DE-102025128242-A1 - SYSTEME UND VERFAHREN ZUM STEUERN DER FAHRTGESCHWINDIGKEIT ÜBER GRUND

Abstract

Grundgeschwindigkeitssteuersystem zum Steuern einer Radgeschwindigkeit und einer Fahrtgeschwindigkeit über Grund einer landwirtschaftlichen Maschine. Ein von einem Benutzer ausgewählter Radschlupfaggressivitätsgrad kann einen vorbestimmten Schwellenwert für Radschlupf bereitstellen. Die Ist-Fahrtgeschwindigkeit über Grund und die derzeitige Radgeschwindigkeit können dazu verwendet werden, Radschlupf zu bestimmen. Wenn der Radschlupf den vorbestimmten Schwellenwert nicht übersteigt, kann ein Radgeschwindigkeitsbefehl zum Erhöhen der Radgeschwindigkeit modifiziert werden. Wenn der Schlupf jedoch den vorbestimmten Schlupfschwellenwert überschreitet, kann das Grundgeschwindigkeitssteuersystem anstreben, die derzeitige Radgeschwindigkeit beizubehalten. Optional kann das Grundgeschwindigkeitssteuersystem, wenn der Radschlupf den vorbestimmten Schwellenwert und einen anderen Schwellenwert, der mit Schleuderverhinderung in Zusammenhang steht, überschreitet, einen Radgeschwindigkeitsbefehl bzw. Radgeschwindigkeitsbefehle zum Verringern der Radgeschwindigkeit modifizieren. Änderungen des Radgeschwindigkeitsbefehls können auch vorübergehend deaktiviert werden, darunter als Reaktion auf eine Bestimmung, dass die Maschine derzeit zu wenig Leistung hat oder gewisse Aufgaben oder Manöver durchführt.

Inventors

• SHANE M. BODEN
• William J. Vande Haar
• Alex J. IRLBECK
• Sean McFadden

Assignees

• DEERE & COMPANY
• IOWA STATE UNIVERSITY RESEARCH FOUNDATION, INC.

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20250717

Priority Date

20241106

Claims (15)

