DE-102024210685-A1 - Verfahren und Vorrichtung für wenigstens eine Radarvorrichtung

Abstract

Verfahren, beispielsweise computerimplementiertes Verfahren, für wenigstens eine Radarvorrichtung für einen frequenzmodulierten Dauerstrichbetrieb, beispielsweise FMCW-Radarvorrichtung, beispielsweise für ein Fahrzeug und/oder für eine Infrastruktureinrichtung, aufweisend: Bereitstellen erster Informationen, die wenigstens einen Abstand der wenigstens einen Radarvorrichtung zu einer weiteren Radarvorrichtung charakterisieren, Bereitstellen zweiter Informationen, die wenigstens eine relative Orientierung der wenigstens einen Radarvorrichtung bezüglich der weiteren Radarvorrichtung charakterisieren, Ermitteln einer Mittenfrequenz für die wenigstens eine Radarvorrichtung basierend auf wenigstens einem Teil der ersten Informationen und der zweiten Informationen.

Inventors

• Soheil Gherekhloo
• Ali Kariminezhad
• Aya Mostafa Ahmed

Assignees

• Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20241107

Claims (18)

1. Verfahren, beispielsweise computerimplementiertes Verfahren, für wenigstens eine Radarvorrichtung (10) für einen frequenzmodulierten Dauerstrichbetrieb, beispielsweise FMCW-Radarvorrichtung, beispielsweise für ein Fahrzeug (1) und/oder für eine Infrastruktureinrichtung (2), aufweisend: Bereitstellen (100), beispielsweise Ermitteln (100a), erster Informationen (I-1), die wenigstens einen Abstand (d) der wenigstens einen Radarvorrichtung (10) zu einer weiteren Radarvorrichtung (10') charakterisieren, Bereitstellen (102), beispielsweise Ermitteln (102a), zweiter Informationen (I-2), die wenigstens eine relative Orientierung (α) der wenigstens einen Radarvorrichtung (10) bezüglich der weiteren Radarvorrichtung (10') charakterisieren, Ermitteln (104) einer Mittenfrequenz (10-MF) und/oder einer die Mittenfrequenz (10-MF) charakterisierenden Größe für die wenigstens eine Radarvorrichtung (10) basierend auf wenigstens einem Teil der ersten Informationen (I-1) und der zweiten Informationen (I-2).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , aufweisend: Bereitstellen (110), beispielsweise Ermitteln (110a), von dritten Informationen (I-3), die eine Chirpbandbreite (10-CB) der wenigstens einen Radarvorrichtung (10) und eine Chirpbandbreite (10'-CB) der wenigstens einen weiteren Radarvorrichtung (10') charakterisieren, Bereitstellen (112), beispielsweise Ermitteln (112a), vierter Informationen (I-4) die eine Empfänger-Bandbreite (10-RXB) der wenigstens einen Radarvorrichtung (10) und eine Empfänger-Bandbreite (10'-RXB) der wenigstens einen weiteren Radarvorrichtung (10') charakterisieren, Ermitteln (114) der Mittenfrequenz (10-MF) für die wenigstens eine Radarvorrichtung (10) basierend auf wenigstens einem Teil der ersten Informationen (I-1) und der zweiten Informationen (I-2) und basierend auf wenigstens einem Teil der dritten Informationen (I-3) und der vierten Informationen (I-4), und, optional, Ermitteln (116) einer Mittenfrequenz (10'-MF) für die wenigstens eine weitere Radarvorrichtung (10') basierend auf wenigstens einem Teil der ersten Informationen (I-1) und der zweiten Informationen (I-2) und basierend auf wenigstens einem Teil der dritten Informationen (I-3) und der vierten Informationen (I-4).
3. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, aufweisend wenigstens eines der folgenden Elemente: a) Organisieren (120) der ersten Informationen (1-1) in Form einer Matrix, beispielsweise Distanzmatrix, (M1), wobei beispielsweise die Distanzmatrix (M1) für eine Mehrzahl von Radarvorrichtungen (10, 10', ...) jeweilige Distanzen zwischen einzelnen Radarvorrichtungen der Mehrzahl von Radarvorrichtungen (10, 10', ...) angibt, oder b) Organisieren (122) der zweiten Informationen (1-1) in Form einer Matrix, beispielsweise Orientierungsmatrix, (M2), wobei beispielsweise die Orientierungsmatrix (M2) für eine bzw. die Mehrzahl von Radarvorrichtungen (10, 10', ...) jeweilige relative Orientierungen bezüglich jeweils zwei Radarvorrichtungen der Mehrzahl von Radarvorrichtungen (10, 10', ...) angibt.
4. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, aufweisend: Ermitteln (130) fünfter Informationen (I-5), die ein Maß für eine Interferenz zwischen wenigstens der wenigstens einen Radarvorrichtung (10) und der einen weiteren Radarvorrichtung (10') charakterisieren, basierend wenigstens auf den ersten Informationen (I-1) und den zweiten Informationen (I-2), optional basierend auf weiteren Informationen, beispielsweise Karteninformationen, (I-MAP) für eine Umgebung UM der wenigstens einen Radarvorrichtung (10), beispielsweise Organisieren (130a) der fünften Informationen (I-5) in Form einer Matrix, beispielsweise Interferenzmatrix, (M3), optional Ermitteln der Mittenfrequenz (10-MF) für die wenigstens eine Radarvorrichtung (10), und optional der Mittenfrequenz (10'-MF) für die wenigstens eine weitere Radarvorrichtung (10'), zusätzlich basierend auf den fünften Informationen (I-5).
5. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, aufweisend: Verwenden (140) eines iterativen Verfahrens (IT-VERF) für ein Zuweisen einer jeweiligen Mittenfrequenz (10-MF, 10-MF', ...) zu jeweiligen Radarvorrichtungen (10, 10', ...) einer bzw. der Mehrzahl von Radarvorrichtungen unter Verwendung wenigstens eines der folgenden Elemente: a) Teil der ersten Informationen (I-1), oder b) Teil der zweiten Informationen (I-2), oder c) Teil der dritten Informationen (I-1), oder d) a) Teil der vierten Informationen (I-4), oder e) Teil der fünften Informationen (I-5).
6. Verfahren nach Anspruch 5 , aufweisend wenigstens einen der folgenden Aspekte: a) Bereitstellen (150) von Informationen (I-R), die eine Menge von N, N>=2, Radarvorrichtungen, charakterisieren, beispielsweise gemäß R = {1, ...,N}, oder b) Initialisieren (151) einer unteren Grenzfrequenz f L , beispielsweise mit einem niedrigstmöglichen zulässigen Frequenzwert eines mit der Menge von Radarvorrichtungen assoziierten Frequenzbereichs, oder c) Initialisieren (152) einer oberen Grenzfrequenz f H basierend auf der unteren Grenzfrequenz f L und einer Gesamtbandbreite B, beispielsweise gemäß f H = f L + B, oder d) Initialisieren (153) einer unteren Zuweisungsfrequenz f̃ L auf die untere Grenzfrequenz f L , beispielsweise gemäß f̃ L = f L , oder e) Initialisieren (154) einer oberen Zuweisungsfrequenz f̃ H auf die obere Grenzfrequenz f H , beispielsweise gemäß f̃ H = f H , oder f) Ermitteln (155) einer ersten Radarvorrichtung und einer zweiten Radarvorrichtung aus der Menge der N Radarvorrichtungen, wobei beispielsweise die erste Radarvorrichtung assoziiert ist mit einem ersten Indexwert î, wobei beispielsweise die zweite Radarvorrichtung assoziiert ist mit einem zweiten Indexwert ĵ, basierend auf den fünften Informationen (I-5), beispielsweise der Interferenzmatrix (M3), beispielsweise derart, dass der erste Indexwert î und der zweite Indexwert ĵ dasjenige Element der Interferenzmatrix (M3) bezeichnen, das den geringsten Betrag aufweist, beispielsweise gemäß (î, ĵ) ← arg ming(a ij , d ij ), wobei a ij eine relative Orientierung zwischen der ersten