DE-102025130972-A1 - SYSTEM UND VERFAHREN FÜR EINE AUTOMATISIERTE INTERVENTION AUF GRUNDLAGE EINER WIRKSAMEN HÖHE EINER ARBEITSMASCHINE WÄHREND EINES TRANSPORTS

Abstract

Bereitgestellt werden ein System und ein Verfahren zur Vereinfachung eines sicheren Transports einer Arbeitsmaschine. Während einer Transportphase der Arbeitsmaschine, bei welcher die Arbeitsmaschine für einen Transport bezogen auf ein Transportfahrzeug positioniert wird, wird eine momentane wirksame Höhe der Arbeitsmaschine, beispielsweise bezogen auf die Bodenoberfläche, bestimmt. Die momentane wirksame Höhe kann beispielsweise auf einer Stellung einer Arbeitsgerät-Baugruppe basieren, die auf Grundlage erfasster relativer Positionen der verschiedenen Komponenten bestimmt wird. Ein Interventionszustand für die Transportphase kann mindestens teilweise auf Grundlage der wirksamen Höhe der Arbeitsmaschine bestimmt werden, beispielsweise durch einen Vergleich mit einem Schwellenwert, welcher einer möglichen wirksamen Mindesthöhe dieser Art von Maschine entsprechen kann. Ausgabesignale können automatisch erzeugt werden, um eine vorgegebene Intervention in einem momentanen Transportplan vorzunehmen, die dem bestimmten Interventionszustand entspricht.

Inventors

• Amy K. Jones
• Madeline T. Oglesby

Assignees

• DEERE & COMPANY

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20250805

Priority Date

20241104

Claims (15)

