DE-102024210697-A1 - Verfahren und Vorrichtung für wenigstens eine Radarvorrichtung

Abstract

Verfahren, beispielsweise computerimplementiertes Verfahren, für eine Radarvorrichtung für einen frequenzmodulierten Dauerstrichbetrieb, beispielsweise FMCW-Radarvorrichtung, beispielsweise für ein Fahrzeug und/oder für eine Infrastruktureinrichtung, aufweisend: Bereitstellen, beispielsweise Ermitteln, erster Informationen, die eine Mittenfrequenz für wenigstens ein mittels der Radarvorrichtung auszusendendes Signal charakterisieren, basierend auf einer Orientierung der Radarvorrichtung, beispielsweise basierend auf einer geographischen Orientierung, beispielsweise in Bezug auf eine Referenzorientierung, Bereitstellen, beispielsweise Ermitteln, zweiter Informationen, die wenigstens eine Zeitressource für das mittels der Radarvorrichtung auszusendende Signal charakterisieren, und, optional, Senden des Signals mit der Mittenfrequenz gemäß, beispielsweise in, der wenigstens einen Zeitressource mittels der Radarvorrichtung.

Inventors

• Soheil Gherekhloo
• Ali Kariminezhad
• Aya Mostafa Ahmed

Assignees

• Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20241107

Claims (19)