und zweiten Radarvorrichtung charakterisiert, wobei d ij einen Abstand zwischen der ersten und zweiten Radarvorrichtung charakterisiert, wobei g() eine Metrik, beispielsweise Abbildung, charakterisiert, die einem jeweiligen Wert der relativen Orientierung und des Abstands zwischen der ersten und zweiten Radarvorrichtung einen Interferenzwert g zuordnet, oder g) Zuordnen (156) einer Mittenfrequenz f î zu der ersten Radarvorrichtung basierend auf der unteren Zuweisungsfrequenz f̃ L und einer Chirpbandbreite B cî der ersten Radarvorrichtung, beispielsweise gemäß f ι ^ = f L ˜ + B c ι ^ 2 oder h) Zuordnen (157) einer Mittenfrequenz f ĵ zu der zweiten Radarvorrichtung basierend auf der oberen Zuweisungsfrequenz f̃ H und einer Chirpbandbreite B cî der zweiten Radarvorrichtung, beispielsweise gemäß f j ^ = f ˜ H − B c j ^ 2 , f ĵ oder i) Entfernen (157a) der ersten Radarvorrichtung und der zweiten Radarvorrichtung aus der Menge der N Radarvorrichtungen, beispielsweise gemäß R\{î,ĵ}, oder j) Ermitteln (158), ob die untere Zuweisungsfrequenz f̃ L um wenigstens ein vorgebbares Maß verschieden ist von der oberen Grenzfrequenz f H , beispielsweise gemäß f̃ L ≠ f H , und ob die obere Zuweisungsfrequenz f̃ H um wenigstens ein vorgebbares Maß verschieden ist von der unteren Grenzfrequenz f L , beispielsweise gemäß f̃ H ≠ f L , und, j1), wenn die untere Zuweisungsfrequenz f̃ L um wenigstens das vorgebbare Maß verschieden ist von der oberen Grenzfrequenz f H und wenn die obere Zuweisungsfrequenz f̃ H um wenigstens das vorgebbare Maß verschieden ist von der unteren Grenzfrequenz f L , Modifizieren (159a) der unteren Zuweisungsfrequenz f̃ L basierend auf der Empfängerbandbreite B î der ersten Radarvorrichtung und auf der zugeordneten Mittenfrequenz f î der ersten Radarvorrichtung, beispielsweise gemäß f̃ L ← f î + B î und Modifizieren (159b) der oberen Zuweisungsfrequenz f̃ H basierend auf der Empfängerbandbreite B ĵ der zweiten Radarvorrichtung und auf der zugeordneten Mittenfrequenz f ĵ der zweiten Radarvorrichtung, beispielsweise gemäß f̃ H ← f ĵ + B ĵ , ansonsten j2) Setzen (159c) der unteren Zuweisungsfrequenz f̃ L auf die untere Grenzfrequenz f L , beispielsweise gemäß f̃ L = f L und Setzen (159d) der oberen Zuweisungsfrequenz f̃ H auf die obere Grenzfrequenz f H , beispielsweise gemäß f̃ H = f H , und optional k) erneutes Ausführen (160) wenigstens eines der Aspekte des Ermittelns (155) und/oder Zuordnens (156) und/oder Zuordnens (157) und/oder Ermittelns (158) und/oder Modifizierens (159a, 159b) und/oder Setzens (159c, 159d), beispielsweise wenn die Menge nichtleer ist.
7. Verfahren nach Anspruch 6 , wobei die Metrik g(α ij , d ij ) definiert ist gemäß g ( α i j , d i j ) = α i j + d i j max i , j d i j .
8. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, aufweisend: Austauschen (170), beispielsweise Senden (170a) und/oder Empfangen (170b), wenigstens eines der folgenden Elemente mit wenigstens einer weiteren Einrichtung, beispielsweise der weiteren Radarvorrichtung (10'; 10"): a) wenigstens einen Teil der ersten Informationen (I-1), oder b) wenigstens einen Teil der zweiten Informationen (I-2), oder c) wenigstens einen Teil der dritten Informationen (I-3), oder d) wenigstens einen Teil der vierten Informationen (I-4), oder e) wenigstens einen Teil der fünften Informationen (I-5), oder f) weitere Informationen, beispielsweise Karteninformationen (I-MAP) für eine bzw. die Umgebung (UM) der wenigstens einen Radarvorrichtung (10).
9. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, aufweisend: Ermitteln (180), basierend auf wenigstens einem der folgenden Elemente, wenigstens einer Mittenfrequenz (10'-MF, 10"-MF) für wenigstens eine weitere Radarvorrichtung (10', 10"): a) Teil der ersten Informationen (I-1), oder b) Teil der zweiten Informationen (I-2), oder c) Teil der dritten Informationen (I-3), oder d) Teil der vierten Informationen (I-4), oder e) Teil der fünften Informationen (I-5), oder f) Teil der weiteren Informationen, beispielsweise Karteninformationen, (I-MAP) für eine bzw. die Umgebung (UM) der wenigstens einen Radarvorrichtung (10), und, optional, Senden (182) der wenigstens einen Mittenfrequenz (10'-MF, 10"-MF) an die wenigstens eine weitere Radarvorrichtung (10', 10").
10. Vorrichtung (200) für wenigstens eine Radarvorrichtung (10; 10'; 10") für einen frequenzmodulierten Dauerstrichbetrieb, beispielsweise FMCW-Radarvorrichtung, beispielsweise für ein Fahrzeug (1) und/oder für eine Infrastruktureinrichtung (2), wobei die Vorrichtung (200) dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche auszuführen.
11. Radarvorrichtung (10; 10'; 10") für einen frequenzmodulierten Dauerstrichbetrieb, beispielsweise FMCW-Radarvorrichtung, beispielsweise für ein Fahrzeug (1) und/oder für eine Infrastruktureinrichtung (2), aufweisend wenigstens eine Vorrichtung (200) nach Anspruch 10 .
12. Fahrzeug (1; 1a) aufweisend wenigstens eine Vorrichtung (200) nach Anspruch 10 und/oder wenigstens eine Radarvorrichtung (10; 10'; 10") nach Anspruch 11 .
13. Infrastruktureinrichtung (2), beispielsweise Straßeninfrastruktureinrichtung, beispielsweise roadside unit, aufweisend wenigstens eine Vorrichtung (200) nach Anspruch 10 und/oder wenigstens eine Radarvorrichtung (10; 10'; 10") nach Anspruch 11 .
14. System (1000) aufweisend wenigstens eine Vorrichtung (200) nach Anspruch 10 und/oder wenigstens ein Fahrzeug (1; 1a) nach Anspruch 12 und/oder wenigstens eine Infrastruktureinrichtung (2) nach Anspruch 13 .
15. Computerlesbares Speichermedium (SM), umfassend Befehle (PRG), die bei der Ausführung durch einen Computer (202) diesen veranlassen, das Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.
16. Computerprogramm (PRG), umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms (PRG) durch einen Computer (202) diesen veranlassen, das Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.
17. Datenträgersignal (DCS), das das Computerprogramm (PRG) nach Anspruch 16 überträgt und/oder charakterisiert.
18. Verwendung (300) des Verfahrens nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 9 und/oder der Vorrichtung (200) nach Anspruch 10 und/oder der Radarvorrichtung (10; 10'; 10") nach Anspruch 11 und/oder des Fahrzeugs (1; 1a) nach Anspruch 12 und/oder der Infrastruktureinrichtung (2) nach Anspruch 13 und/oder des Systems (1000) nach Anspruch 14 und/oder des computerlesbaren Speichermediums (SM) nach Anspruch 15 und/oder des Computerprogramms (PRG) nach Anspruch 16 und/oder des Datenträgersignals (DCS) nach Anspruch 17 für wenigstens eines der folgenden Elemente: a) Betreiben (301) von FMCW-Radarvorrichtungen (10; 10'; 10"), oder b) Mindern (302) von, beispielsweise gegenseitigen, Interferenzen von FMCW-Radarvorrichtungen (10; 10'; 10"), oder c) zentrale Zuweisung (303) von Mittenfrequenzen für FMCW-Radarvorrichtungen (10; 10'; 10"), oder d) dezentrale Zuweisung (304) von Mittenfrequenzen für FMCW-Radarvorrichtungen (10; 10'; 10"), oder e) Steigern (305) einer Effizienz und/oder Verlässlichkeit eines Betriebs von mehreren FMCW-Radarvorrichtungen (10; 10'; 10") in einer selben Umgebung (UM).