1. System (200) zum Steuern einer Radgeschwindigkeit und einer Fahrtgeschwindigkeit über Grund einer landwirtschaftlichen Maschine (100), wobei das System (200) Folgendes umfasst: einen Grundgeschwindigkeitssensor (208), der dazu konfiguriert ist, Informationen für eine Bestimmung einer Ist-Fahrtgeschwindigkeit über Grund der landwirtschaftlichen Maschine (100) bereitzustellen; einen Radgeschwindigkeitssensor (214), der dazu konfiguriert ist, Informationen für eine Bestimmung einer derzeitigen Radgeschwindigkeit eines Bodeneingriffskörpers (108) der landwirtschaftlichen Maschine (100) bereitzustellen; mindestens einen Prozessor (204); und einen Speicher (206), der mit dem mindestens einen Prozessor (204) gekoppelt ist, wobei der Speicher (206) Anweisungen umfasst, die, wenn sie von dem mindestens einen Prozessor (204) ausgeführt werden, bewirken, dass der mindestens eine Prozessor (204): ein Signal, das für einen ausgewählten ersten vorbestimmten Schwellenwert für Radschlupf des Bodeneingriffskörpers (108) indikativ ist, empfängt; unter Verwendung von mindestens der Ist-Fahrtgeschwindigkeit über Grund und der derzeitigen Radgeschwindigkeit einen derzeitigen Radschlupf bestimmt, wobei die Bestimmung des derzeitigen Radschlupfs zumindest in regelmäßigen Abständen aktualisiert wird, um eine Änderung bei der Radgeschwindigkeit und/oder der Ist-Fahrtgeschwindigkeit über Grund widerzuspiegeln; wenn der derzeitige Radschlupf den ausgewählten ersten vorbestimmten Schwellenwert für den Radschlupf nicht übersteigt, ein erstes Radgeschwindigkeitssignal zum Erhöhen der derzeitigen Radgeschwindigkeit erzeugt, wobei die Erhöhung zumindest zum Teil auf einem Versuch, die Fahrtgeschwindigkeit über Grund zu erhöhen, um einen im Voraus gewählten Geschwindigkeitssollwert zu erreichen, basiert; und wenn der derzeitige Radschlupf den ersten vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, ein zweites Radgeschwindigkeitssignal, die derzeitige Radgeschwindigkeit nicht zu modifizieren, erzeugt.
2. System (200) nach Anspruch 1 , wobei der Speicher (206) ferner Anweisungen umfasst, die bei Ausführung durch den mindestens einen Prozessor (204) bewirken, dass der mindestens eine Prozessor (204): basierend auf dem ausgewählten ersten vorbestimmten Schwellenwert einen zweiten vorbestimmten Schwellenwert identifiziert, wobei der zweite vorbestimmte Schwellenwert einem höheren Ausmaß an Radschlupf als der erste vorbestimmte Schwellenwert entspricht; und wenn der derzeitige Radschlupf sowohl den ausgewählten ersten vorbestimmten Schwellenwert als auch den zweiten vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, ein drittes Radgeschwindigkeitssignal, die derzeitige Radgeschwindigkeit zu reduzieren, erzeugt.
3. System (200) nach Anspruch 2 , wobei der Speicher (206) ferner Anweisungen umfasst, die bei Ausführung durch den mindestens einen Prozessor (204) bewirken, dass der mindestens eine Prozessor (204): identifiziert, wenn der derzeitige Radschlupf den zweiten vorbestimmten Schwellenwert nicht mehr überschreitet; als Reaktion darauf, dass der derzeitige Radschlupf den zweiten vorbestimmten Schwellenwert nicht mehr übersteigt, ein viertes Radgeschwindigkeitssignal, die derzeitige Radgeschwindigkeit entweder zu erhöhen oder beizubehalten, erzeugt.
4. System (200) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Speicher (206) ferner Anweisungen umfasst, die bei Ausführung durch den mindestens einen Prozessor (204) bewirken, dass der mindestens eine Prozessor (204): einen Zustand einer bzw. eines oder mehrerer Komponenten oder Systeme der landwirtschaftlichen Maschine (100) detektiert; und die Erzeugung des ersten Radgeschwindigkeitssignals zumindest vorübergehend und als Reaktion auf den Zustand der bzw. des einen oder der mehreren Komponenten oder Systeme aussetzt.