1. Verfahren, beispielsweise computerimplementiertes Verfahren, für eine Radarvorrichtung (10; 10') für einen frequenzmodulierten Dauerstrichbetrieb, beispielsweise FMCW-Radarvorrichtung, beispielsweise für ein Fahrzeug (1) und/oder für eine Infrastruktureinrichtung (2), aufweisend: Bereitstellen (100), beispielsweise Ermitteln (100a), erster Informationen (I-1), die eine Mittenfrequenz (SIG-MF) für wenigstens ein mittels der Radarvorrichtung (10; 10') auszusendendes Signal (SIG) charakterisieren, basierend auf einer Orientierung (10-α) der Radarvorrichtung (10), beispielsweise basierend auf einer geographischen Orientierung, beispielsweise in Bezug auf eine Referenzorientierung, Bereitstellen (102), beispielsweise Ermitteln (102a), zweiter Informationen (I-2), die wenigstens eine Zeitressource (SIG-ZR) für das mittels der Radarvorrichtung (10; 10') auszusendende Signal (SIG) charakterisieren, und, optional, Senden (104) des Signals (SIG) mit der Mittenfrequenz (SIG-MF) gemäß, beispielsweise in, der wenigstens einen Zeitressource (SIG-ZR) mittels der Radarvorrichtung (10; 10').
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die zweiten Informationen (I-2), beispielsweise die wenigstens eine Zeitressource (SIG-ZR), einen Startzeitpunkt (SZ) für das Senden (104) des Signals (SIG) charakterisiert.
3. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die zweiten Informationen (I-2), beispielsweise die wenigstens eine Zeitressource (SIG-ZR), wenigstens einen Zeitschlitz (ZS) für das Senden (104) des Signals (SIG) charakterisiert.
4. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Bereitstellen (102), beispielsweise Ermitteln (102a), der zweiten Informationen (I-2) wenigstens eines der folgenden Elemente aufweist: a) Bereitstellen (102b) der zweiten Informationen (I-2) basierend auf einer, beispielsweise geographischen, Position (10-POS) der Radarvorrichtung (10; 10'), oder b) Ermitteln (102c) der zweiten Informationen (I-2) basierend auf einer bzw. der, beispielsweise geographischen, Position (10-POS) der Radarvorrichtung (10; 10'), wobei beispielsweise die Position (10-POS) der Radarvorrichtung (10; 10') charakterisierbar ist durch eine Zugehörigkeit zu, beispielsweise Anordnung der Radarvorrichtung (10; 10') in, einem, beispielsweise geographischen, Gebiet.
5. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Bereitstellen (100), beispielsweise Ermitteln (100a), der ersten Informationen (I-1) wenigstens eines der folgenden Elemente aufweist: Bereitstellen (100b) und/oder Ermitteln (100c) der ersten Informationen (I-1) basierend auf der Orientierung (10-α) und wenigstens einer mit der Radarvorrichtung (10; 10') assoziierten Bandbreite, beispielsweise gemäß f c = f c , b a n d + α 2 π [ B − B r ] , f c wobei f c die Mittenfrequenz (SIG-MF) charakterisiert, wobei f c,band eine Mittenfrequenz einer Gesamtbandbreite B charakterisiert, wobei α die Orientierung (10-α) charakterisiert, wobei B r eine Chirpbandbreite der Radarvorrichtung (10; 10') charakterisiert.
6. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, aufweisend: Synchronisieren (110), beispielsweise Synchronisieren (110a) wenigstens eines Aspekts, der Radarvorrichtung (10; 10'), beispielsweise der wenigstens einen Zeitressource (SIG-ZR), mit einer, beispielsweise globalen, Referenzzeit (T-REF).
7. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, aufweisend: Verwenden (120) von zwei Zuständen (Z1, Z2) für ein mögliches Senden des Signals (SIG), wobei ein erster Zustand (Z1) der zwei Zustände (Z1, Z2) mit einem Senden (122) des Signals (SIG) gemäß der wenigstens einen Zeitressource (SIG-ZR), beispielsweise in einem Zeitschlitz, assoziiert ist, wobei ein zweiter Zustand (Z2) der zwei Zustände (Z1, Z2) mit einem Warten (124) auf die wenigstens eine Zeitressource (SIG-ZR), beispielsweise einen Zeitschlitz, assoziiert ist, wobei beispielsweise in dem zweiten Zustand (Z2) kein Senden des Signals (SIG) erfolgt.
8. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die wenigstens eine Zeitressource (SIG-ZR), beispielsweise eine Länge, beispielsweise Zeitdauer, wenigstens eines Zeitschlitzes (ZS), vorgegeben, beispielsweise standardisiert, ist, beispielsweise für unterschiedliche Typen von Radarvorrichtungen, beispielsweise aufweisend wenigstens eines der folgenden Elemente: a) Nahbereichs-Radar, oder b) Mittelbereichs-Radar, oder c) Langstreckenradar.
9. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, aufweisend wenigstens eines der folgenden Elemente: a) Austauschen (130), beispielsweise Senden (130a) und/oder Empfangen (130b) der ersten Informationen (I-1), beispielsweise mit wenigstens einer weiteren Einrichtung, beispielsweise wenigstens einer weiteren Radarvorrichtung (10'), oder b) Austauschen (132), beispielsweise Senden (132a) und/oder Empfangen (132b) der zweiten Informationen (I-2), beispielsweise mit wenigstens einer weiteren Einrichtung, beispielsweise wenigstens einer weiteren Radarvorrichtung (10').
10. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, aufweisend wenigstens eines der folgenden Elemente: a) Signalisieren (140), beispielsweise an wenigstens eine weitere Radarvorrichtung (10'), beispielsweise mittels eines Kommunikationssystems (KS), dass in einer zukünftigen, beispielsweise folgenden, Zeitressource, beispielsweise einem zukünftigen, beispielsweise folgenden, Zeitschlitz, das Signal (SIG) gesendet werden wird, oder b) Empfangen (142), beispielsweise mittels eines bzw. des Kommunikationssystems (KS), einer Signalisierung von wenigstens einer weiteren Radarvorrichtung (10'), die angibt, dass die wenigstens eine weitere Radarvorrichtung (10') in einer zukünftigen, beispielsweise folgenden, Zeitressource, beispielsweise einem zukünftigen, beispielsweise folgenden, Zeitschlitz, ein Signal (SIG') senden wird.
11. Vorrichtung (200) für wenigstens eine Radarvorrichtung (10; 10') für einen frequenzmodulierten Dauerstrichbetrieb, beispielsweise FMCW-Radarvorrichtung, beispielsweise für ein Fahrzeug (1) und/oder für eine Infrastruktureinrichtung (2), wobei die Vorrichtung (200) dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche auszuführen.
12. Radarvorrichtung (10; 10') für einen frequenzmodulierten Dauerstrichbetrieb, beispielsweise FMCW-Radarvorrichtung, beispielsweise für ein Fahrzeug (1) und/oder für eine Infrastruktureinrichtung (2), aufweisend wenigstens eine Vorrichtung (200) nach Anspruch 11 .
13. Fahrzeug (1) aufweisend wenigstens eine Vorrichtung (200) nach Anspruch 11 und/oder wenigstens eine Radarvorrichtung (10) nach Anspruch 12 .
14. Infrastruktureinrichtung (2), beispielsweise Straßeninfrastruktureinrichtung, beispielsweise roadside unit, aufweisend wenigstens eine Vorrichtung (200) nach Anspruch 11 und/oder wenigstens eine Radarvorrichtung (10') nach Anspruch 12 .
15. System (1000) aufweisend wenigstens eine Vorrichtung (200) nach Anspruch 11 und/oder wenigstens ein Fahrzeug (1) nach Anspruch 13 und/oder wenigstens eine Infrastruktureinrichtung (2) nach Anspruch 14 .
16. Computerlesbares Speichermedium (SM), umfassend Befehle (PRG), die bei der Ausführung durch einen Computer (202) diesen veranlassen, das Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.
17. Computerprogramm (PRG), umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms (PRG) durch einen Computer (202) diesen veranlassen, das Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.
18. Datenträgersignal (DCS), das das Computerprogramm (PRG) nach Anspruch 17 überträgt und/oder charakterisiert.
19. Verwendung (300) des Verfahrens nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 10 und/oder der Vorrichtung (200) nach Anspruch 11 und/oder der Radarvorrichtung (10; 10') nach Anspruch 12 und/oder des Fahrzeugs (1) nach Anspruch 13 und/oder der Infrastruktureinrichtung (2) nach Anspruch 14 und/oder des Systems (1000) nach Anspruch 15 und/oder des computerlesbaren Speichermediums (SM) nach Anspruch 16 und/oder des Computerprogramms (PRG) nach Anspruch 17 und/oder des Datenträgersignals (DCS) nach Anspruch 18 für wenigstens eines der folgenden Elemente: a) Betreiben (301) von FMCW-Radarvorrichtungen (10; 10'), oder b) Mindern (302) von, beispielsweise gegenseitigen, Interferenzen von FMCW-Radarvorrichtungen (10; 10'), oder c) dezentrale Zuweisung (303) von Mittenfrequenzen für FMCW-Radarvorrichtungen (10; 10'), oder d) dezentrale Zuweisung (304) von Zeitressourcen für FMCW-Radarvorrichtungen (10; 10'), oder e) Steigern (305) einer Effizienz und/oder Verlässlichkeit eines Betriebs von mehreren FMCW-Radarvorrichtungen (10; 10') in einer selben Umgebung (UM), oder f) Koordinieren (306) von Zeitressourcen für FMCW-Radarvorrichtungen (10; 10'), beispielsweise in einer selben Umgebung (UM), oder g) Vermeiden (307), beispielsweise Unterlassen, einer Koordination mit wenigstens einer weiteren Radarvorrichtung (10').

