DE-102024210696-A1 - Verfahren und Vorrichtung für ein Fahrzeug mit einer Fahrerassistenzfunktion

Abstract

Verfahren, beispielsweise computerimplementiertes Verfahren, für ein Fahrzeug, mit einer, beispielsweise aktiven, Fahrerassistenzfunktion, beispielsweise für eine Unfallvermeidung, wobei das Verfahren aufweist: Ausführen einer ersten Teilfunktion der Fahrerassistenzfunktion, beispielsweise in dem Fahrzeug, Empfangen von ersten Informationen, beispielsweise von wenigstens einer weiteren Einrichtung, beispielsweise einer Infrastruktureinrichtung oder einer Cloud-Einrichtung, wobei die ersten Informationen wenigstens einen Aspekt einer zweiten Teilfunktion der Fahrerassistenzfunktion charakterisieren, wobei die zweite Teilfunktion außerhalb des Fahrzeugs, beispielsweise durch die wenigstens eine weitere Einrichtung, ausführbar ist und/oder ausgeführt wird, zumindest zeitweises Ausführen der Fahrerassistenzfunktion basierend auf der ersten Teilfunktion und basierend auf den ersten Informationen.

Inventors

• Henrik Klessig
• Julian Von Westberg
• Holger Mindt

Assignees

• Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20241107

Claims (19)

1. Verfahren, beispielsweise computerimplementiertes Verfahren, für ein Fahrzeug (10), beispielsweise Kraftfahrzeug, mit einer, beispielsweise aktiven, Fahrerassistenzfunktion (AF), beispielsweise für eine Unfallvermeidung, wobei das Verfahren aufweist: Ausführen (100) einer ersten Teilfunktion (TF-1) der Fahrerassistenzfunktion (AF), beispielsweise in dem Fahrzeug (10), Empfangen (102) von ersten Informationen (I-1), beispielsweise von wenigstens einer weiteren Einrichtung (20), beispielsweise einer Infrastruktureinrichtung oder einer Edge-Einrichtung oder einer Cloud-Einrichtung, wobei die ersten Informationen (I-1) wenigstens einen Aspekt einer zweiten Teilfunktion (TF-2) der Fahrerassistenzfunktion (AF) charakterisieren, wobei die zweite Teilfunktion (TF-2) außerhalb des Fahrzeugs (10), beispielsweise durch die wenigstens eine weitere Einrichtung (20), ausführbar ist und/oder ausgeführt wird, zumindest zeitweises Ausführen (104) der Fahrerassistenzfunktion (AF) basierend auf der ersten Teilfunktion (TF-1) und basierend auf den ersten Informationen (I-1).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Fahrerassistenzfunktion (AF) wenigstens eines der folgenden Elemente aufweist: a) automatische Notbremsfunktion, beispielsweise automated emergency braking, (AEB), oder b) automatische Notlenkfunktion, beispielsweise automated emergency steering (AES).
3. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, aufweisend: zumindest zeitweises Ausführen (106) der Fahrerassistenzfunktion (AF) basierend auf der ersten Teilfunktion (TF-1), beispielsweise basierend allein auf der ersten Teilfunktion (TF-1), beispielsweise nicht basierend auf den ersten Informationen (I-1) und/oder der zweiten Teilfunktion (TF-2), beispielsweise unabhängig von den ersten Informationen (I-1) und/oder unabhängig von der zweiten Teilfunktion (TF-2).
4. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, aufweisend wenigstens eines der folgenden Elemente: a) Austauschen (110), beispielsweise Senden (110a) und/oder Empfangen (110b), von zweiten Informationen (I-2), mittels eines drahtlosen, beispielsweise zellulären, Kommunikationssystems (KS), mit der wenigstens einen weiteren Einrichtung (20) und/oder mit wenigstens einem anderen Verkehrsteilnehmer, beispielsweise Fahrzeug, (10a), wobei beispielsweise das drahtlose Kommunikationssystem (KS) integrierte Kommunikation und Sensierung, beispielsweise Positionierung, beispielsweise Lokalisierung, beispielsweise integrated sensing and communication, beispielsweise ISAC, unterstützt, wobei beispielsweise die zweiten Informationen (I-2) wenigstens eines der folgenden Elemente aufweisen: a1) Informationen (I-TF-1) der ersten Teilfunktion (TF-1), oder a2) die ersten Informationen (I-1), oder a3) mit dem Fahrzeug (10) assoziierte, beispielsweise durch ein Erfassungssystem (12) des Fahrzeugs (10) ermittelte, Sensing-Informationen (I-SENS), beispielsweise bezüglich einer Umgebung (UM) des Fahrzeugs (10), oder b) Empfangen (112) von Sensing-Informationen (I-SENS') wenigstens einer anderen Einrichtung (20; 10a), beispielsweise Verwenden (112a) der Sensing-Informationen (I-SENS') der wenigstens einen anderen Einrichtung (20; 10a), beispielsweise in dem Fahrzeug (10), beispielsweise für und/oder durch die Fahrerassistenzfunktion (AF), beispielsweise Fusionieren (112b) der Sensing-Informationen (I-SENS') mit wenigstens einer anderen Information des Fahrzeugs (10), oder c) Empfangen (114) von dritten Informationen (I-3), beispielsweise von wenigstens einer anderen Einrichtung (20; 10a), wobei die dritten Informationen (I-3) angeben, dass sich die Fahrerassistenzfunktion (AF) in einen Bereitschaftszustand versetzen soll, beispielsweise für einen aktiven Eingriff in wenigstens ein System des Fahrzeugs (10), beispielsweise ein Bremssystem (10-BS) und/oder ein Lenksystem (10-LS), d) Empfangen (115) von vierten Informationen (I-4), beispielsweise von wenigstens einer anderen Einrichtung (20; 10a), wobei die vierten Informationen (I-4) angeben, dass die Fahrerassistenzfunktion (AF), beispielsweise unmittelbar, einen aktiven Eingriff in wenigstens ein System des Fahrzeugs (10), beispielsweise ein bzw. das Bremssystem (10-BS) und/oder ein bzw. das Lenksystem (10-LS), ausführen soll, und, optional, Auslösen (115a) des aktiven Eingriffs in das wenigstens eine System des Fahrzeugs (10), beispielsweise in Reaktion auf das Empfangen (115) der vierten Informationen (I-4), beispielsweise Übersteuern (115b), beispielsweise außer Kraft setzen, wenigstens einer lokalen Komponente (TF-1) der Fahrerassistenzfunktion (AF).
5. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, aufweisend: wahlweises Steuern (116) eines bzw. des Bremssystems (10-BS) und/oder eines bzw. des Lenksystems (10-LS) des Fahrzeugs (10) mittels der ersten Teilfunktion (TF-1) und/oder unter Verwendung der ersten Informationen (I-1) basierend auf wenigstens einem der folgenden Elemente: a) einem Zustand des Fahrzeugs (10), oder b) einer Situation, beispielsweise Verkehrssituation, in der Umgebung (UM) des Fahrzeugs, oder c) historischen und/oder aktuellen Leistungsdaten eines bzw. des Kommunikationssystems (KS) zum Empfangen (102) der ersten Informationen (I-1), oder d) einer Vorgabe eines Fahrers (F) des Fahrzeugs (10), oder e) einer Vorgabe der wenigstens einen weiteren Einrichtung (20).
6. Vorrichtung (200) für ein Fahrzeug (10), beispielsweise Kraftfahrzeug, wobei das Fahrzeug (10) eine, beispielsweise aktive, Fahrerassistenzfunktion (AF), beispielsweise für eine Unfallvermeidung, aufweist, wobei die Vorrichtung (200) zur Ausführung des Verfahrens nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche ausgebildet ist.
