DE-102025136590-A1 - ERFASSUNG VON NICHT-ANBAUBEREICHEN UND AUTOMATISIERTE STEUERUNG

Abstract

[00110] Ein Steuerungssystem erfasst, dass sich ein Erntefahrzeug einer Einfahrtsgrenze eines befahrbaren Nicht-Anbaubereichs nähert. Ein Steuersignal wird erzeugt, um das Erntefahrzeug zu steuern, während das Erntefahrzeug den befahrbaren Nicht-Anbaubereich durchfährt. Das Steuersignal kann als Reaktion auf die Erfassung des Überfahrens der Einfahrtsgrenze durch das Erntefahrzeug erzeugt werden. Das Steuerungssystem erfasst, wann das Erntefahrzeug eine Ausfahrtsgrenze des befahrbaren Nicht-Anbaubereichs überfährt, und erzeugt ein Steuersignal, um das Erntefahrzeug als Reaktion auf das Überfahren der Ausfahrtsgrenze zu steuern.

Inventors

• Nicholas C Baltz
• Cody W. Best
• Tessa N. Pottebaum
• Adam J Royal

Assignees

• DEERE & COMPANY

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20250911

Priority Date

20241101

Claims (15)

1. Computerimplementiertes Verfahren, umfassend: Erfassen (274) eines Bereichs vor einem landwirtschaftlichen Erntefahrzeug in Fahrtrichtung während eines Erntevorgangs; Lokalisieren (276) einer Grenze eines befahrbaren Nicht-Anbaubereichs in dem erfassten Bereich; und Erzeugen (292) eines Steuersignals zum Steuern des landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs als Reaktion darauf, dass das landwirtschaftliche Erntefahrzeug die Grenze des befahrbaren Nicht-Anbaubereichs überfährt.
2. Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Erfassen des Bereichs vor dem landwirtschaftlichen Erntefahrzeug umfasst: Aufnehmen eines Bildes des erfassten Bereichs.
3. Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 2 , wobei das Lokalisieren der Grenze umfasst: Durchführen einer Bildverarbeitung an dem Bild des erfassten Bereichs, um den befahrbaren Nicht-Anbaubereich und die Grenze des Nicht-Anbaubereichs zu identifizieren.
4. Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Erfassen des Bereichs vor dem landwirtschaftlichen Erntefahrzeug umfasst: Zugreifen auf eine Karte eines Feldes, das den Nicht-Anbaubereich umfasst; und Erfassen einer Position und einer Ausrichtung des landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs, und wobei das Erfassen des Bereichs vor dem landwirtschaftlichen Erntefahrzeug in Fahrtrichtung während des Erntevorgangs das Erfassen des Bereichs vor dem landwirtschaftlichen Erntefahrzeug basierend auf der Karte sowie der Position und der Ausrichtung des landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs umfasst.
5. Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 4 , wobei das Lokalisieren einer Grenze umfasst: Lokalisieren der Grenze des befahrbaren Nicht-Anbaubereichs basierend auf der Karte sowie der Position und der Ausrichtung des landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs.
6. Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Erzeugen des Steuersignals umfasst: Zugreifen auf einen Steuereinstellungswert, der dem befahrbaren Nicht-Anbaubereich entspricht; und Erzeugen des Steuersignals zum Steuern des landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs basierend auf dem Steuereinstellungswert, der dem befahrbaren Nicht-Anbaubereich entspricht.
7. Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 6 , wobei das Zugreifen auf den Steuereinstellungswert umfasst: Identifizieren einer Art des befahrbaren Nicht-Anbaubereichs; und Identifizieren des Steuereinstellungswertes basierend auf der Art des befahrbaren Nicht-Anbaubereichs.
8. Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 6 , wobei das Zugreifen auf den Steuereinstellungswert umfasst: Zugreifen auf einen Geschwindigkeitssteuerungswert, der eine Soll-Bodengeschwindigkeit angibt, die dem befahrbaren Nicht-Anbaubereich entspricht, und wobei das Erzeugen des Steuersignals umfasst, das Steuersignal zu erzeugen, um ein Vortriebsteilsystem des landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs zu steuern, um das landwirtschaftliche Erntefahrzeug mit der Soll-Bodengeschwindigkeit zu bewegen, während das landwirtschaftliche Erntefahrzeug den befahrbaren Nicht-Anbaubereich durchfährt.
9. Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 6 , wobei das landwirtschaftliche Erntefahrzeug einen Erntevorsatz umfasst, wobei das Zugreifen auf den Steuereinstellungswert umfasst: Zugreifen auf einen Erntevorsatzhöhensteuerungswert, der eine Soll-Erntevorsatzhöhe angibt, die dem befahrbaren Nicht-Anbaubereich entspricht, und wobei das Erzeugen des Steuersignals umfasst, das Steuersignal zu erzeugen, um einen Erntevorsatzpositionsaktuator zu steuern, um den Erntevorsatz auf die Soll-Erntevorsatzhöhe zu positionieren, während das landwirtschaftliche Erntefahrzeug den befahrbaren Nicht-Anbaubereich durchfährt.
10. Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Lokalisieren der Grenze umfasst: Lokalisieren einer Einfahrtsgrenze des befahrbaren Nicht-Anbaubereichs.
11. Computerimplementiertes Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Lokalisieren der Grenze umfasst: Lokalisieren einer Ausfahrtsgrenze des befahrbaren Nicht-Anbaubereichs.
12. Steuerungssystem, umfassend: ein Verarbeitungssystem (188), das dazu ausgelegt ist, ein Sensorsignal zu empfangen und einen befahrbaren Nicht-Anbaubereich vor einem landwirtschaftlichen Erntefahrzeug in Fahrtrichtung während eines Erntevorgangs basierend auf dem Sensorsignal zu erfassen; einen Nicht-Anbaubereich-Prozessor (220), der dazu ausgelegt ist, ein Ausgangssignal zu erzeugen, das eine Position des befahrbaren Nicht-Anbaubereichs angibt; und einen Steuersignalgenerator (190), der dazu ausgelegt ist, basierend auf dem Ausgangssignal ein Steuersignal zum Steuern des landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs zu erzeugen, wenn sich das landwirtschaftliche Erntefahrzeug in dem befahrbaren Nicht-Anbaubereich befindet.
13. Steuerungssystem nach Anspruch 12 , ferner umfassend: ein Maschinenarbeitspunkt-Verarbeitungssystem, das dazu ausgelegt ist, zu erfassen, wann sich basierend auf dem Ausgangssignal ein Arbeitspunkt an dem landwirtschaftlichen Erntefahrzeug in dem befahrbaren Nicht-Anbaubereich befindet.
14. Steuerungssystem nach Anspruch 12 , ferner umfassend einen Wahrnehmungssensor, der dazu ausgelegt ist, ein Bild vor dem landwirtschaftlichen Erntefahrzeug in Fahrtrichtung aufzunehmen, und wobei das Verarbeitungssystem umfasst: ein Wahrnehmungssensor-Verarbeitungssystem, das dazu ausgelegt ist, den befahrbaren Nicht-Anbaubereich in dem Bild zu identifizieren.
15. Steuerungssystem nach Anspruch 12 , ferner umfassend einen Positionssensor, der dazu ausgelegt ist, eine Position des landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs zu erfassen, und wobei das Verarbeitungssystem umfasst: ein Positionsverarbeitungssystem, das dazu ausgelegt ist, auf eine Karte eines Feldes zuzugreifen, das den Nicht-Anbaubereich umfasst, und den Bereich vor dem landwirtschaftlichen Erntefahrzeug basierend auf der Karte und der Position des landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs zu erfassen.

