber nicht beschränkt darauf, die Aufgabe zugrunde, mit einem möglichst kleinen minimalinvasiven Eingriff und viel Raum beispielsweise für die Integration v