DE-102024210658-A1 - Steuergerät zum Steuern eines autonomen Fahrbetriebs für ein Fahrzeug

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Steuergerät. Das Steuergerät ist zum Steuern eines autonomen Fahrbetriebs für ein Fahrzeug, insbesondere für ein Lastkraftfahrzeug, ausgebildet. Das Steuergerät ist ausgebildet, einen autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeugs wenigstens in Abhängigkeit eines von einer Kamera erfassten Bildsignals zu steuern. Das Steuergerät weist einen Eingang für ein eine Ruhezeit, insbesondere eine Ruhezeit eines Fahrzeugführers, repräsentierendes Ruhezeitsignal auf. Das Steuergerät ist ausgebildet, in Abhängigkeit des Ruhezeitsignals einen Eingriff in den autonomen Fahrbetrieb zu verhindern.

Inventors

• Hubert Straub

Assignees

• Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20241106

Claims (12)

1. Steuergerät (2) zum Steuern eines autonomen Fahrbetriebs für ein Fahrzeug, insbesondere eines Lastkraftfahrzeugs, wobei das Steuergerät (2) ausgebildet ist, einen autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeugs wenigstens in Abhängigkeit eines von einer Kamera (16) erfassten Bildsignals zu steuern, dadurch gekennzeichnet , dass das Steuergerät einen Eingang (5) für ein eine Ruhezeit, insbesondere eines Fahrzeugführers (58) repräsentierendes Ruhezeitsignal (64) aufweist, und ausgebildet ist, in Abhängigkeit des Ruhezeitsignals (64) einen Eingriff in den autonomen Fahrbetrieb zu verhindern.
2. Steuergerät (2) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet , dass das Steuergerät (2) ausgebildet ist, den Eingriff in Abhängigkeit eines eine Bewegung einer Lenkhandhabe (28) repräsentierendes Lenksignal (36) zu erfassen.
3. Steuergerät (2) nach Anspruch 1 oder 2 , dadurch gekennzeichnet , dass das Steuergerät (2) ausgebildet ist, ein Zeitintervall (22) zum autonomen Fahrbetrieb und/oder fahrzeugführergesteuerten Fahrbetrieb zu aktivieren und in Abhängigkeit des Zeitintervalls (22) das Ruhezeitsignal (64) zu erzeugen.
4. Steuergerät (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass das Steuergerät (2) einen Eingang (6, 7, 26) für ein Fahreridentifikationssignal aufweist und ausgebildet ist, in Abhängigkeit des Fahreridentifikationssignals das Ruhezeitsignal (64) zu erzeugen und/oder den autonomen Fahrbetrieb durchzuführen.
5. Steuergerät (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass das Steuergerät (2) einen Eingang (61) für ein eine geografische Position repräsentierendes Positionssignal aufweist und ausgebildet ist, das Ruhezeitsignal (64) in Abhängigkeit des Positionssignals (61) zu erzeugen.
6. Steuersystem (1) mit einem Steuergerät (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass das Steuersystem (1) eine Fahreridentifikationseinheit (55, 56, 57) aufweist, welche ausgebildet ist, eine Anwesenheit eines Fahrers (58) in einem vorbestimmten Erfassungsgebiet (54) zu erfassen und in Abhängigkeit des Erfassungsergebnisses das Fahreridentifikationssignal zu erzeugen.
7. Steuersystem (1) nach Anspruch 6 , dadurch gekennzeichnet , dass die Fahreridentifikationseinheit (56) ausgebildet ist, einen RFID-Transponder (59) zu erfassen.
8. Steuersystem (1) nach Anspruch 6 , dadurch gekennzeichnet , dass die Fahreridentifikationseinheit (55, 57) ausgebildet ist, ein biometrisches Merkmal, insbesondere ein Augenmuster und/oder einen Fingerabdruck zu erfassen und das Fahreridentifikationssignal in Abhängigkeit des biometrischen Merkmals zu erzeugen.
9. Steuersystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 6 bis 8 , dadurch gekennzeichnet , dass die Steuereinheit (2) einen Fahrtenspeicher (21) aufweist und ausgebildet ist, den Zustand des autonomen Fahrbetriebs und/oder nicht autonomen Fahrbetriebs während des Zeitintervalls mittels eines das Zeitintervall und/oder den Zustand repräsentierenden Datensatzes (22) in Abhängigkeit der Zeit, insbesondere Betriebszeit zu erfassen und in dem Fahrtenspeicher (21) abzuspeichern.
10. Steuersystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass das Steuersystem (1) einen Funksignalempfänger aufweist, welcher ausgebildet ist, ein Funkfernsteuersignal (52) zum Fernsteuern des Fahrzeugs zu empfangen und das Fahrzeug in Abhängigkeit des Funkfernsteuersignals (52) zu steuern.
11. Fahrzeug, insbesondere Lastkraftfahrzeug, mit einem Steuergerät (2) oder einem Steuersystem (1) der vorbeschriebenen Art, wobei das Fahrzeug zum autonomen Fahrbetrieb ausgebildet ist und das Fahrzeug ausgebildet ist, von dem Steuergerät (2) wenigstens zum Ausführen von Fahrfunktionen gesteuert zu werden.
12. Verfahren zum autonomen Steuern eines zum autonomen Fahrbetrieb ausgebildeten Fahrzeugs, bei dem in Abhängigkeit eines eine Ruhezeit repräsentierenden Ruhezeitsignals (64) ein autonomer Fahrbetrieb eines Fahrzeugs aktiviert wird und während des autonomen Fahrbetriebs wenigstens ein Bedienelement (27, 28, 29, 30, 31, 32, 33) gesperrt wird, mehrere Bedienelemente oder sämtliche Bedienelemente (27, 28, 29, 30, 31, 32, 33) zum Führen des Fahrzeugs gesperrt werden.