Description

Stand der Technik Die Offenbarung betrifft ein Verfahren für wenigstens eine Radarvorrichtung für einen frequenzmodulierten Dauerstrichbetrieb. Die Offenbarung betrifft ferner eine Vorrichtung für wenigstens eine Radarvorrichtung für einen frequenzmodulierten Dauerstrichbetrieb. Offenbarung der Erfindung Manche Beispiele beziehen sich auf ein Verfahren, beispielsweise ein computerimplementiertes Verfahren, für wenigstens eine Radarvorrichtung für einen frequenzmodulierten Dauerstrichbetrieb, beispielsweise FMCW-Radarvorrichtung, beispielsweise für ein Fahrzeug (z.B. Kraftfahrzeug) und/oder für eine Infrastruktureinrichtung (beispielsweise roadside unit), aufweisend: Bereitstellen, beispielsweise Ermitteln, erster Informationen, die wenigstens einen Abstand der wenigstens einen Radarvorrichtung zu einer weiteren Radarvorrichtung charakterisieren, Bereitstellen, beispielsweise Ermitteln, zweiter Informationen, die wenigstens eine relative Orientierung der wenigstens einen Radarvorrichtung bezüglich der weiteren Radarvorrichtung charakterisieren, Ermitteln einer Mittenfrequenz (und/oder einer eine Mittenfrequenz charakterisierenden Größe) für die wenigstens eine Radarvorrichtung basierend auf wenigstens einem Teil der ersten Informationen und der zweiten Informationen. Dies ermöglicht bei manchen Beispielen eine Verminderung einer Interferenz, beispielsweise bei einem Betrieb mehrerer Radarvorrichtungen gemäß dem Prinzip der Offenbarung in einer selben Umgebung. Beispielsweise weist das Verfahren auf: Bereitstellen, beispielsweise Ermitteln, von dritten Informationen, die eine Chirpbandbreite der wenigstens einen Radarvorrichtung und eine Chirpbandbreite der wenigstens einen weiteren Radarvorrichtung charakterisieren, Bereitstellen, beispielsweise Ermitteln, vierter Informationen die eine Empfänger-Bandbreite der wenigstens einen Radarvorrichtung und eine Empfänger-Bandbreite der wenigstens einen weiteren Radarvorrichtung charakterisieren, Ermitteln der Mittenfrequenz für die wenigstens eine Radarvorrichtung basierend auf wenigstens einem Teil der ersten Informationen und der zweiten Informationen und basierend auf wenigstens einem Teil der dritten Informationen und der vierten Informationen, und, optional, Ermitteln einer Mittenfrequenz für die wenigstens eine weitere Radarvorrichtung basierend auf wenigstens einem Teil der ersten Informationen und der zweiten Informationen und basierend auf wenigstens einem Teil der dritten Informationen und der vierten Informationen. Bei manchen Beispielen können die dritten und/oder vierten Informationen beispielsweise über eine drahtlose Datenverbindung, beispielsweise realisierbar mittels eines drahtlosen Kommunikationssystems, ausgetauscht werden, beispielsweise ebenso wie wenigstens Teile der ersten Informationen und/oder der zweiten Informationen. Beispielsweise kann das drahtlose Kommunikationssystem ein zelluläres Mobilfunksystem sein, beispielsweise gemäß und/oder basierend auf wenigstens einem der folgenden Standards: 4G, oder 5G, oder 6G, oder basierend auf wenigstens einem anderen bestehenden oder geplanten Standard. Bei manchen Beispielen ist eine die Mittenfrequenz charakterisierende Größe z.B. eine Startfrequenz für einen FMCW-Chirp oder eine Stopfrequenz für einen FMCW-Chirp, z.B. unter Berücksichtigung einer Chirpbandbreite. Bei manchen Beispielen ist vorgesehen, dass das Verfahren wenigstens eines der folgenden Elemente aufweist: a) Organisieren der ersten Informationen in Form einer Matrix, beispielsweise Distanzmatrix, wobei beispielsweise die Distanzmatrix für eine Mehrzahl von Radarvorrichtungen jeweilige Distanzen zwischen einzelnen Radarvorrichtungen der Mehrzahl von Radarvorrichtungen angibt, oder b) Organisieren der zweiten Informationen in Form einer Matrix, beispielsweise Orientierungsmatrix, wobei beispielsweise die Orientierungsmatrix für eine bzw. die Mehrzahl von Radarvorrichtungen jeweilige relative Orientierungen bezüglich jeweils zwei Radarvorrichtungen der Mehrzahl von Radarvorrichtungen angibt. Bei manchen Beispielen ist vorgesehen, dass das Verfahren aufweist: Ermitteln fünfter Informationen, die ein Maß für eine Interferenz zwischen wenigstens der wenigstens einen Radarvorrichtung und der einen weiteren Radarvorrichtung charakterisieren, basierend wenigstens auf den ersten Informationen und den zweiten Informationen, optional basierend auf weiteren Informationen, beispielsweise Karteninformationen, für eine Umgebung der wenigstens einen Radarvorrichtung, beispielsweise Organisieren der fünften Informationen in Form einer Matrix, beispielsweise Interferenzmatrix, optional Ermitteln der Mittenfrequenz für die wenigstens eine Radarvorrichtung, und optional der Mittenfrequenz für die wenigstens eine weitere Radarvorrichtung, zusätzlich basierend auf den fünften Informationen. Bei manchen Beispielen ist vorgesehen, dass das Verfahren aufweist: Verwenden eines iterativen Verfahrens für ein Zuweisen einer jeweiligen Mittenfrequenz zu jeweilig