1. Computerimplementiertes Verfahren (300), umfassend: Bestimmen einer momentanen wirksamen Höhe (116) der Arbeitsmaschine (320, 330) während einer Transportphase einer Arbeitsmaschine (120), wobei die Arbeitsmaschine für den Transport bezogen auf ein Transportfahrzeug (110) positioniert wird; Bestimmen eines Interventionszustands für die Transportphase mindestens teilweise auf Grundlage der momentanen wirksamen Höhe der Arbeitsmaschine (340); und automatisches Erzeugen von einem oder mehreren Ausgabesignalen, um eine vorgegebene Intervention in einem momentanen Transportplan vorzunehmen, die dem bestimmten Interventionszustand entspricht (350).
2. Verfahren nach dem Anspruch 1 , wobei die momentane wirksame Höhe der Arbeitsmaschine mindestens teilweise auf Grundlage einer momentanen Stellung (306) der Arbeitsmaschine bestimmt wird, wobei die momentane Stellung mindestens auf Grundlage von Eingabesignalen von jedem von mehreren Sensoren (204), die jeweiligen Komponenten einer Arbeitsgerät-Baugruppe (140) der Arbeitsmaschine zugeordnet sind, bestimmt wird.
3. Verfahren nach dem Anspruch 2 , wobei die momentane wirksame Höhe der Arbeitsmaschine wie folgt bestimmt wird: Berechnen einer maximalen Höhe der Arbeitsmaschine bezogen auf eine Transportoberfläche auf Grundlage der momentanen Stellung; und Bestimmen der wirksamen Höhe der Arbeitsmaschine auf Grundlage der berechneten maximalen Höhe der Arbeitsmaschine bezogen auf die Transportoberfläche in Kombination mit einer bestimmten Höhe der Transportoberfläche bezogen auf eine Bodenoberfläche (128), die überquert werden soll.
4. Verfahren nach dem Anspruch 3 , das bei Bestimmen, dass sich die Arbeitsmaschine in der Transportphase befindet, das Zuordnen der Arbeitsmaschine zu einem momentanen Transportfahrzeug mit einer abrufbar gespeicherten Transportoberflächenhöhe umfasst.
5. Verfahren nach dem Anspruch 4 , wobei Geofence-Abgrenzungen (304) bestimmt werden, um einen Arbeitsbereich der Arbeitsmaschine zu definieren, und die Transportphase bestimmt wird, wenn bestimmt wird, dass sich eine momentane Position der Arbeitsmaschine von innerhalb der Geofence-Abgrenzungen nach außerhalb der Geofence-Abgrenzungen bewegt.
6. Verfahren nach dem Anspruch 4 , wobei die Bestimmung, dass sich die Arbeitsmaschine in der Transportphase befindet, auf Grundlage einer entdeckten Bewegung eines Rahmens der Arbeitsmaschine ohne entsprechende Bewegung von Bodeneingriffseinheiten, die den Rahmen stützen, erfolgt.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6 , das das Erzeugen eines Modells (312) für eine Höhe der Arbeitsmaschine über die Zeit im Hinblick auf unterschiedliche Kombinationen von Eingaben von jedem der mehreren Sensoren und das Definieren entsprechender Stellungen der Arbeitsmaschine umfasst, wobei die Höhe der Arbeitsmaschine bezogen auf die Transportoberfläche ferner durch Referenzierung auf das Modell im Hinblick auf die momentane Stellung berechnet wird.
8. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Bestimmen der momentanen wirksamen Höhe der Arbeitsmaschine Folgendes umfasst: Bestimmen einer momentanen Stellung (306) der Arbeitsmaschine mindestens auf Grundlage von Eingabesignalen von jedem der mehreren Sensoren (204), die jeweiligen Komponenten einer Arbeitsgerät-Baugruppe der Arbeitsmaschine zugeordnet sind; Aufnehmen von Bildern, die die Umgebung der Arbeitsmaschine umfassen, unter Verwendung eines Bildsensors, der der Arbeitsmaschine zugeordnet ist; und Berechnen einer wirksamen Höhe der Arbeitsmaschine bezogen auf eine Bodenoberfläche auf Grundlage der momentanen Stellung und der aufgenommenen Bilder.
9. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei der Interventionszustand mindestens teilweise durch einen Vergleich der momentanen wirksamen Höhe mit einem Schwellenwert bestimmt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9 , wobei der Schwellenwert auf einer vorgegebenen Transportroute oder -plan basiert (310).
11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10 , wobei der Schwellenwert einem vorgegebenen Bereich im Hinblick auf eine mögliche Mindesthöhe der Arbeitsmaschine entspricht.
12. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die vorgegebene Intervention eine Warnung (352) umfasst, die für eine Bedienerkabine (192, 212) bezogen auf das Transportfahrzeug und/oder eine Benutzerrechenvorrichtung (242), die einem Bediener des Transportfahrzeugs zugeordnet ist, erzeugt wird.
13. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die vorgegebene Intervention das Erzeugen einer neuen Transportroute oder -plans (354) für eine Benutzerschnittstelle (192, 212), die dem Transportfahrzeug zugeordnet ist, und/oder eine Benutzerrechenvorrichtung (242), die einem Bediener des Transportfahrzeugs zugeordnet ist, umfasst.
14. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die vorgegebene Intervention Steuersignale (356) umfasst, um eine oder mehrere Komponenten einer Arbeitsgerät-Baugruppe der Arbeitsmaschine automatisch aus einer momentanen Stellung in eine Transportstellung, die einer möglichen Mindesthöhe der Arbeitsmaschine entspricht, zu betätigen.
15. System, das einen oder mehrere Prozessoren umfasst, die dazu ausgelegt sind, während einer Transportphase einer Arbeitsmaschine, in welcher die Arbeitsmaschine für einen Transport bezogen auf ein Transportfahrzeug positioniert wird, die Durchführung von Schritten in einem Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 14 anzuleiten.

