DE-102024210698-A1 - Verfahren und Vorrichtung für eine Verarbeitung von mit wenigstens einer Radareinrichtung assoziierten Daten

Abstract

Verfahren, beispielsweise computerimplementiertes Verfahren, für eine Verarbeitung von mit wenigstens einer mobilen Radareinrichtung, beispielsweise für ein Fahrzeug, assoziierten Daten, aufweisend: Bereitstellen von mit der wenigstens einen Radareinrichtung assoziierten ersten Informationen, Organisieren der ersten Informationen in einer Datenstruktur, wobei die Datenstruktur wenigstens die folgenden Elemente aufweist: a) ein erstes Informationselement charakterisierend ein Referenzsystem, beispielsweise für einen räumlichen Bezug, b) ein zweites Informationselement charakterisierend erste Sensorinformationen wenigstens eines Radarsensors der wenigstens einen Radareinrichtung, optional c) ein drittes Informationselement charakterisierend Bewegungsinformationen, optional d) ein viertes Informationselement charakterisierend zweite Sensorinformationen des wenigstens einen Radarsensors der wenigstens einen Radareinrichtung.

Inventors

• Juergen Hasch
• Frank Schmidt

Assignees

• Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20241107

Claims (20)

1. Verfahren, beispielsweise computerimplementiertes Verfahren, für eine Verarbeitung von mit wenigstens einer mobilen Radareinrichtung (12), beispielsweise für ein Fahrzeug, beispielsweise Kraftfahrzeug, (10) assoziierten Daten, aufweisend: Bereitstellen (100) von mit der wenigstens einen Radareinrichtung (12) assoziierten ersten Informationen (I-1), Organisieren (102) der ersten Informationen (I-1) in einer Datenstruktur (DS), wobei die Datenstruktur (DS) wenigstens die folgenden Elemente aufweist: a) ein erstes Informationselement (IE-1) charakterisierend ein Referenzsystem (REF-SYS), beispielsweise für einen räumlichen Bezug, b) ein zweites Informationselement (IE-2) charakterisierend erste Sensorinformationen (I-SENS-1) wenigstens eines Radarsensors (12a) der wenigstens einen Radareinrichtung (12), optional c) ein drittes Informationselement (IE-3) charakterisierend Bewegungsinformationen (I-MOV), optional d) ein viertes Informationselement (IE-4) charakterisierend zweite Sensorinformationen (I-SENS-2) des wenigstens einen Radarsensors (12a) der wenigstens einen Radareinrichtung (12).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Bereitstellen (100) wenigstens eines der folgenden Elemente aufweist: a) Empfangen (100a) der ersten Informationen (I-1), beispielsweise von der wenigstens einen Radareinrichtung (12), oder b) Ermitteln (100b) der ersten Informationen (I-1), beispielsweise lokal in einer zur Ausführung von Aspekten des Verfahrens gemäß wenigstens Anspruch 1 ausgebildeten Vorrichtung (200).
3. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, aufweisend: Senden (104) der ersten Informationen (I-1), beispielsweise in Form der Datenstruktur (DS), an wenigstens eine weitere Einrichtung (10a, 20, 200a, 200b).
4. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das erste Informationselement (IE-1) wenigstens eines der folgenden Elemente aufweist: a) Positionsinformationen (IE-1a), beispielsweise charakterisierend einen Referenzposition, beispielsweise einen Ursprung, beispielsweise charakterisierbar und/oder charakterisiert durch wenigstens eines von: a1) eine, beispielsweise geografische, Längenkoordinate, beispielsweise longitude, (long), oder a2) eine, beispielsweise geografische, Breitenkoordinate, beispielsweise latitude, (lat), oder a3) eine Höhenkoordinate (alt), wobei beispielsweise für wenigstens eines der Elemente a1), a2), a3) wenigstens ein statistischer Parameter (SP), beispielsweise eine Standardabweichung, vorgesehen ist, oder b) Informationen (IE-1b) charakterisierend ein Referenz-Koordinatensystem, beispielsweise charakterisierbar durch ein 3-Tupel oder einen Vektor, oder c) Zeitinformationen (IE-1c), beispielsweise charakterisiert durch ein erstes Zeitinformationselement (T1), beispielsweise gemäß einem UTC-Zeitformat, und, optional, durch ein zweites Zeitinformationselement (T2), das beispielsweise ein Vielfaches einer Nanosekunde angibt, beispielsweise als Offset in Bezug auf das erste Zeitinformationselement (T1).
5. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das zweite Informationselement (IE-2), beispielsweise für den wenigstens einen Radarsensor (12a), beispielsweise für mehrere, beispielsweise alle, Radarsensoren (12a, 12b) jeweils, wenigstens eines der folgenden Elemente aufweist: a) Sensor-Positionsinformationen (IE-2a) charakterisierend eine Position, beispielsweise Ursprungskoordinate, des wenigstens einen Radarsensors (12a, 12b), oder b) Varianteninformationen (IE-2b) charakterisierend eine Variante (VAR) des wenigstens einen Radarsensors (12a), oder c) ein deskriptives Informationselement (IE-2c).
6. Verfahren nach Anspruch 5 , wobei möglichen Varianten des wenigstens einen Radarsensors (12a) sind: a) Spektrum, beispielsweise volles Spektrum, oder b) Punkte, oder c) spärliches, beispielsweise sparses, Spektrum.
7. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das optionale dritte Informationselement (IE-3) wenigstens eines der folgenden Elemente aufweist: a) Geschwindigkeitsinformationen (IE-3a), oder b) Beschleunigungsinformationen (IE-3a), und optional wenigstens einen statistischen Parameter (SP'), beispielsweise eine Standardabweichung, für die Geschwindigkeitsinformationen (IE-3a) und/oder die Beschleunigungsinformationen (IE-3a).
8. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das optionale vierte Informationselement (IE-4) im Falle einer Variante des wenigstens einen Radarsensors (12a) vom Typ „Spektrum“ wenigstens eines der folgenden Elemente aufweist: a) Zeitstempelinformationen (IE-4a), beispielsweise charakterisierend einen zeitlichen Offset, beispielsweise in Nanosekunden, oder b) Spektrumsinformationen (IE-4b), beispielsweise charakterisierend einen Tensor, beispielsweise in einer Base64-Kodierung, wobei beispielsweise das optionale vierte Informationselement (IE-4) im Falle der Variante des wenigstens einen Radarsensors (12a) vom Typ „Spektrum“ eine Mehrzahl von Zeitstempelinformationen (IE-4a) und mit den Zeitstempelinformationen (IE-4a) assoziierte Spektrumsinformationen (IE-4b) aufweist.
9. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das optionale vierte Informationselement (IE-4) im Falle einer Variante des wenigstens einen Radarsensors (12a) vom Typ „Punkte“ wenigstens eines der folgenden Elemente aufweist: a) Zeitstempelinformationen (IE-4a), beispielsweise charakterisierend einen zeitlichen Offset, beispielsweise in Nanosekunden, oder b) Anzahlinformationen (IE-4c) charakterisierend eine Anzahl von Punkten, oder c) mit der Anzahl der Punkte assoziierte Punktmatrixinformationen (IE-4d), beispielsweise in einer Base64-Kodierung.
10. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das optionale vierte Informationselement (IE-4) im Falle einer Variante des wenigstens einen Radarsensors (12a) vom Typ „spärliches Spektrum“ wenigstens eines der folgenden Elemente aufweist: a) Zeitstempelinformationen (IE-4a), beispielsweise charakterisierend einen zeitlichen Offset, beispielsweise in Nanosekunden, oder b) Zentrumsinformationen (IE-4e) charakterisierend ein Zentrum eines jeweiligen Spektrumsbereichs (SA1, SA2), oder c) Größeninformationen (IE-4f), die eine Ausdehnung eines jeweiligen Spektrumsbereichs (SA1, SA2) charakterisieren, beispielsweise als ganzzahliges Vielfaches einer vorgebbaren Größeneinheit, oder d) Spektrumsinformationen (IE-4g) eines jeweiligen Spektrumsbereichs (SA1, SA2), beispielsweise charakterisierend einen Tensor, beispielsweise in einer Base64-Kodierung.
11. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, aufweisend: Empfangen (110) von zweiten Informationen (I-2), die mit wenigstens einer mobilen Radareinrichtung (12') wenigstens einer weiteren Einrichtung, beispielsweise eines weiteren Fahrzeugs (10a), assoziiert sind, wobei beispielsweise die zweiten Informationen (I-2) in einem der Datenstruktur (DS) entsprechenden Format organisiert sind, und, optional, Fusionieren (112) der ersten Informationen (I-1) mit den zweiten Informationen (I-2).
12. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, aufweisend wenigstens eines der folgenden Elemente: a) Verwenden (102a; 120) eines textbasierten Datenformats, beispielsweise Dateiformats, (DF) zur Datenserialisierung, beispielsweise für das Organisieren (102), oder b) Fusionieren (122) der ersten Informationen (I-1) mit Informationen (I-2; I-3) wenigstens einer weiteren Radareinrichtung (12'; 22), wobei beispielsweise die zu fusionierenden Informationen (I-1, I-2, I-3) mit einer selben Variante (VAR) der wenigstens einen Radareinrichtung (12'; 22) assoziiert sind, oder c) Konvertieren (124) von Aspekten des optionalen vierten Informationselements (IE-4), beispielsweise von einem ersten Datenformat (DF1), das mit einer ersten Variante (VAR1) eines ersten Radarsensors assoziiert ist, zu einem zweiten Datenformat (DF2), das mit einer zweiten Variante (VAR2) eines zweiten Radarsensors assoziiert ist.
13. Verfahren, beispielsweise computerimplementiertes Verfahren, für eine Verarbeitung von mit wenigstens einer mobilen Radareinrichtung (12), beispielsweise für ein Fahrzeug, beispielsweise Kraftfahrzeug, (10) assoziierten Daten, aufweisend: Empfangen (150) von ersten Informationen (I-1), die mit der wenigstens einen Radareinrichtung (12) assoziiert sind, wobei die ersten Informationen (I-1) in einer Datenstruktur (DS) organisiert sind, wobei die Datenstruktur (DS) wenigstens die folgenden Elemente aufweist: a) ein erstes Informationselement (IE-1) charakterisierend ein Referenzsystem (REF-SYS), beispielsweise für einen räumlichen Bezug, b) ein zweites Informationselement (IE-2) charakterisierend erste Sensorinformationen (I-SENS-1) wenigstens eines Radarsensors (12a) der wenigstens einen Radareinrichtung (12), optional c) ein drittes Informationselement (IE-3) charakterisierend Bewegungsinformationen (I-MOV), optional d) ein viertes Informationselement (IE-4) charakterisierend zweite Sensorinformationen (I-SENS-2) des wenigstens einen Radarsensors (12a) der wenigstens einen Radareinrichtung (12), und, optional, Verarbeiten (152) wenigstens eines Teils der ersten Informationen (I-1), beispielsweise Fusionieren (152a) des wenigstens einen Teils der ersten Informationen (I-1) mit weiteren Informationen (I-2').
14. Vorrichtung (200; 200a; 200b) für eine Verarbeitung von mit wenigstens einer, beispielsweise mobilen, Radareinrichtung (12; 12'; 22), beispielsweise für ein Fahrzeug, beispielsweise Kraftfahrzeug, (10) assoziierten Daten, wobei die Vorrichtung (200; 200a; 200b) dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche auszuführen.
15. Fahrzeug (10; 10a) aufweisend wenigstens eine Vorrichtung (200; 200a) nach Anspruch 14 .
16. Infrastruktureinrichtung, beispielsweise Straßeninfrastruktureinrichtung, beispielsweise roadside unit, (20), aufweisend wenigstens eine Vorrichtung (200; 200b) nach Anspruch 14 .
17. System, beispielsweise Kommunikationssystem, (1) aufweisend wenigstens eine Vorrichtung (200; 200a; 200b) nach Anspruch 14 und/oder wenigstens ein Fahrzeug (10; 10a) nach Anspruch 15 und/oder wenigstens eine Infrastruktureinrichtung (20) nach Anspruch 16 .
18. Computerlesbares Speichermedium (SM), umfassend Befehle (PRG), die bei der Ausführung durch einen Computer (202) diesen veranlassen, das Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 13 auszuführen.
19. Computerprogramm (PRG), umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms (PRG) durch einen Computer (202) diesen veranlassen, das Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 13 auszuführen.
20. Datenträgersignal (DCS), das das Computerprogramm (PRG) nach Anspruch 19 überträgt und/oder charakterisiert.