Description

Stand der Technik Die Erfindung betrifft ein Steuergerät. Das Steuergerät ist zum Steuern eines autonomen Fahrbetriebs für ein Fahrzeug, insbesondere für ein Lastkraftfahrzeug, ausgebildet. Das Steuergerät ist ausgebildet, einen autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeugs wenigstens in Abhängigkeit eines von einer Kamera erfassten Bildsignals zu steuern. Aus der DE10 2018 000 486 ist ein Verfahren zur Protokollierung von Lenk- und Ruhezeiten eines Fahrers eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs bekannt, wobei ein Zustand der Übernahmebereitschaft des Fahrers erfasst wird, und wobei eine Protokollierung eines Zeitabschnitts in Abhängigkeit vom Fahrbetriebszustand und vom Übernahmebereitschaftszustand erfolgt. Offenbarung der Erfindung Erfindungsgemäß weist das Steuergerät der eingangs genannten Art einen Eingang für ein eine Ruhezeit, insbesondere eine Ruhezeit eines Fahrzeugführers, repräsentierendes Ruhezeitsignal auf. Das Steuergerät ist ausgebildet, in Abhängigkeit des Ruhezeitsignals einen Eingriff in den autonomen Fahrbetrieb zu verhindern. Auf diese Weise kann ein Fahrbetrieb, insbesondere unter Berücksichtigung von gesetzlich vorgeschriebenen Ruhezeiten für den Fahrzeugführer, korrekt eingehalten werden. Das Steuergerät kann so nämlich ausgebildet sein, eine von einem autonomen Fahrbetrieb abweichende Fahrzeugübernahme durch den Fahrzeugführer, welcher sich noch in einer Ruhezeit befindet, wirksam zu verhindern. Bevorzugt ist das Steuergerät ausgebildet, den Eingriff in Abhängigkeit eines ein Lenkhandhabe repräsentierendes Lenksignal zu erfassen. Das Steuergerät ist weiter bevorzugt ausgebildet, in Abhängigkeit des Lenksignals den Eingriff in die Lenkhandhabe und/oder die Fahrzeugsteuerung derart zu verhindern, dass ein Bewegen der Lenkhandhabe gebremst, oder blockiert werden kann oder eine Fahrzeugsteuerung durch Blockieren einer Weitergabe des Lenksignals verhindert werden kann. Das Bremsen kann beispielsweise durch ein von einem Servomotor aufgebrachtes Gegenlenkmoment erzeugt werden. Der Eingriff in die Lenkhandhabe kann beispielsweise mittels eines mit der Lenkhandhabe wirkverbundenen Kraftsensors, oder Lenkwinkelsensors erfolgen. Vorteilhaft kann so ein mit dem Steuergerät ausgestattetes Fahrzeug seine autonome Fahrt in Abhängigkeit von einem Spurhalteassistenten des Fahrzeugs erzeugten Fahrspursignals, und weiter bevorzugt weiterer Sensorsignale, fortsetzen. Die Fahrzeugsteuerung ist bevorzugt durch eine Steer-by-Wire-Steuerung, oder