DE-102024210659-A1 - Automatisierte Fortbewegungssteuerung eines Fahrzeugs

Abstract

Die Erfindung betrifft eine automatisierte Fortbewegungssteuerung (10) eines Fahrzeugs, aufweisend die Schritte Eingabe von Sensordaten (12) wenigstens eines Fahrzeugsensors (14) zu einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs an ein wenigstens ein Einzelmodul (26) mit wenigstens einem angelernten künstlichen neuronalen Netzwerk aufweisendes Datenverarbeitungsmodell (20) als Eingabedaten und Berechnung von Steuerungsdaten (22) abhängig von den Eingabedaten durch das Datenverarbeitungsmodell (20), Eingabe von Nutzerinformationen (38) eines Fahrzeugnutzers des Fahrzeugs an ein wenigstens ein angelerntes künstliches neuronales Netzwerk aufweisendes Benutzerschnittstellenmodell (36) und Berechnung von Vorgabedaten (40) abhängig von den Nutzerinformationen (38) durch das Benutzerschnittstellenmodell (36), Bereitstellen der Vorgabedaten (40) an das wenigstens eine Einzelmodul (26) des Datenverarbeitungsmodells (20) und Berechnung der Steuerungsdaten (22) zur Steuerung wenigstens einer die Fortbewegung des Fahrzeugs beeinflussen Fahrzeugfunktion (24) durch das Datenverarbeitungsmodell (20) abhängig von den Eingabedaten und den Vorgabedaten (40).

Inventors

• Luca Zunino
• Jochen Wieland
• Houssem Boulahbal

Assignees

• Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20241106

Claims (10)