7. Verfahren, beispielsweise computerimplementiertes Verfahren, für eine Einrichtung (20), beispielsweise eine Infrastruktureinrichtung, beispielsweise Mobilinfrastruktureinrichtung, oder eine Edge-Einrichtung oder eine Cloud-Einrichtung, zur zumindest zeitweisen Unterstützung einer, beispielsweise aktiven, Fahrerassistenzfunktion (AF) eines Fahrzeugs (10), beispielsweise für eine Unfallvermeidung, wobei eine erste Teilfunktion (TF-1) der Fahrerassistenzfunktion (AF) im Bereich des Fahrzeugs (10) ausführbar ist, beispielsweise durch eine Vorrichtung (200) für das Fahrzeug (10), wobei das Verfahren aufweist: Ausführen (150) einer zweiten Teilfunktion (TF-2) der Fahrerassistenzfunktion (AF), beispielsweise in der Einrichtung (20), Senden (152) von ersten Informationen (I-1) an das Fahrzeug (10), wobei die ersten Informationen (I-1) wenigstens einen Aspekt der zweiten Teilfunktion (TF-2) der Fahrerassistenzfunktion (AF) charakterisieren, beispielsweise zur zumindest zeitweisen Ausführung (104) der Fahrerassistenzfunktion (AF) basierend auf der ersten Teilfunktion (TF-1) und basierend auf den ersten Informationen (I-1).
8. Verfahren nach Anspruch 7 , wobei die Fahrerassistenzfunktion (AF) wenigstens eines der folgenden Elemente aufweist: a) automatische Notbremsfunktion, beispielsweise automated emergency braking, (AEB), oder b) automatische Notlenkfunktion, beispielsweise automated emergency steering (AES).
9. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 7 bis 8 , aufweisend wenigstens eines der folgenden Elemente: a) Austauschen (160), beispielsweise Senden (160a) und/oder Empfangen (160b), von zweiten Informationen (I-2), mittels eines drahtlosen, beispielsweise zellulären, Kommunikationssystems (KS), wenigstens mit dem Fahrzeug (10) und/oder mit wenigstens einem anderen Verkehrsteilnehmer, beispielsweise Fahrzeug, (10a), wobei beispielsweise das drahtlose Kommunikationssystem (KS) integrierte Kommunikation und Sensierung, beispielsweise Positionierung, beispielsweise Lokalisierung, beispielsweise integrated sensing and communication, beispielsweise ISAC, unterstützt, wobei beispielsweise die zweiten Informationen (I-2) wenigstens eines der folgenden Elemente aufweisen: a1) Informationen (I-TF-1) der ersten Teilfunktion (TF-1), oder a2) die ersten Informationen (I-1), oder a3) mit dem Fahrzeug (10) assoziierte, beispielsweise durch ein Erfassungssystem (12) des Fahrzeugs (10) ermittelte, Sensing-Informationen (I-SENS), beispielsweise bezüglich einer Umgebung (UM) des Fahrzeugs (10), oder b) Senden (162) von Sensing-Informationen (I-SENS'; I-SENS'') der Einrichtung (20) und/oder wenigstens einer anderen Einrichtung bzw. eines beispielsweise anderen Verkehrsteilnehmers (10a), an das Fahrzeug (10), oder c) Fusionieren (164) von Sensing-Informationen (I-SENS, I-SENS', I-SENS''), beispielsweise miteinander und/oder mit anderen Informationen, beispielsweise bezüglich einer Umgebung (UM) der Einrichtung (20) und/oder des Fahrzeugs (10a), wobei beispielsweise fusionierte Informationen (I-FUS) erhalten werden, oder d) Verwenden (166) von Sensing-Informationen (I-SENS, I-SENS', I-SENS'') und/oder von fusionierten Informationen (I-FUS) für und/oder durch die zweite Teilfunktion (TF-2)
10. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 7 bis 9 , aufweisend wenigstens eines der folgenden Elemente: a) Senden (170) von dritten Informationen (I-3), beispielsweise über ein bzw. das Kommunikationssystem (KS), wenigstens an das Fahrzeug (10), wobei die dritten Informationen (I-3) angeben, dass sich die Fahrerassistenzfunktion (AF) des Fahrzeugs (10) in einen Bereitschaftszustand versetzen soll, beispielsweise für einen aktiven Eingriff in wenigstens ein System des Fahrzeugs (10), beispielsweise ein Bremssystem (10-BS) und/oder ein Lenksystem (10-LS), b) Senden (172) von vierten Informationen (I-4), beispielsweise über ein bzw. das Kommunikationssystem (KS), wenigstens an das Fahrzeug (10), wobei die vierten Informationen (I-4) angeben, dass die Fahrerassistenzfunktion (AF), beispielsweise unmittelbar, einen aktiven Eingriff in wenigstens ein System des Fahrzeugs (10), beispielsweise ein bzw. das Bremssystem (10-BS) und/oder ein bzw. das Lenksystem (10-LS), ausführen soll, wobei beispielsweise der Eingriff ein Übersteuern (115b), beispielsweise außer Kraft setzen, wenigstens einer lokalen Komponente (TF-1) der Fahrerassistenzfunktion (AF) zum Gegenstand hat.
11. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 7 bis 10 , aufweisend wenigstens eines der folgenden Elemente: a) Koordinieren (180) eines Betriebs wenigstens der Fahrerassistenzfunktion (AF) eines Fahrzeugs (10) mit wenigstens einem weiteren Verkehrsteilnehmer (10a), beispielsweise Koordinieren (180a) mehrerer Fahrerassistenzfunktionen (AF; AF') unterschiedlicher Verkehrsteilnehmer, beispielsweise Fahrzeuge (10, 10a), beispielsweise im Sinne einer Optimierung einer Unfallvermeidung und/oder im Sinne einer Minimierung von Schäden, beispielsweise Unfallschäden, beispielsweise Kollateralschäden, beispielsweise Bereitstellen (180b) einer Koordinationsfunktion (KF), die dazu ausgebildet ist, wenigstens einen Aspekt des Koordinierens (180, 180a) auszuführen, oder b) orts- und/oder situationsabhängiges Ausführen (181) eines bzw. des Koordinierens (180, 180a, 180b) eines bzw. des Betriebs wenigstens der Fahrerassistenzfunktion (AF) des Fahrzeugs (10) mit wenigstens einem weiteren Verkehrsteilnehmer (10a), oder c) Bereitstellen (182), beispielsweise Ausführen (182a), eines Sensing-Dienstes (SD) zur Verarbeitung von Sensing-Informationen (I-SENS; I-SENS'; I-SENS''), wobei beispielsweise der Sensing-Dienst (SD) zur Ausführung wenigstens eines der folgenden Aspekte ausgebildet ist: c1) Austauschen (182b) der Sensing-Informationen (I-SENS; I-SENS'; I-SENS'') mit wenigstens einer weiteren Einrichtung (10; 10a; KS), oder c2) Bereitstellen (182c) der Sensing-Informationen (I-SENS; I-SENS'; I-SENS'') für ein bzw. das Koordinieren (180) eines Betriebs wenigstens der Fahrerassistenzfunktion (AF) eines Fahrzeugs (10) mit wenigstens einem weiteren Verkehrsteilnehmer (10a), beispielsweise für die Koordinationsfunktion (KF), oder c3) Fusionieren (164; 182d) wenigstens der Sensing-Informationen (I-SENS; I-SENS'; I-SENS''), oder c4) Auswerten (182e) wenigstens der Sensing-Informationen (I-SENS; I-SENS'; I-SENS''), beispielsweise aufweisend eine Objekterkennung und/oder Analysieren einer Verkehrssituation und/oder Prädizieren einer möglichen Gefahrensituation, beispielsweise einer Kollision, oder d) vorgebbares, beispielsweise wahlweises, beispielsweise dynamisches, Aufteilen (183) wenigstens eines Aspekts (AF-ASP) der Fahrerassistenzfunktion (AF) zwischen dem Fahrzeug (10) und der Einrichtung (20), beispielsweise zwischen der ersten Teilfunktion (TF-1) und der zweiten Teilfunktion (TF-2), beispielsweise basierend auf wenigstens einem der folgenden Elemente: d1) einem Zustand des Fahrzeugs (10), oder d2) einer Situation, beispielsweise Verkehrssituation, in der Umgebung (UM) des Fahrzeugs (10), oder d3) historischen und/oder aktuellen Leistungsdaten eines bzw. des Kommunikationssystems (KS) zum Senden (152) der ersten Informationen (I-1), oder d4) einer Vorgabe eines Fahrers (F) des Fahrzeugs (10), oder d5) einer Vorgabe der Einrichtung (20).