durch eine Kombination aus Steer-by-Wire und mechanischer Steuerung gebildet. Im Falle der mechanischen Steuerung und/oder der Steer-by-wire Steuerung der Lenkung kann der Eingriff in den autonomen Fahrbetrieb vorteilhaft mittels des vom Servomotor aufgebrachten, gegen den Lenkeingriff wirkenden Gegenlenkmoments verhindert werden. Dadurch kann bei einem Fahrzeugführer bei einem Eingriffversuch in die Lenkung während des autonomen Fahrbetriebs kein Panikgefühl durch ein leicht drehbares Lenkrad ohne Wirkung auf die Fahrzeugspurhaltung entstehen. Der Eingriff in den autonomen Fahrbetrieb kann in einer vorteilhaften Ausführungsform durch ein Bremssignal, insbesondere erzeugt durch ein Betätigen eines Bremspedals, ein Beschleunigungssignal, insbesondere durch ein Betätigen eines Gaspedals, oder durch ein Blinksignal, insbesondere durch einen Eingriff in einen Lenkstockschalter, insbesondere Blinkerhebel, erfasst werden. Vorteilhaft kann so ein Eingriff in den autonomen Fahrbetrieb, welcher insbesondere zu einer Fahrspurveränderung des Fahrzeugs, oder zu einer Geschwindigkeitsveränderung des Fahrzeugs, oder zu einer Signalabgabe, welche nach außen hin wirksam wahrgenommen werden kann, insbesondere das erwähnte Blinksignal, oder ein Lichthupensignal, wirksam verhindert werden. In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Steuergerät ausgebildet, in Abhängigkeit des erfassten Eingriffs ein Warnsignal zu erzeugen, und dieses ausgangsseitig auszugeben. Das Warnsignal kann beispielsweise an eine zentrale Steuereinheit, insbesondere über ein Netzwerk, beispielsweise ein Funknetz, insbesondere 3G, 4G oder 5G Funknetz oder ein World-Wide-Web, gesendet werden. Weiter bevorzugt kann das Warnsignal in Form eines optischen oder akustischen Signals an den Fahrzeugführer gesendet werden, und dem Fahrzeugführer so signalisieren, dass ein Eingriff in den autonomen Fahrbetrieb während seiner Ruhezeit nicht möglich ist. In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Steuergerät ausgebildet, ein Warnsignal, insbesondere erzeugt durch ein Betätigen einer Warnblinkanlage, zu empfangen, und das Fahrzeug, insbesondere während des autonomen Fahrbetriebs, in Abhängigkeit des Warnsignals zu stoppen. Zum Stoppen des Fahrzeugs kann während des autonomen Fahrbetriebs eine Umgebungssituation, insbesondere eine Fahrspur, ein Abstand zu umgebenden Objekten und/oder Fahrzeugen, oder Verkehrsteilnehmern berücksichtigt werden, und ein situationsabhängig nächstmöglicher sicherer Anhalteort zum Anhalten angefahren w