Description

Stand der Technik Die Offenbarung betrifft ein Verfahren für eine Verarbeitung von mit wenigstens einer Radareinrichtung assoziierten Daten. Die Offenbarung betrifft eine Vorrichtung für eine Verarbeitung von mit wenigstens einer Radareinrichtung assoziierten Daten. Offenbarung der Erfindung Manche Beispiele beziehen sich auf ein Verfahren, beispielsweise ein computerimplementiertes Verfahren, für eine Verarbeitung von mit wenigstens einer mobilen Radareinrichtung, beispielsweise für ein Fahrzeug, beispielsweise Kraftfahrzeug, assoziierten Daten, aufweisend: Bereitstellen von mit der wenigstens einen Radareinrichtung assoziierten ersten Informationen, Organisieren der ersten Informationen in einer Datenstruktur, wobei die Datenstruktur wenigstens die folgenden Elemente aufweist: a) ein erstes Informationselement charakterisierend ein Referenzsystem, beispielsweise für einen räumlichen Bezug, b) ein zweites Informationselement charakterisierend erste Sensorinformationen wenigstens eines Radarsensors der wenigstens einen Radareinrichtung, optional c) ein drittes Informationselement charakterisierend Bewegungsinformationen (z.B. der wenigstens einen Radareinrichtung und/oder einer Vorrichtung zur Ausführung von Aspekten des Verfahrens gemäß der Offenbarung), optional d) ein viertes Informationselement charakterisierend zweite Sensorinformationen des wenigstens einen Radarsensors der wenigstens einen Radareinrichtung. Dies ermöglicht bei manchen Beispielen eine besonders effiziente Verarbeitung der mit der wenigstens einen Radareinrichtung assoziierten Daten, beispielsweise für ein Übermitteln der Daten an wenigstens eine andere Einrichtung und/oder für ein Fusionieren entsprechender Daten mehrerer Radareinrichtungen. Bei manchen Beispielen ist das Verfahren nicht auf mobile Radareinrichtungen begrenzt, sondern z.B. auch auf quasi-stationäre bzw. stationäre Radareinrichtungen anwendbar, wie sie beispielsweise für Infrastruktureinrichtungen, beispielsweise roadside units, RSU, verwendbar sind. Dies ermöglicht bei manchen Beispielen eine effiziente Verarbeitung von Daten von Radareinrichtungen unterschiedlicher Typen bzw. von unterschiedlichen Einrichtungen wie z.B. Fahrzeugen und Infrastruktureinrichtungen. Beispielsweise weist das Bereitstellen wenigstens eines der folgenden Elemente auf: a) Empfangen der ersten Informationen, beispielsweise von der wenigstens einen Radareinrichtung, oder b) Ermitteln der ersten Informationen, beispielsweise lokal in einer zur Ausführung von Aspekten des Verfahrens gemäß der Offenbarung ausgebildeten Vorrichtung. Bei manchen Beispielen weist das Verfahren auf: Senden der ersten Informationen, beispielsweise in Form der Datenstruktur, an wenigstens eine weitere Einrichtung. Bei manchen Beispielen kann das Senden z.B. mittels eines beispielsweis drahtlosen Kommunikationssystems, z.B. über ein Mobilfunksystem, z.B. gemäß und/oder basierend auf dem Typ 3G oder 4G oder 5G oder 6G oder dergleichen, erfolgen, und/oder über eine andere Datenverbindung. Beispielsweise weist das erste Informationselement wenigstens eines der folgenden Elemente auf: a) Positionsinformationen, beispielsweise charakterisierend einen Referenzposition, beispielsweise einen Ursprung, beispielsweise charakterisierbar und/oder charakterisiert durch wenigstens eines von: a1) eine, beispielsweise geografische, Längenkoordinate, beispielsweise longitude, oder a2) eine, beispielsweise geografische, Breitenkoordinate, beispielsweise latitude, oder a3) eine Höhenkoordinate, wobei beispielsweise für wenigstens eines der Elemente a1), a2), a3) wenigstens ein statistischer Parameter, beispielsweise eine Standardabweichung, vorgesehen ist, oder b) Informationen charakterisierend ein Referenz-Koordinatensystem, beispielsweise charakterisierbar durch ein 3-Tupel oder einen Vektor, oder c) Zeitinformationen, beispielsweise charakterisiert durch ein erstes Zeitinformationselement, beispielsweise gemäß einem UTC-Zeitformat, und, optional, durch ein zweites Zeitinformationselement, das beispielsweise ein Vielfaches einer Nanosekunde angibt, beispielsweise als Offset in Bezug auf das erste Zeitinformationselement. Bei manchen Beispielen kann z.B. zusätzlich zu dem Wert für die Längenkoordinate und/oder zu dem Wert für die Breitenkoordinate und/oder zu dem Wert für die Höhenkoordinate wenigstens ein jeweiliger statistischer Parameter, beispielsweise eine Standardabweichung, vorgesehen sein, z.B. in den Positionsinformationen. Bei manchen Beispielen ist vorgesehen, dass das zweite Informationselement, beispielsweise für den wenigstens einen Radarsensor, beispielsweise für mehrere, beispielsweise alle, Radarsensoren jeweils, wenigstens eines der folgenden Elemente aufweist: a) Sensor-Positionsinformationen charakterisierend eine Position, beispielsweise Ursprungskoordinate, des wenigstens einen Radarsensors, oder b) Varianteninformationen charakterisierend eine Variante des wenigstens einen Radarsensors, oder c) ein deskriptives In