12. Vorrichtung (200') für eine Einrichtung (20), beispielsweise eine Infrastruktureinrichtung, beispielsweise Mobilinfrastruktureinrichtung, oder eine Edge-Einrichtung oder eine Cloud-Einrichtung, zur zumindest zeitweisen Unterstützung einer, beispielsweise aktiven, Fahrerassistenzfunktion (AF) wenigstens eines Fahrzeugs (10; 10a), wobei die Vorrichtung (200') zur Ausführung des Verfahrens nach wenigstens einem der Ansprüche 7 bis 11 ausgebildet ist.
13. Fahrzeug (10; 10a) aufweisend wenigstens eine Vorrichtung (200; 200') wenigstens einem der Ansprüche 6 oder 12 .
14. Einrichtung (20), beispielsweise Infrastruktureinrichtung, beispielsweise Mobilinfrastruktureinrichtung, beispielsweise Straßeninfrastruktureinrichtung, beispielsweise roadside unit, oder Edge-Einrichtung oder Cloud-Einrichtung, aufweisend wenigstens eine Vorrichtung (200') nach Anspruch 12 .
15. System (1), aufweisend wenigstens eine Vorrichtung (200; 200') nach wenigstens einem der Ansprüche 6 oder 12 und/oder wenigstens ein Fahrzeug (10; 10a) nach Anspruch 13 und/oder wenigstens eine Einrichtung (20) nach Anspruch 14 .
16. Computerlesbares Speichermedium (SM), umfassend Befehle (PRG), die bei der Ausführung durch einen Computer (202) diesen veranlassen, das Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 5 und/oder 7 bis 11 auszuführen.
17. Computerprogramm (PRG), umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms (PRG) durch einen Computer (202) diesen veranlassen, das Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 5 und/oder 7 bis 11 auszuführen.
18. Datenträgersignal (DCS), das das Computerprogramm (PRG) nach Anspruch 17 überträgt und/oder charakterisiert.
19. Verwendung (300) des Verfahrens nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 5 und/oder 7 bis 11 und/oder der Vorrichtung (200; 200') nach wenigstens einem der Ansprüche 6 oder 12 und/oder des Fahrzeugs (10; 10a) nach Anspruch 13 und/oder der Einrichtung (20) nach Anspruch 14 und/oder des Systems (1) nach Anspruch 15 und/oder des computerlesbaren Speichermediums (SM) nach Anspruch 16 und/oder des Computerprogramms (PRG) nach Anspruch 17 und/oder des Datenträgersignals (DCS) nach Anspruch 18 für wenigstens eines der folgenden Elemente: a) Realisieren (301) einer verteilten Fahrerassistenzfunktion (AF) für ein Fahrzeug (10), die wenigstens auf das Fahrzeug (10) und auf wenigstens eine weitere Einrichtung (20) verteilt ist, oder b) Verbessern (302) einer Erkennung von Objekten für wenigstens ein Fahrzeug (10), oder c) verteiltes Ermitteln (303) einer Situation, beispielsweise Verkehrssituation, beispielsweise in einer Umgebung (UM) des Fahrzeugs (10), oder d) Erweitern (304) eines Erfassungsbereichs, beispielsweise field of view, beispielsweise für das Fahrzeug (10), oder e) Bereitstellen (305) einer gesteigerten Rechenleistung, beispielsweise für die Fahrerassistenzfunktion (AF) für das Fahrzeug (10), beispielsweise über Möglichkeiten lokaler Rechenressourcen des Fahrzeugs (10) hinaus, oder f) Koordinieren (306) mehrerer lokaler Fahrerassistenzfunktion (AF; AF-2) für das Fahrzeug (10) basierend wenigstens auf Informationen (I-1, I-3, I-4) der Einrichtung (20), oder g) Koordinieren (307) wenigstens einer lokalen Fahrerassistenzfunktion (AF; AF-2) für das Fahrzeug (10) mit wenigstens einer Fahrerassistenzfunktion (AF') wenigstens eines weiteren Fahrzeugs (10a), beispielsweise basierend wenigstens auf Informationen (I-1, I-3, I-4) der Einrichtung (20), oder h) Verwenden (308) von wenigstens einem Modell (MOD) basierend auf künstlicher Intelligenz, beispielsweise maschinellem Lernen, für die Fahrerassistenzfunktion (AF) für das Fahrzeug (10), oder i) Auswerten (309), beispielsweise Simulieren, möglicher Szenarien in einer Umgebung (UM) des Fahrzeugs (10), beispielsweise für eine Ermittlung wenigstens einer Strategie zur Vermeidung von Gefahrensituationen und/oder Reduzierung von möglichen Schäden, z.B. Unfallschäden, oder j) Steigern (310) einer Wahrscheinlichkeit für eine Unfallvermeidung, oder k) Auswählen (311), welche von mehreren ggf. in dem Fahrzeug (10) vorhandenen Fahrerassistenzfunktion (AF; AF-2) für das Fahrzeug (10) aktiviert wird oder ob mehrere in dem Fahrzeug (10) vorhandene Fahrerassistenzfunktionen (AF; AF-2) aktiviert werden, oder I) Konfigurieren (312) der Fahrerassistenzfunktion (AF; AF-2) für das Fahrzeug (10), beispielsweise Ausführen einer ad-hoc-Konfiguration unter Verwendung von Informationen der Einrichtung (20), oder m) Konfigurieren (313) der Fahrerassistenzfunktion (AF; AF-2) für das Fahrzeug (10) mit dem Ziel einer Minimierung eines Risikos bzw. Schadens für wenigstens einen weiteren Verkehrsteilnehmer (10a, 1b), beispielsweise einen vergleichsweise vulnerablen Verkehrsteilnehmer (10b), oder n) Konfigurieren (314) der Fahrerassistenzfunktion (AF; AF-2) für das Fahrzeug (10) mit dem Ziel einer Reduzierung einer Aufprallenergie und/oder einer Beeinflussung eines Aufprallorts z.B. von wenigstens einer Komponente des Fahrzeugs (10) und/oder eines anderen Verkehrsteilnehmers (10a, 10b), beispielsweise im Sinne einer Verminderung einer Unfallschwere.

Description

Stand der Technik Die Offenbarung bezieht sich auf ein Verfahren für ein Fahrzeug mit einer Fahrerassistenzfunktion. Die Offenbarung bezieht sich ferner auf eine Vorrichtung für ein Fahrzeug mit einer Fahrerassistenzfunktion. Die Offenbarung bezieht ferner auf ein Verfahren für eine Einrichtung, beispielsweise eine Infrastruktureinrichtung, beispielsweise Mobilinfrastruktureinrichtung, oder eine Edge-Einrichtung oder eine Cloud-Einrichtung. Die Offenbarung bezieht sich ferner auf eine Vorrichtung für eine Einrichtung, beispielsweise eine Infrastruktureinrichtung, beispielsweise Mobilinfrastruktureinrichtung, oder eine Edge-Einrichtung oder eine Cloud-Einrichtung. Offenbarung der Erfindung Manche Beispiele beziehen sich auf ein Verfahren, beispielsweise ein computerimplementiertes Verfahren, für ein Fahrzeug, beispielsweise Kraftfahrzeug, mit einer, beispielsweise aktiven, Fahrerassistenzfunktion, beispielsweise für eine Unfallvermeidung, wobei das Verfahren aufweist: Ausführen einer ersten Teilfunktion der Fahrerassistenzfunktion, beispielsweise in dem Fahrzeug, Empfangen von ersten Informationen, beispielsweise von wenigstens einer weiteren Einrichtung, beispielsweise einer Infrastruktureinrichtung, beispielsweise Mobilinfrastruktureinrichtung, oder einer Edge-Einrichtung oder einer Cloud-Einrichtung, wobei die ersten Informationen wenigstens einen Aspekt einer zweiten Teilfunktion der Fahrerassistenzfunktion charakterisieren, wobei die zweite Teilfunktion außerhalb des Fahrzeugs, beispielsweise durch die wenigstens eine weitere Einrichtung, ausführbar ist und/oder ausgeführt wird, zumindest