5. System (200) nach Anspruch 4 , wobei der Zustand der bzw. des einen oder der mehreren Komponenten oder Systeme der landwirtschaftlichen Maschine (100) Folgendes umfasst: einen Wechsel eines Getriebegangs der landwirtschaftlichen Maschine (100) und/oder Anhalten einer Fortbewegung der landwirtschaftlichen Maschine (100) und/oder eine Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Maschine (100) und/oder eine Stellung einer Kupplung oder einer Drosselklappe der landwirtschaftlichen Maschine (100).
6. System (200) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Speicher (206) ferner Anweisungen umfasst, die bei Ausführung durch den mindestens einen Prozessor (204) bewirken, dass der mindestens eine Prozessor (204): eine Bewegung der landwirtschaftlichen Maschine (100) identifiziert, die ein oder mehrere vorbestimmte Kriterien erfüllt; und wenn die Bewegung der landwirtschaftlichen Maschine (100) das eine oder die mehreren vorbestimmten Kriterien erfüllt, ein drittes Radgeschwindigkeitssignal, die derzeitige Radgeschwindigkeit beizubehalten, erzeugt, wobei die Bewegung eine Kurvenfahrt ist und wobei das eine oder die mehreren vorbestimmten Kriterien einen Krümmungsbereich der Kurve umfassen.
7. System (200) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Speicher (206) ferner Anweisungen umfasst, die bei Ausführung durch den mindestens einen Prozessor (204) bewirken, dass der mindestens eine Prozessor (204): eine derzeitige Motorlast bei Geschwindigkeit der landwirtschaftlichen Maschine (100) identifiziert; und wenn die derzeitige Motorlast bei Geschwindigkeit ein vorbestimmtes Kriterium erfüllt, ein drittes Radgeschwindigkeitssignal, die derzeitige Radgeschwindigkeit beizubehalten, erzeugt.
8. System (200) nach Anspruch 7 , wobei der Speicher (206) ferner Anweisungen umfasst, die bei Ausführung durch den mindestens einen Prozessor (204) bewirken, dass der mindestens eine Prozessor (204): als Reaktion darauf, dass das vorbestimmte Kriterium erfüllt wird, ein Signal an eine Benutzerschnittstelle der landwirtschaftlichen Maschine (100) erzeugt, das anzeigt, dass die landwirtschaftliche Maschine (100) in einem Zustand mit zu wenig Leistung betrieben wird.
9. System (200) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Signal, das für den ausgewählten ersten vorbestimmten Schwellenwert indikativ ist, zumindest zum Teil auf einer Auswahl eines Schlupfaggressivitätsgrads durch einen Bediener der landwirtschaftlichen Maschine (100) basiert, wobei der Schlupfaggressivitätsgrad aus mehreren Schlupfaggressivitätsgraden ausgewählt wird, wobei der erste vorbestimmte Schwellenwert für jeden der mehreren Schlupfaggressivitätsgrade unterschiedlich ist.
10. Verfahren (300) zum Steuern einer Radgeschwindigkeit und einer Fahrtgeschwindigkeit über Grund einer landwirtschaftlichen Maschine (100), wobei das Verfahren (300) Folgendes umfasst: Empfangen (304b) eines Signals, das für einen ausgewählten ersten vorbestimmten Schwellenwert für Radschlupf eines Bodeneingriffskörpers (108) der landwirtschaftlichen Maschine (100) indikativ ist; Bestimmen (304b), unter Verwendung von mindestens einer Ist-Fahrtgeschwindigkeit über Grund und einer derzeitigen Radgeschwindigkeit eines derzeitigen Radschlupfs eines Eingriffskörpers der landwirtschaftlichen Maschine (100), wobei der bestimmte derzeitige Radschlupf zumindest in regelmäßigen Abständen aktualisiert wird, um eine Änderung bei der derzeitigen Radgeschwindigkeit und/oder der Ist-Fahrtgeschwindigkeit über Grund widerzuspiegeln; Erzeugen (304e), wenn der derzeitige Radschlupf den ausgewählten ersten vorbestimmten Schwellenwert nicht übersteigt, eines ersten Radgeschwindigkeitssignals zum Erhöhen der derzeitigen Radgeschwindigkeit, wobei die Erhöhung zumindest zum Teil auf einem Versuch, die Ist-Fahrtgeschwindigkeit über Grund zu erhöhen, um einen im Voraus gewählten Geschwindigkeitssollwert zu erreichen, basiert; und Erzeugen (304e), wenn der derzeitige Radschlupf den ersten vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, eines zweiten Radgeschwindigkeitssignals, die derzeitige Radgeschwindigkeit nicht zu modifizieren.