Description

Die vorliegende Beschreibung betrifft mobile landwirtschaftliche Maschinen. Insbesondere betrifft die vorliegende Beschreibung mobile landwirtschaftliche Erntemaschinen, die dazu ausgelegt sind, ein Feld abzuernten. STAND DER TECHNIK Es gibt eine große Vielfalt unterschiedlicher mobiler landwirtschaftlicher Maschinen. Eine solche mobile landwirtschaftliche Maschine ist eine mobile landwirtschaftliche Erntemaschine. Die mobile landwirtschaftliche Erntemaschine kann einen Erntevorsatz, wie beispielsweise einen Maispflücker, einen Getreideerntevorsatz, ein Bandschneidwerk, einen Schneckenförderer-Erntevorsatz usw., umfassen. Es ist nicht ungewöhnlich, dass bei der Durchführung von Erntearbeiten auf einem Feld ein landwirtschaftliches Erntefahrzeug auf verschiedene Arten von befahrbaren Nicht-Anbaubereichen im Feld trifft. Mit „befahrbar“ ist gemeint, dass das Erntefahrzeug während des Erntevorgangs durch den Nicht-Anbaubereich hindurchfahren oder diesen durchqueren kann. Beispielsweise könnte das landwirtschaftliche Erntefahrzeug auf einen befahrbaren Wasserlauf stoßen, in dem kein Getreide wächst. Solche Wasserläufe können Bereiche in einem Feld sein, die dazu dienen, Wasser aus anderen Bereichen des Feldes abzuleiten. Darüber hinaus kann ein Feld über einen Feldweg verfügen. Ein Feldweg verläuft durch das Feld, wobei dort kein Getreide angebaut wird. Während der Ernte kann das Erntefahrzeug ebenfalls einem Feldweg begegnen. Es gibt auch andere Arten von befahrbaren Nicht-Anbaubereichen auf Feldern, denen ein Erntefahrzeug begegnen kann. Die obige Erörterung wird lediglich für allgemeine Hintergrundinformationen bereitgestellt und ist nicht als Interpretationshilfe zur Bestimmung des Schutzumfangs des beanspruchten Gegenstands gedacht. KURZDARSTELLUNG Ein Steuerungssystem erfasst, dass sich ein Erntefahrzeug einer Einfahrtsgrenze eines befahrbaren Nicht-Anbaubereichs nähert. Wird erfasst, dass das Erntefahrzeug die Einfahrtsgrenze überfährt, wird ein Steuersignal erzeugt, um das Erntefahrzeug beim Durchfahren des befahrbaren Nicht-Anbaubereichs zu steuern. Das Steuerungssystem erfasst, wenn das Erntefahrzeug eine Ausfahrtsgrenze des befahrbaren Nicht-Anbaubereichs überfährt, und erzeugt ein Steuersignal, um das Erntefahrzeug als Reaktion auf das Überfahren der Ausfahrtsgrenze zu steuern. Diese Kurzdarstellung wird zum Einführen in einer vereinfachten Form einer Auswahl von Konzepten bereitgestellt, die in der folgenden Beschreibung weiter beschrieben werden. Diese Kurzdarstellung soll weder Schlüsselmerkmale oder wesentliche Merkmale des beanspruchten Gegenstands identifizieren, noch soll sie als Interpretationshilfe zur Bestimmung des Schutzumfangs des beanspruchten Gegenstands verwendet werden. Der beanspruchte Gegenstand ist nicht auf Implementierungen beschränkt, die beliebige oder alle im Stand der Technik angegebenen Nachteile lösen. KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN 1 ist ein teilweise bildliches, teilweise Blockdiagramm eines Beispiels eines Mähdreschers in einem landwirtschaftlichen System.2, 3 und 4 sind bildliche Darstellungen eines Mähdreschers, der einen Nicht-Anbaubereich durchquert.5 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel eines Nicht-Anbaubereich-Steuerungssystems zeigt.6A und 6B (nachfolgend zusammenfassend als 6 bezeichnet) ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb eines Steuerungssystems eines Erntefahrzeugs zeigt.7 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel eines landwirtschaftlichen Systems zeigt, das in einer Fernserverumgebung eingesetzt wird.8 ist ein Blockdiagramm einer beispielhaften Mobilvorrichtung, die in dargestellten Architekturen und Systemen anderer Figuren verwendet werden kann.9 ist ein Beispiel einer Mobilvorrichtung, die in dargestellten Architekturen und Systemen anderer Figuren verwendet werden kann.10 zeigt ein Beispiel einer Mobilvorrichtung, die in dargestellten Architekturen und Systemen anderer Figuren verwendet werden kann.11 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Rechenumgebung zeigt, die in dargestellten Architekturen und Systemen anderer Figuren verwendet werden kann. AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG Zum besseren Verständnis der Prinzipien der vorliegenden Offenbarung wird nun Bezug auf die in den Zeichnungen veranschaulichten Beispiele genommen, die in spezifischer Sprache beschrieben werden. Dennoch versteht sich, dass der Schutzumfang der Offenbarung dadurch nicht eingeschränkt werden soll. Jegliche Abänderungen und weitere Modifikationen an den beschriebenen Vorrichtungen, Systemen, Verfahren und jegliche weitere Anwendung der Prinzipien der vorliegenden Offenbarung werden vollständig in Betracht gezogen, wie es einem Fachmann auf dem Gebiet, auf das sich die Offenbarung bezieht, normalerweise ersichtlich ist. Insbesondere wird vollständig in Betracht gezogen, dass die Merkmale, Komponenten und/oder Schritte, die in Bezug auf ein Beispiel beschrieben sind, mit den Merkmalen, Komponenten und/oder Schritten kombiniert werden können, die in Bezug au