DE-102024210644-A1 - Verfahren und Verkehrssystem zur Steuerung eines Fahrzeugs auf einer Verkehrsfläche

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs (14) auf einer Verkehrsfläche (12) durch ein Verkehrssystem (10) sowie ein solches Verkehrssystem. Das Verkehrssystem (10) ermittelt eine Fahrstrecke (28) für das Fahrzeug (14) auf der Verkehrsfläche (12). Das Fahrzeug (14) bewegt sich entlang der Fahrstrecke (28) automatisiert, insbesondere ferngesteuert, durch das Verkehrssystem (10), auf der Verkehrsfläche (12). Das Verkehrssystem (10) ermittelt eine Fahrstrecke (28) für das Fahrzeug (14) sowie auf der Fahrstrecke (28) basierende Fahranweisungen (38) für das Fahrzeug (14) und sendet diese an das Fahrzeug (14). Das Verkehrssystem überwacht die Fahrt des Fahrzeugs (14) entlang der Fahrstrecke (28). Das Verfahren weist folgende Schritte auf: - Ermitteln und senden von Fahranweisungen (38), wobei die Fahranweisungen (38) Richtungs- und/oder Beschleunigungsänderungen für das Fahrzeug (14) enthalten und nur gesendet werden, wenn Änderungen an zu einem früheren Zeitpunkt versendeten Richtungs- und/oder Beschleunigungsänderungen des Fahrzeugs (14) erforderlich sind; - Senden von Sicherheitsmittelungen (40) unabhängig von den Fahranweisungen (38) nach einem definierten zeitlichen Schema; - Prüfen durch das Fahrzeug (14), ob die Sicherheitsmitteilungen (40) gemäß dem definierten zeitlichen Schema empfangen werden, und Durchführen einer Sicherheitsfunktion, wenn die Sicherheitsmitteilungen (40) nicht gemäß dem definierten zeitlichen Schema empfangen werden.

Inventors

• Marc Menzel
• Ulrich Stählin

Assignees

• AUMOVIO GERMANY GMBH

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20241106

Claims (12)

1. Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs (14) auf einer Verkehrsfläche (12) durch ein Verkehrssystem (10), wobei das Verkehrssystem (10) eine Fahrstrecke (28) für das Fahrzeug (14) auf der Verkehrsfläche (12) ermittelt und sich das Fahrzeug (14) entlang der Fahrstrecke (28) automatisiert, insbesondere ferngesteuert durch das Verkehrssystem (10), auf der Verkehrsfläche (12) bewegt, wobei das Verkehrssystem (10) eine Fahrstrecke (28) für das Fahrzeug (14) ermittelt, und wobei das Verkehrssystem (10) auf der Fahrstrecke (28) basierende Fahranweisungen (38) für das Fahrzeug (14) ermittelt und an das Fahrzeug (14) sendet und die die Fahrt des Fahrzeugs (14) entlang der Fahrstrecke (28) überwacht, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: - Ermitteln und senden von Fahranweisungen (38), wobei die Fahranweisungen (38) Richtungs- und/oder Beschleunigungsänderungen für das Fahrzeug (14) enthalten und nur gesendet werden, wenn Änderungen an zu einem früheren Zeitpunkt versendeten Richtungs- und/oder Beschleunigungsänderungen des Fahrzeugs (14) erforderlich sind; - Senden von Sicherheitsmittelungen (40) unabhängig von den Fahranweisungen (38) nach einem definierten zeitlichen Schema; - Prüfen durch das Fahrzeug (14), ob die Sicherheitsmitteilungen (40) gemäß dem definierten zeitlichen Schema empfangen werden, und Durchführen einer Sicherheitsfunktion, wenn die Sicherheitsmitteilungen (40) nicht gemäß dem definierten zeitlichen Schema empfangen werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet , dass das Verkehrssystem (10) ein Fahrzeugsteuerungssystem (20) aufweist, das die Fahrstrecke (28) ermittelt und die Fahranweisungen (38) ermittelt und sendet, und dass das Verkehrssystem (10) ein Sicherheitssystem (34) aufweist, das die Sicherheitsmitteilungen (40) erzeugt und sendet, wobei insbesondere das Sicherheitssystem (34) vom Fahrzeugsteuerungssystem (20) getrennt und/oder von diesem unabhängig ist.
3. Verfahren nach Anspruch 2 , dadurch gekennzeichnet , dass das Fahrzeugsteuerungssystem (20) und das Sicherheitssystem (34) Sensoren (18) zur Überwachung der Verkehrsfläche (12) und/oder der Verkehrsteilnehmer auf der Verkehrsfläche (12) aufweisen, wobei das Fahrzeugsteuerungssystem (20) und das Sicherheitssystem (34) insbesondere unterschiedliche Sensoren (18) oder unterschiedliche Einrichtungen zur Verarbeitung der Sensorsignale aufweisen.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass die Sicherheitsmitteilungen (40) individuell für jedes Fahrzeug (14) erstellt werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3 , dadurch gekennzeichnet , dass gemeinsame Sicherheitsmitteilungen (40) für mehrere Fahrzeuge (14) erstellt werden.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3 , dadurch gekennzeichnet , dass einheitliche Sicherheitsmitteilungen (40) für Teilbereiche der Verkehrsfläche (12) und/oder die gesamte Verkehrsfläche (12) erstellt werden.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass die Sicherheitsmitteilungen (40) eine Prüfinformation enthalten.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass alle Verkehrsteilnehmer auf der Verkehrsfläche (12) durch das Verkehrssystem (10) überwacht werden und die Sicherheitsmitteilung (40) für das Fahrzeug (14) relevante Informationen zu den Verkehrsteilnehmern enthält.
9. Verfahren nach Anspruch 8 , dadurch gekennzeichnet , dass alle Verkehrsteilnehmer auf der Verkehrsfläche (12) durch das Verkehrssystem (10) überwacht werden und wenn das Entstehen einer kritischen Situation für das Fahrzeug (14) detektiert wird, die Sicherheitsmitteilung (40) zusätzliche Informationen und/oder Anweisung zur Vermeidung der kritischen Situation enthält.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass die Sicherheitsfunktion das Fahrzeug (14) in einen sicheren Zustand überführt, wobei die Sicherheitsfunktion insbesondere ein Anhalten des Fahrzeugs (14) umfasst.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass sich das Fahrzeug (14) vor dem Befahren der Verkehrsfläche (12) am Verkehrssystem (10) anmeldet und/oder registriert, wobei das Anmelden und/oder Registrieren eine Zuweisung und/oder eine Mitteilung über das Schema der Sicherheitsmitteilungen (40) an das Fahrzeug (14) umfasst.
12. Verkehrssystem (10) mit einer Verkehrsfläche (12), wobei das Verkehrssystem (10) ein Fahrzeug (14) auf der Verkehrsfläche (12) steuern kann, wobei das Verkehrssystem (10) eine Fahrstrecke (28) für das Fahrzeug (14) auf der Verkehrsfläche (12) ermittelt und sich das Fahrzeug (14) entlang der Fahrstrecke (28) automatisiert, insbesondere ferngesteuert durch das Verkehrssystem (10), auf der Verkehrsfläche (12) bewegt, wobei das Verkehrssystem (10) eine Fahrstrecke (28) für das Fahrzeug (14) ermittelt, und wobei das Verkehrssystem (10) auf der Fahrstrecke (28) basierende Fahranweisungen (38) für das Fahrzeug (14) ermittelt und an das Fahrzeug (14) sendet und die die Fahrt des Fahrzeugs (14) entlang der Fahrstrecke (28) überwacht, wobei das Steuern des Fahrzeugs (14) nach einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche erfolgt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs auf einer Verkehrsfläche durch ein Verkehrssystem. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verkehrssystem zur Durchführung eines solchen Verfahrens. Aus dem Stand der Technik sind Verkehrssystem bekannt, die die Steuerung eines Fahrzeuges übernehmen können, um das Fahrzeug automatisiert und/oder durch das Verkehrssystem ferngesteuert innerhalb des Verkehrssystems zu bewegen. Das Verkehrssystem ermittelt eine Fahrstrecke für das Fahrzeug auf der durch das Verkehrssystem kontrollierten Verkehrsfläche und sendet auf der ermittelten Fahrstrecke basierende Fahranweisungen an das Fahrzeug. Beispielsweise sind die Fahranweisungen ein unmittelbar bevorstehender Abschnitt der ermittelten Fahrstrecke, die das Fahrzeug anschließend selbstständig bzw. automatisiert abfahren kann, oder direkte Fahranweisungen, um der Fahrstrecke zu folgen. Während des Aufenthalts auf der Verkehrsfläche werden das Fahrzeug und dessen Bewegungen permanent durch Sensoren des Verkehrssystems überwacht. Des Weiteren werden permanent, insbesondere in regelmäßigen Abständen aktualisierte oder neue Fahranweisungen an das Fahrzeug gesendet, so dass sich das Fahrzeug möglichst unterbrechungsfrei auf der Verkehrsfläche bewegen kann. Weicht das Fahrzeug von der ermittelten Fahrstrecke ab, können die Fahranweisungen entsprechend korrigiert werden. Kommt es zu einer unerwarteten Situation, insbesondere einem sicherheitskritischen Zustand, können entsprechende geänderte Fahranweisungen an das Fahrzeug gesendet werden, beispielsweise, um das Fahrzeug zum Ausweichen zu veranlassen oder um einen Nothalt durchzuführen. Um die Sicherheit eines solchen Verkehrssystems zu erhöhen, wird durch das Fahrzeug, insbesondere regelmäßig, geprüft, ob entsprechende Fahranweisungen empfangen werden. Wird über einen definierten Zeitraum keine Fahranweisung empfangen, geht das Fahrzeug von einer Fehlfunktion aus, beispielsweise einer Unterbrechung der Kommunikationsverbindung zum Verkehrssystem oder einer Funktionsstörung des Verkehrssystems, und bringt das Fahrzeug in der Folge in einen sicheren Zustand, üblicherweise zum Stillstand. Dieses Verfahren ist aber ineffizient, da unabhängig von der Fahrstrecke stets in den vorab definierten zeitlichen Abständen Fahranweisungen gesendet werden müssen. Dadurch erhöht sich der Datenverkehr bzw. die Anzahl der gesendeten Nachrichten. Andererseits ist es erforderlich, dass für das Fahrzeug stets prüfbar ist, dass die Kommunikationsverbindung zuverlässig vorhanden ist. Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs auf einer Verkehrsfläche durch ein Verkehrssystem bereitzustellen, das eine hohe Sicherheit bei geringerem Datenverkehr aufweist. Aufgabe der Erfindung ist es des Weiteren, ein Verkehrssystem zur Durchführung eines solchen Verfahrens bereitzustellen. Zur Lösung der Aufgabe ist ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs auf einer Verkehrsfläche durch ein Verkehrssystem vorgesehen, wobei das Verkehrssystem eine Fahrstrecke für das Fahrzeug auf der Verkehrsfläche ermittelt und sich das Fahrzeug entlang der Fahrstrecke automatisiert, insbesondere ferngesteuert durch das Verkehrssystem, auf der Verkehrsfläche bewegt. Das Verkehrssystem ermittelt eine Fahrstrecke für das Fahrzeug, und auf der Fahrstrecke basierende Fahranweisungen für das Fahrzeug. Das Verkehrssystem sendet die Fahranweisungen an das Fahrzeug und überwacht die Fahrt des Fahrzeugs entlang der Fahrstrecke. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:- Ermitteln und Senden von Fahranweisungen, wobei die Fahranweisungen Richtungs- und/oder Beschleunigungsänderungen für das Fahrzeug enthalten und nur gesendet werden, wenn Änderungen an zu einem früheren Zeitpunkt versendeten Richtungs- und/oder Beschleunigungsänderungen des Fahrzeugs erforderlich sind;- Senden von Sicherheitsmittelungen unabhängig von den Fahranweisungen nach einem definierten zeitlichen Schema;- Prüfen durch das Fahrzeug, ob die Sicherheitsmitteilungen gemäß dem definierten zeitlichen Schema empfangen werden, und- Durchführen einer Sicherheitsfunktion, wenn die Sicherheitsmitteilungen nicht gemäß dem definierten zeitlichen Schema empfangen werden. Erfindungsgemäß erfolgt eine Trennung zwischen den Fahranweisungen und einer Sicherheitsfunktion, durch die die Kommunikationsverbindung geprüft beziehungsweise überwacht wird. Die Fahranweisungen werden lediglich gesendet, wenn im regulären Betrieb eine Änderung des Fahrzustandes erforderlich ist, so dass die Anzahl der Nachrichten, die Fahranweisungen enthalten, auf ein Minimum reduziert werden kann. Die Fahranweisungen können hierbei auch Reaktionen auf sicherheitskritische Situationen umfassen. Die unabhängig von den Fahranweisungen gesendeten Sicherheitsmitteilungen haben lediglich die Funktion, die Kommunikationsverbindung mit dem Fahrzeug zu prüfen bzw. dem Fahrzeug zu signalisieren, dass die Kommunikationsverbindung zum Verkehrssystem vorhanden ist