zeitweises Ausführen der Fahrerassistenzfunktion basierend auf der ersten Teilfunktion und basierend auf den ersten Informationen. Dies ermöglicht bei manchen Beispielen zumindest zeitweise eine verteilte Realisierung von einem oder mehreren Aspekten der Fahrerassistenzfunktion, wobei beispielsweise eine Ausführung von wenigstens der zweiten Teilfunktion nicht auf das Fahrzeug bzw. die mit dem Fahrzeug assoziierten Ressourcen (z.B. Vorrichtung des Fahrzeugs zur Ausführung der Fahrerassistenzfunktion) begrenzt ist. Dadurch kann bei manchen Beispielen eine Flexibilität und/oder Funktionalität gegenüber manchen konventionellen Ansätzen für Fahrerassistenzfunktionen, die z.B. auf die Ressourcen eines Fahrzeugs begrenzt sind, gesteigert werden. Bei manchen Beispielen sind wenigstens manche Aspekte des Verfahrens gemäß der Offenbarung ausführbar durch eine Vorrichtung für das Fahrzeug, wobei die Vorrichtung beispielsweise in das Fahrzeug integriert ist. Bei manchen Beispielen sind wenigstens manche Aspekte des Verfahrens gemäß der Offenbarung (z.B. Ausführung wenigstens der zweiten Teilfunktion) zumindest zeitweise ausführbar durch eine Vorrichtung für die weitere Einrichtung, wobei die Vorrichtung für die weitere Einrichtung beispielsweise in die weitere Einrichtung integriert ist oder, bei manch anderen Beispielen, wenigstens in Datenverbindung mit der weiteren Einrichtung steht. Beispielsweise weist die Fahrerassistenzfunktion wenigstens eines der folgenden Elemente auf: a) automatische Notbremsfunktion, beispielsweise automated emergency braking, oder b) automatische Notlenkfunktion, beispielsweise automated emergency steering. Die vorstehend als Beispiel genannten Funktionen sind Beispiele für aktive Fahrerassistenzfunktionen, die z.B. zumindest zeitweise in eine Steuerung des Fahrzeugs und/oder in ein System des Fahrzeugs wie z.B. ein Bremssystem bzw. ein Lenksystem eingreifen können, beispielsweise in kritischen Situationen, beispielsweise, um Unfälle zu vermeiden oder deren Schwere zu reduzieren. Bei manchen Beispielen können alternativ oder ergänzend auch ein oder mehrere weitere, beispielsweise aktive oder auch nicht aktive, Fahrerassistenzfunktionen vorgesehen sein und gemäß dem Prinzip der Offenbarung mit verteilt realisierbaren, beispielsweise ausführbaren, Teilfunktionen vorgesehen sein. Weitere Beispiele für mit dem Prinzip gemäß der Offenbarung nutzbare Fahrerassistenzfunktionen sind: a) Spurhalteassistent (z.B. Lane Keeping Assist), oder b) Totwinkelassistent (z.B. Blind Spot Detection), oder c) Abstandsregeltempomat (z.B. Adaptive Cruise Control), oder d) Verkehrszeichenerkennung (z.B. Traffic Sign Recognition). Die nachstehend beschriebenen Beispiele beziehen sich der Übersichtlichkeit halber und ohne Beschränkung der Allgemeinheit auf die Fahrerassistenzfunktionen „automatische Notbremsfunktion“ und „automatische Notlenkfunktion“. Bei manchen Beispielen kann ein Informations- bzw. Datenaustausch zwischen dem Fahrzeug bzw. einer Vorrichtung für das Fahrzeug zur Ausführung von Aspekten gemäß der Offenbarung und der weiteren Einrichtung bzw. einer Vorrichtung für die weitere Einrichtung mittels eines, beispielsweise zellulären, Kommunikationssystems, z.B. gemäß und/oder basierend auf einem Standard wie z.B. 3GPP 5G oder 6G oder dergleichen ausgeführt werden. Andere drahtlose Datenverbindungen sind bei weiter