1. Automatisierte Fortbewegungssteuerung (10) eines Fahrzeugs, aufweisend die Schritte Eingabe von Sensordaten (12) wenigstens eines Fahrzeugsensors (14) zu einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs an ein wenigstens ein Einzelmodul (26) mit wenigstens einem angelernten künstlichen neuronalen Netzwerk aufweisendes Datenverarbeitungsmodell (20) als Eingabedaten und Berechnung von Steuerungsdaten (22) abhängig von den Eingabedaten durch das Datenverarbeitungsmodell (20), Eingabe von Nutzerinformationen (38) eines Fahrzeugnutzers des Fahrzeugs an ein wenigstens ein angelerntes künstliches neuronales Netzwerk aufweisendes Benutzerschnittstellenmodell (36) und Berechnung von Vorgabedaten (40) abhängig von den Nutzerinformationen (38) durch das Benutzerschnittstellenmodell (36), Bereitstellen der Vorgabedaten (40) an das wenigstens eine Einzelmodul (26) des Datenverarbeitungsmodells (20) und Berechnung der Steuerungsdaten (22) zur Steuerung wenigstens einer die Fortbewegung des Fahrzeugs beeinflussen Fahrzeugfunktion (24) durch das Datenverarbeitungsmodell (20) abhängig von den Eingabedaten und den Vorgabedaten (40).
2. Automatisierte Fortbewegungssteuerung (10) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet , dass die Nutzerinformationen (38) zumindest hinterlegte Streckeninformationen (48) einer Pendelstrecke umfassen.
3. Automatisierte Fortbewegungssteuerung (10) nach Anspruch 2 , dadurch gekennzeichnet , dass den hinterlegten Streckeninformationen (48) Positionsinformationen (54) zugeordnet sind.
4. Automatisierte Fortbewegungssteuerung (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass die Nutzerinformationen (38) zumindest aus an das Benutzerschnittstellenmodell (36) in Echtzeit kommunizierte Echtzeitkommunikationsdaten (42) des Fahrzeugnutzers gebildet werden.
5. Automatisierte Fortbewegungssteuerung (10) nach Anspruch 4 , dadurch gekennzeichnet , dass die Echtzeitkommunikationsdaten (42) aus Texteingaben (44) und/oder Spracheingaben (46) des Fahrzeugnutzers gebildet werden.
6. Automatisierte Fortbewegungssteuerung (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass das Datenverarbeitungsmodell (20) mehrere Einzelmodule (26) und zwar ein Perzeptionsmodul (28), ein Vorhersagemodul (30), ein Trajektorienplanungsmodul (32) und ein Kontrollmodul (34) aufweist.
7. Automatisierte Fortbewegungssteuerung (10) nach Anspruch 6 , dadurch gekennzeichnet , dass das Bereitstellen der Vorgabedaten (40) eine Eingabe an das Perzeptionsmodul (28), das Vorhersagemodul (30) und/oder das Trajektorienplanungsmodul (32) umfasst.
8. Automatisierte Fortbewegungssteuerung (10) nach Anspruch 6 oder 7 , dadurch gekennzeichnet , dass das Datenverarbeitungsmodell (20) einschließlich aller Einzelmodule (26) gesamthaft angelernt wurde.
9. Automatisierte Fortbewegungssteuerung (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass die Vorgabedaten (40) Daten in einem latenten Merkmalsraum sind.
10. Automatisierte Fortbewegungssteuerung (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , dass das Benutzerschnittstellenmodell (36) ein vortrainiertes multimodales Modell ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine automatisierte Fortbewegungssteuerung nach Anspruch 1. Stand der Technik Bei Fahrzeugen mit autonomen Fahrfunktionen werden End-to-End trainierte Modelle verwendet, die Sensordaten, beispielsweise von Kameras oder LIDAR-Sensoren des Fahrzeugs verarbeiten, um Steuerungsdaten zur Steuerung der Fortbewegung für das Fahrzeug zu berechnen. Diese Modelle umfassen ein Perzeptionsmodul, das Umgebungsobjekte in der Fahrzeugumgebung erkennt, ein Vorhersagemodul, das daraufhin die weitere Bewegung dieser Objekte berechnet und ein Trajektorienplanungsmodul, das aus diesen Informationen eine sichere Fahrstrategie und die optimale Bewegungstrajektorie für das Fahrzeug berechnet. Offenbarung der Erfindung Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine automatisierte Fortbewegungssteuerung mit den Merkmalen nach Anspruch 1 vorgeschlagen. Dadurch kann das persönliche Fahrerlebnis bei der Fortbewegung mit dem Fahrzeug verbessert werden. Die Fortbewegung des Fahrzeugs kann gezielter auf die Bedürfnisse und Vorzüge des Fahrzeugnutzers und auf die aktuelle Fahrzeugumgebung abgestimmt werden. Das Vertrauen des Fahrzeugnutzers in die automatisierte Fortbewegungssteuerung kann gesteigert werden. Das Fahrzeug kann energiesparender und sicherer betrieben werden. Das Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug, Lastfahrzeug, Zweiradfahrzeug oder ein mobiler Roboter sein. Die automatisierte Fortbewegungssteuerung kann ein automatisiertes und/oder autonomes Fahren des Fahrzeugs bewirken. Als Fahrzeugnutzer ist die für die Fortbewegung des Fahrzeugs verantwortliche Person gemeint, die als in dem Fahrzeug anwesend die Hoheitsgewalt zur Änderung der Fortbewegung des Fahrzeugs besitzt. Der Fahrzeugsensor kann ein LIDAR-Sensor, ein Radarsensor, ein Ultraschallsensor und/oder eine Kamera sein. Die Sensordaten können Messdaten des Fahrzeugsensors oder aus Messdatendaten des Fahrzeugsensors, beispielsweise durch Signalverarbeitung, aufbereitete Daten sein. Das Datenverarbeitungsmodell berechnet aus den Eingabedaten die Ausgabedaten durch Verarbeitung mit dem wenigstens einen künstlichen neuronalen Netzwerk. Die Sensordaten können Kartendaten einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs umfassen. Das Benutzerschnittstellenmodell kann in der Verarbeitungskette zwischen den Eingabedaten des Datenverarbeitungsmodells und der Ausgabe der Steuerungsdaten parallel wirksam eingebunden sein. Das bedeutet, das Bereitstellen der Vorgabedaten an das Datenverarbeitungsmodell kann bedarfsweise und optional erfolgen. Das Benutzerschnittstellenmodell ist separat zu dem Datenverarbeitungsmodell ausgeführt. Die Sensordaten als Eingabedaten werden bei der Berechnung durch das Datenverarbeitungsmodell mit dem wenigstens einen künstlichen neuronalen Netzwerk in dem wenigstens einen Einzelmodul verarbeitet und die Steuerungsdaten als Ausgabedaten ausgegeben. Beispielsweise werden die Sensordaten einer Eingabeschicht des künstlichen neuronalen Netzwerks eingegeben und die Steuerungsdaten von einer Ausgabeschicht des künstlichen neuronalen Netzwerks ausgegeben. Die Nutzerinformationen werden bei der Berechnung durch das Benutzerschnittstellenmodell mit dem wenigstens einen künstlichen neuronalen Netzwerk des Benutzerschnittstellenmodells verarbeitet und die Vorgabedaten ausgegeben. Beispielsweise werden die Nutzerinformationen als Nutzerdaten einer Eingabeschicht des künstlichen neuronalen Netzwerks eingegeben und die Vorgabedaten von einer Ausgabeschicht des künstlichen neuronalen Netzwerks ausgegeben. Bei einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist es vorteilhaft, wenn die Nutzerinformationen zumindest hinterlegte Streckeninformationen einer Pendelstrecke umfassen. Die Pendelstrecke kann eine Fahrstrecke zwischen Wohnort und Arbeitsstelle, insbesondere des Fahrzeugnutzers, sein. Die hinterlegten Streckeninformationen können in einem zur Verarbeitung durch das Benutzerschnittstellenmodell abrufbaren Speicher hinterlegt sein. Der Speicher kann in dem Fahrzeug angeordnet sein oder als Cloudspeicher, der durch das Fahrzeug zugreifbar ist, ausgeführt sein. Die hinterlegten Streckeninformationen können Angaben zu erfassten Gefahrenstellen, Sperrungen oder dergleichen umfassen. Die hinterlegten Streckeninformationen können in einer, insbesondere mit zunehmendem Befahren der Pendelstrecke stetig erweiterten, Datenbank abgelegt sein. Die hinterlegten Streckeninformationen können aus der Datenbank zur Bildung der Nutzerinformationen abrufbar sein. Das Benutzerschnittstellenmodell kann mit Informationen aus dem einmaligen oder mehrmaligen Befahren der Pendelstrecke wenigstens einmal, bevorzugt zunehmend, fein abgestimmt werden. Die Feinabstimmung kann in dem Fahrzeug oder durch einen Cloud-Rechner vorgenommen werden. Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung ist vorteilhaft, bei der den hinterlegten Streckeninformationen Positionsinformationen zugeordnet sind. Die Positionsinformationen können durch wenigstens einen Positionssensor des Fahrzeugs erlangt werden. Der P