Description

Stand der Technik Die Offenbarung betrifft ein Verfahren für wenigstens eine Radarvorrichtung für einen frequenzmodulierten Dauerstrichbetrieb. Die Offenbarung betrifft ferner eine Vorrichtung für wenigstens eine Radarvorrichtung für einen frequenzmodulierten Dauerstrichbetrieb. Offenbarung der Erfindung Manche Beispiele beziehen sich auf ein Verfahren, beispielsweise ein computerimplementiertes Verfahren, für eine Radarvorrichtung für einen frequenzmodulierten Dauerstrichbetrieb, beispielsweise FMCW-Radarvorrichtung, beispielsweise für ein Fahrzeug und/oder für eine Infrastruktureinrichtung, aufweisend: Bereitstellen, beispielsweise Ermitteln, erster Informationen, die eine Mittenfrequenz für wenigstens ein mittels der Radarvorrichtung auszusendendes Signal charakterisieren, basierend auf einer Orientierung der Radarvorrichtung, beispielsweise basierend auf einer geographischen Orientierung, beispielsweise in Bezug auf eine Referenzorientierung, Bereitstellen, beispielsweise Ermitteln, zweiter Informationen, die wenigstens eine Zeitressource für das mittels der Radarvorrichtung auszusendende Signal charakterisieren, und, optional, Senden des Signals mit der Mittenfrequenz gemäß, beispielsweise in, der wenigstens einen Zeitressource mittels der Radarvorrichtung. Bei manchen Beispielen kann dadurch ein effizienter Betrieb von mehreren Radarvorrichtungen, beispielsweise mit verminderter Interferenz, erreicht werden. Bei manchen Beispielen kann das Ermitteln z.B. lokal in der Radarvorrichtung bzw. in einer Vorrichtung für die Radarvorrichtung erfolgen. Bei weiteren Beispielen kann das Ermitteln z.B. auch ein Empfangen der ersten und/oder zweiten Informationen, beispielsweise von wenigstens einer weiteren Einrichtung (z.B. anderes System für das Fahrzeug (lokal bezüglich des Fahrzeugs), und/oder entfernte Einrichtung (weitere Radarvorrichtung und/oder Infrastruktureinrichtung (z.B. mit oder ohne „eigener“ Radarvorrichtung))), aufweisen. Bei manchen Beispielen charakterisieren die zweiten Informationen, beispielsweise charakterisiert die wenigstens eine Zeitressource, einen Startzeitpunkt für das Senden des Signals. Bei manchen Beispielen charakterisieren die zweiten Informationen, beispielsweise charakterisiert die wenigstens eine Zeitressource, wenigstens einen Zeitschlitz (z.B. charakterisierbar durch einen bzw. den Startzeitpunkt und eine Länge, z.B. Dauer und/oder durch einen Startzeitpunkt und einen Endzeitpunkt) für das Senden des Signals. Mit anderen Worten können bei manchen Beispielen Zeitressourcen für das Senden von Signalen, also Radarsignalen, durch die Radarvorrichtung in vorgebbaren Einheiten wie z.B. Zeitschlitzen (oder anderen Zeitressourcen charakterisierenden Einheiten) vorgesehen sein. Sofern die Radarvorrichtung gemäß manchen Beispielen einen Bezug zu einem Kommunikationssystem aufweist, das Zeitressourcen verwaltet bzw. aufweist, können die Zeitressourcen für das Signal der Radarvorrichtung beispielsweise auch mit Zeitressourcen des Kommunikationssystems assoziiert, z.B. durch Zeitressourcen des Kommunikationssystems charakterisiert, sein. Bei weiteren Beispielen weist das Bereitstellen, beispielsweise Ermitteln, der zweiten Informationen wenigstens eines der folgenden Elemente auf: a) Bereitstellen der zweiten Informationen basierend auf einer, beispielsweise geographischen, Position der Radarvorrichtung, oder b) Ermitteln der zweiten Informationen basierend auf einer bzw. der, beispielsweise geographischen, Position der Radarvorrichtung, wobei beispielsweise die Position der Radarvorrichtung charakterisierbar ist durch eine Zugehörigkeit zu, beispielsweise Anordnung der Radarvorrichtung in, einem, beispielsweise geographischen, Gebiet. Beispielsweise weist das Bereitstellen, beispielsweise Ermitteln, der ersten Informationen wenigstens eines der folgenden Elemente auf: Bereitstellen und/oder Ermitteln der ersten Informationen basierend auf der Orientierung und wenigstens einer mit der Radarvorrichtung assoziierten Bandbreite, beispielsweise gemäßfc=fc,band+α2π[B−Br],wobei fc die Mittenfrequenz charakterisiert, wobei fc,band eine Mittenfrequenz einer Gesamtbandbreite B charakterisiert, wobei α die Orientierung charakterisiert, wobei Br eine Chirpbandbreite der Radarvorrichtung charakterisiert. Die Chirpbandbreite bei einem FMCW-Radar bezeichnet z.B. den Frequenzbereich, den ein ausgesendetes Radarsignal während eines „Chirps“ (also z.B. einer Frequenzrampe) abdeckt. Ein Chirp ist somit z.B. eine kontinuierliche Änderung der Frequenz über eine bestimmte Zeitspanne. Je größer die Chirpbandbreite, desto feiner kann z.B. eine Entfernung von Objekten aufgelöst werden. Beispielsweise weist das Verfahren auf: Synchronisieren, beispielsweise Synchronisieren wenigstens eines Aspekts, der Radarvorrichtung, beispielsweise der wenigstens einen Zeitressource, mit einer, beispielsweise globalen, Referenzzeit. Dadurch kann bei manchen Beispielen sichergestellt werden, dass mehrere Radarvorrichtungen gem