11. Verfahren (300) nach Anspruch 10 , das ferner Folgendes umfasst: Identifizieren (304b), basierend auf dem ausgewählten ersten vorbestimmten Schwellenwert, eines zweiten vorbestimmten Schwellenwerts, wobei der zweite vorbestimmte Schwellenwert einem höheren Ausmaß an Radschlupf als der erste vorbestimmte Schwellenwert entspricht; Erzeugen (304e), wenn der derzeitige Radschlupf sowohl den ausgewählten ersten vorbestimmten Schwellenwert als auch den zweiten vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, eines dritten Radgeschwindigkeitssignals, die derzeitige Radgeschwindigkeit zu reduzieren. Identifizieren (304b), wenn der derzeitige Radschlupf den zweiten vorbestimmten Schwellenwert nicht mehr überschreitet; und Erzeugen (304e), als Reaktion darauf, dass der derzeitige Radschlupf den zweiten vorbestimmten Schwellenwert nicht mehr übersteigt, eines vierten Radgeschwindigkeitssignals, die derzeitige Radgeschwindigkeit entweder zu erhöhen oder beizubehalten.
12. Verfahren (300) nach Anspruch 10 oder 11 , das ferner Folgendes umfasst: Detektieren (302c) eines Zustands einer bzw. eines oder mehrerer Komponenten oder Systeme der landwirtschaftlichen Maschine (100); und Aussetzen (304e) der Erzeugung des ersten Radgeschwindigkeitssignals, zumindest vorübergehend und als Reaktion auf den Zustand der bzw. des einen oder der mehreren Komponenten oder Systeme, wobei der Zustand der bzw. des einen oder der mehreren Komponenten oder Systeme der landwirtschaftlichen Maschine (100) Folgendes umfasst: einen Wechsel eines Getriebegangs der landwirtschaftlichen Maschine (100) und/oder Anhalten einer Fortbewegung der landwirtschaftlichen Maschine (100) und/oder eine Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Maschine (100) und/oder eine Stellung einer Kupplung oder einer Drosselklappe der landwirtschaftlichen Maschine (100).
13. Verfahren (300) nach einem der Ansprüche 10 bis 12 , das ferner Folgendes umfasst: Identifizieren, dass eine Bewegung der landwirtschaftlichen Maschine (100) ein oder mehrere vorbestimmte Kriterien erfüllt; und Erzeugen, wenn die Bewegung der landwirtschaftlichen Maschine (100) das eine oder die mehreren vorbestimmten Kriterien erfüllt, eines dritten Radgeschwindigkeitssignals, die derzeitige Radgeschwindigkeit beizubehalten, wobei die Bewegung eine Kurvenfahrt ist und wobei das eine oder die mehreren vorbestimmten Kriterien einen Bereich einer Krümmung der Kurve umfassen.
14. Verfahren (300) nach einem der Ansprüche10 bis 13, das ferner Folgendes umfasst: Identifizieren einer derzeitigen Motorlast bei Geschwindigkeit der landwirtschaftlichen Maschine (100); Erzeugen, wenn die derzeitige Motorlast bei Geschwindigkeit ein vorbestimmtes Kriterium erfüllt, eines dritten Radgeschwindigkeitssignals, die derzeitige Radgeschwindigkeit beizubehalten; und Erzeugen, als Reaktion darauf, dass das vorbestimmte Kriterium erfüllt wird, eines Signals an eine Benutzerschnittstelle der landwirtschaftlichen Maschine (100), das anzeigt, dass die landwirtschaftliche Maschine (100) in einem Zustand mit zu wenig Leistung betrieben wird.
15. Verfahren (300) nach einem der Ansprüche 10 bis 14 , wobei Empfangen des Signals, das für den ausgewählten ersten vorbestimmten Schwellenwert indikativ ist, Empfangen (302a) einer Auswahl eines Schlupfaggressivitätsgrads von einem Bediener der landwirtschaftlichen Maschine (100) umfasst, wobei der Schlupfaggressivitätsgrad aus mehreren Schlupfaggressivitätsgraden ausgewählt wird, wobei der erste vorbestimmte Schwellenwert für jeden der mehreren Schlupfaggressivitätsgrade unterschiedlich ist.