Description

GEBIET DER OFFENBARUNG Die vorliegende Offenbarung betrifft allgemein den Transport von Arbeitsmaschinen wie Bau- und Forstwirtschaftsmaschinen, die über Arbeitsgeräte verfügen, die mit dem Boden in Eingriff gebracht werden, und betrifft insbesondere Systeme und Verfahren, die Fahrer warnen oder anderweitig in den Transport von Arbeitsmaschinen eingreifen, wenn die Höhe der Arbeitsmaschine, namentlich die Höhe von einer oder mehreren Komponenten des Arbeitsgeräts in der Transportstellung vorhersehbar zu unsicheren Transportbedingungen führen kann. HINTERGRUND Arbeitsmaschinen dieser Art können unter anderem Baggermaschinen, Traktoren, Lader oder ähnliche Maschinen, die mittels Rädern oder Gleisketten angetriebene Bodeneingriffseinheiten aufweisen, welche das Fahrgestell auf der Bodenoberfläche stützen, einschließen. Arbeitsmaschinen innerhalb des Umfangs der vorliegenden Offenbarung können zudem stationäre Rahmen mit einer oder mehreren Komponenten, die bezogen auf diesen bewegbar sind, einschließen. Viele dieser Arbeitsmaschinen können ferner mindestens ein Arbeitsgerät, das eine oder mehrere Komponenten einschließt, das beispielsweise zum Modifizieren des Geländes auf Grundlage auf Steuersignalen von und/oder in Koordination mit einer Bewegung der Arbeitsmaschine verwendet wird, einschließen. Beispielhaft einen Bagger anführend, sind beim Transport einer solchen Arbeitsmaschine der Arm und die Schaufel eingefahren und ist der Ausleger so abgesenkt, dass die wirksame Höhe (vom Boden zum höchsten Punkt der Maschine) minimiert wird. Sind jedoch eine oder mehrere der vorstehend aufgeführten Komponenten des Arbeitsgeräts nicht ordnungsgemäß für den Transport konfiguriert, kann die wirksame Höhe der Arbeitsmaschine zu unerwünschten Kosten und Ausfallzeiten führen. In einem Kontext können solche Kosten lediglich die Zeit, d. h. die Notwendigkeit zum Anhalten und Neupositionieren der Arbeitsmaschine, betreffen. In anderen und extremeren Kontexten können solche Kosten das Aufprallen der Arbeitsmaschine an Brücken, Überführungen, Schildern und sonstigen über ihr befindlichen Objekten entlang einer Fahrtroute betreffen. Es wäre wünschenswert, eine unsichere Transportbedingung, die einer Arbeitsmaschine zugeordnet ist, automatisch zu bestimmen und eine Intervention vorzunehmen oder anderweitig auszulösen, um solche Kosten zu vermeiden. KURZDARSTELLUNG Die vorliegende Offenbarung stellt eine Erweiterung herkömmlicher Technologien bereit, indem mindestens teilweise ein neuartiges System und Verfahren zur Vereinfachung eines sicheren Transports einer Arbeitsmaschine von einem Arbeitsbereich eingeführt wird, insbesondere im Hinblick auf den Transport auf einem separaten Transportfahrzeug, bei welchem die Arbeitsmaschine sonst an über ihr gelegenen Objekte entlang einer geplanten Route aufprallen könnte. Verschiedene Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Offenbarung können bestehende oder zusätzlich an der Maschine montierte Sensoren und Kommunikationsmittel mit entfernt angeordneten Rechen-/Datenzentren nutzen, um Kinematik der Maschine, Maschinenposition, Maschinenstandort und Informationen zum Arbeitsort zu bestimmen, um die Notwendigkeit für eine Intervention, z. B. Warnungen für Bediener, Geschäftsinhaber, Flottenmanager darüber, dass unsichere Fahrtbedingungen existieren, festzulegen. Bei einer besonderen und beispielhaften Ausführungsform wird ein computerimplementiertes Verfahren bereitgestellt, bei dem während einer Transportphase einer Arbeitsmaschine, bei welcher die Arbeitsmaschine für einen Transport bezogen auf ein Transportfahrzeug positioniert wird, eine effektive Höhe der Arbeitsmaschine bezogen auf eine Bodenoberfläche, die vom Transportfahrzeug überquert wird, bestimmt wird. Ein Interventionszustand für die Transportphase kann mindestens teilweise auf Grundlage der wirksamen Höhe der Arbeitsmaschine bestimmt werden. Ein oder mehrere Ausgabesignale können automatisch erzeugt werden, um eine vorgegebene Intervention in einem momentanen Transportplan vorzunehmen, was dem bestimmten Interventionszustand entspricht. Bei einem beispielhaften Aspekt gemäß der vorstehend aufgeführten Ausführungsform eines Verfahrens kann das Bestimmen der wirksamen Höhe der Arbeitsmaschine Folgendes umfassen: Bestimmen einer momentanen Stellung der Arbeitsmaschine mindestens teilweise auf Grundlage von Eingabesignalen von jedem von mehreren Sensoren, die jeweiligen Komponenten einer Arbeitsgerät-Baugruppe der Arbeitsmaschine zugeordnet sind; Berechnen einer Höhe der Arbeitsmaschine bezogen auf eine Transportoberfläche auf Grundlage der momentanen Stellung; und Bestimmen der wirksamen Höhe der Arbeitsmaschine auf Grundlage der berechneten Höhe der Arbeitsmaschine bezogen auf die Transportoberfläche und ferner kombiniert mit einer Höhe der Transportoberfläche bezogen auf die Bodenoberfläche, die zu überqueren ist. Bei einem weiteren beispielhaften Aspekt gemäß der vorstehend aufgeführten Ausführungsform eines Verfahrens kann n