Description

GEBIET DER OFFENBARUNG Die vorliegende Offenbarung bezieht sich allgemein auf die Steuerung der Fahrtgeschwindigkeit über Grund bei landwirtschaftlichen Fahrzeugen und spezifischer auf die Steuerung von Geschwindigkeit über Grund und Radgeschwindigkeit als Reaktion auf Varianzen bei der Felddynamik. STAND DER TECHNIK Landwirtschaftliche Fahrzeuge, darunter Baufahrzeuge und Geräte sowie Kombinationen daraus, können zur Ausführung verschiedener landwirtschaftlicher und industrieller Aufgaben verwendet werden. Beispielsweise kann bzw. können ein oder mehrere landwirtschaftliche Fahrzeuge landwirtschaftliche Maschinen, darunter unter anderem Erntefahrzeuge und Schwadleger, die für das Pflanzen von Feldfrüchten, das Ernten von Feldfrüchten, das Ballenpressen oder sonstige Sammeln von Erntegut und das Versprühen oder Verteilen von Betriebsmitteln, wie z. B. Düngemitteln oder Chemikalien, über ein Feld oder über Pflanzen auf einem Feld eingesetzt werden können, bereitstellen oder ein Teil davon sein. KURZDARSTELLUNG Die vorliegende Offenbarung kann eines oder mehrere der folgenden Merkmale und Kombinationen daraus umfassen. Bei einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird ein System zum Steuern einer Radgeschwindigkeit und einer Fahrtgeschwindigkeit über Grund einer landwirtschaftlichen Maschine bereitgestellt. Das System kann einen Grundgeschwindigkeitssensor, der dazu konfiguriert ist, Informationen für eine Bestimmung einer Ist-Fahrtgeschwindigkeit über Grund der landwirtschaftlichen Maschine bereitzustellen, und einen Radgeschwindigkeitssensor, der dazu konfiguriert ist, Informationen für eine Bestimmung einer derzeitigen Radgeschwindigkeit eines Bodeneingriffskörpers der landwirtschaftlichen Maschine bereitzustellen, umfassen. Das System kann des Weiteren mindestens einen Prozessor und einen Speicher, der mit dem mindestens einen Prozessor gekoppelt ist, umfassen. Der Speicher kann Anweisungen umfassen, die, wenn sie von dem mindestens einen Prozessor ausgeführt werden, bewirken, dass der mindestens eine Prozessor ein Signal, das für einen ausgewählten ersten vorbestimmten Schwellenwert für Radschlupf des Bodeneingriffskörpers indikativ ist, empfängt und unter Verwendung von mindestens der Ist-Fahrtgeschwindigkeit über Grund und der derzeitigen Radgeschwindigkeit den derzeitigen Radschlupf bestimmt. Ferner kann die Bestimmung des derzeitigen Radschlupfs zumindest in regelmäßigen Abständen aktualisiert werden, um eine Änderung bei der Radgeschwindigkeit und/oder der Ist-Fahrtgeschwindigkeit über Grund widerzuspiegeln. Der Speicher kann auch Anweisungen umfassen, die, wenn sie von dem mindestens einen Prozessor ausgeführt werden, bewirken können, dass der mindestens eine Prozessor, wenn der derzeitige Radschlupf den ausgewählten ersten vorbestimmten Schwellenwert für den Radschlupf nicht übersteigt, ein erstes Radgeschwindigkeitssignal zum Erhöhen der derzeitigen Radgeschwindigkeit erzeugt, wobei die Erhöhung zumindest zum Teil auf einem Versuch, die derzeitige Fahrtgeschwindigkeit über Grund zu erhöhen, um einen im Voraus gewählten Geschwindigkeitssollwert zu erreichen, basiert. Darüber hinaus kann der Speicher Anweisungen umfassen, die, wenn sie von dem mindestens einen Prozessor ausgeführt werden, bewirken, dass der mindestens eine Prozessor, wenn der derzeitige Radschlupf den ersten vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, ein zweites Radgeschwindigkeitssignal, die Radgeschwindigkeit nicht zu modifizieren, erzeugt. Bei einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird ein Verfahren zum Steuern einer Radgeschwindigkeit und einer Fahrtgeschwindigkeit über Grund einer landwirtschaftlichen Maschine bereitgestellt. Das Verfahren kann Empfangen eines Signals, das für einen ausgewählten ersten vorbestimmten Schwellenwert für Radschlupf eines Bodeneingriffskörpers der landwirtschaftlichen Maschine indikativ ist, und Bestimmen, unter Verwendung von mindestens einer Ist-Fahrtgeschwindigkeit über Grund und einer derzeitigen Radgeschwindigkeit, des derzeitigen Radschlupfs eines Eingriffskörpers der landwirtschaftlichen Maschine umfassen. Der bestimmte derzeitige Radschlupf kann zumindest in regelmäßigen Abständen aktualisiert werden, um eine Änderung bei der derzeitigen Radgeschwindigkeit und/oder der Ist-Fahrtgeschwindigkeit über Grund widerzuspiegeln. Wenn der derzeitige Radschlupf den ausgewählten ersten vorbestimmten Schwellenwert nicht übersteigt, kann ein erstes Radgeschwindigkeitssignal zum Erhöhen der derzeitigen Radgeschwindigkeit erzeugt werden, wobei die Erhöhung zumindest zum Teil auf einem Versuch, die derzeitige Fahrtgeschwindigkeit über Grund zu erhöhen, um einen im Voraus gewählten Geschwindigkeitssollwert zu erreichen, basiert. Darüber hinaus kann, wenn der derzeitige Radschlupf den ersten vorbestimmten Schwellenwert nicht übersteigt, ein zweites Radgeschwindigkeitssignal, die derzeitige Radgeschwindigkeit nicht zu modifizieren, erzeugt werden. Diese und weitere Merkmale der vo