DE-112017004456-B4 - FAHRUNTERSTÜTZUNGSVORRICHTUNG

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Abstract

Fahrunterstützungsvorrichtung, die aufweist: eine fahrzeugeigene Kamera zum Aufnehmen eines Bereiches vor einem eigenen Fahrzeug in einer Fahrtrichtung; eine Radarvorrichtung zum Aussenden von Prüfwellen an einen Bereich vor dem eigenen Fahrzeug in der Fahrtrichtung und zum Empfangen von Reflexionswellen; eine Straßenranderfassungseinheit zum Erfassen eines Straßenrands als einer Seite einer Straße, auf der das eigene Fahrzeug fährt, anhand von Informationen der Reflexionswellen, die von der Radarvorrichtung empfangen werden; eine Fahrspurlinienerfassungseinheit zum Erfassen von linken und rechten Fahrspurlinien, die eine Fahrspur definieren, anhand eines Bildes, das von der fahrzeugeigenen Kamera aufgenommen wird; eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob eine geschätzte Breite als eine Breite zwischen dem Straßenrand, der von der Straßenranderfassungseinheit erfasst wird, und der Fahrspurlinie auf der Seite des Straßenrands, die durch die Fahrspurlinienerfassungseinheit erfasst wird, kleiner als eine vorbestimmte Breite ist; und eine Fahrunterstützungseinheit zum Durchführen einer Fahrunterstützung für das eigene Fahrzeug, um eine Querposition des eigenen Fahrzeugs in einer Fahrzeugbreitenrichtung an einer vorbestimmten Position auf einer geschätzten Fahrspur als der Fahrspur zu halten, die anhand der linken und rechten Fahrspurlinien geschätzt wird, die durch die Fahrspurlinienerfassungseinheit erfasst werden, wobei die Fahrunterstützungseinheit die vorbestimmte Position auf eine Position einstellt, die auf der geschätzten Fahrspur von der Fahrspurlinie auf der Seite des Straßenrands weiter entfernt ist, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die geschätzte Breite kleiner als die vorbestimmte Breite ist, als wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die geschätzte Breite nicht kleiner als die vorbestimmte Breite ist, das eigene Fahrzeug eine elektrische Servolenkung (13) zum Steuern einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs unter Verwendung eines Ausgangsmoments eines Motors (13a) enthält, die Fahrunterstützung durch die elektrische Servolenkung derart gesteuert wird, dass das eigene Fahrzeug durch Halten der vorbestimmten Position fährt, und außerdem enthält: eine Recheneinheit (10) zum Berechnen einer Änderungsmomentgröße, wenn ein Fahrer die elektrische Servolenkung betätigt, sodass ein Änderungsmoment zum Ändern einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs erzeugt wird; und eine Fahrunterstützungsaufhebungseinheit (10) zum Aufheben der Fahrunterstützung durch die Fahrunterstützungseinheit, wenn die Änderungsmomentgröße, die durch die Recheneinheit berechnet wird, größer als ein erster Schwellenwert ist, unter der Bedingung, dass die Fahrunterstützung durch die Fahrunterstützungseinheit durchgeführt wird und die geschätzte Breite nicht kleiner als die vorbestimmte Breite ist; und die Fahrunterstützungsaufhebungseinheit die Fahrunterstützung durch die Fahrunterstützungseinheit aufhebt, wenn die Änderungsmomentgröße, die durch die Recheneinheit berechnet wird, größer als ein zweiter Schwellenwert ist, der kleiner als der erste Schwellenwert ist, unter der Bedingung, dass die Fahrunterstützung durch die Fahrunterstützungseinheit durchgeführt wird und die geschätzte Breite kleiner als die vorbestimmte Breite ist.

Inventors

Yusuke Matsumoto

Assignees

DENSO CORPORATION

Dates

Publication Date: 20260507
Application Date: 20170630
Priority Date: 20160707

Claims (4)

Fahrunterstützungsvorrichtung, die aufweist: eine fahrzeugeigene Kamera zum Aufnehmen eines Bereiches vor einem eigenen Fahrzeug in einer Fahrtrichtung; eine Radarvorrichtung zum Aussenden von Prüfwellen an einen Bereich vor dem eigenen Fahrzeug in der Fahrtrichtung und zum Empfangen von Reflexionswellen; eine Straßenranderfassungseinheit zum Erfassen eines Straßenrands als einer Seite einer Straße, auf der das eigene Fahrzeug fährt, anhand von Informationen der Reflexionswellen, die von der Radarvorrichtung empfangen werden; eine Fahrspurlinienerfassungseinheit zum Erfassen von linken und rechten Fahrspurlinien, die eine Fahrspur definieren, anhand eines Bildes, das von der fahrzeugeigenen Kamera aufgenommen wird; eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob eine geschätzte Breite als eine Breite zwischen dem Straßenrand, der von der Straßenranderfassungseinheit erfasst wird, und der Fahrspurlinie auf der Seite des Straßenrands, die durch die Fahrspurlinienerfassungseinheit erfasst wird, kleiner als eine vorbestimmte Breite ist; und eine Fahrunterstützungseinheit zum Durchführen einer Fahrunterstützung für das eigene Fahrzeug, um eine Querposition des eigenen Fahrzeugs in einer Fahrzeugbreitenrichtung an einer vorbestimmten Position auf einer geschätzten Fahrspur als der Fahrspur zu halten, die anhand der linken und rechten Fahrspurlinien geschätzt wird, die durch die Fahrspurlinienerfassungseinheit erfasst werden, wobei die Fahrunterstützungseinheit die vorbestimmte Position auf eine Position einstellt, die auf der geschätzten Fahrspur von der Fahrspurlinie auf der Seite des Straßenrands weiter entfernt ist, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die geschätzte Breite kleiner als die vorbestimmte Breite ist, als wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die geschätzte Breite nicht kleiner als die vorbestimmte Breite ist, das eigene Fahrzeug eine elektrische Servolenkung (13) zum Steuern einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs unter Verwendung eines Ausgangsmoments eines Motors (13a) enthält, die Fahrunterstützung durch die elektrische Servolenkung derart gesteuert wird, dass das eigene Fahrzeug durch Halten der vorbestimmten Position fährt, und außerdem enthält: eine Recheneinheit (10) zum Berechnen einer Änderungsmomentgröße, wenn ein Fahrer die elektrische Servolenkung betätigt, sodass ein Änderungsmoment zum Ändern einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs erzeugt wird; und eine Fahrunterstützungsaufhebungseinheit (10) zum Aufheben der Fahrunterstützung durch die Fahrunterstützungseinheit, wenn die Änderungsmomentgröße, die durch die Recheneinheit berechnet wird, größer als ein erster Schwellenwert ist, unter der Bedingung, dass die Fahrunterstützung durch die Fahrunterstützungseinheit durchgeführt wird und die geschätzte Breite nicht kleiner als die vorbestimmte Breite ist; und die Fahrunterstützungsaufhebungseinheit die Fahrunterstützung durch die Fahrunterstützungseinheit aufhebt, wenn die Änderungsmomentgröße, die durch die Recheneinheit berechnet wird, größer als ein zweiter Schwellenwert ist, der kleiner als der erste Schwellenwert ist, unter der Bedingung, dass die Fahrunterstützung durch die Fahrunterstützungseinheit durchgeführt wird und die geschätzte Breite kleiner als die vorbestimmte Breite ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung, die aufweist: eine fahrzeugeigene Kamera zum Aufnehmen eines Bereiches vor einem eigenen Fahrzeug in einer Fahrtrichtung; eine Radarvorrichtung zum Aussenden von Prüfwellen an einen Bereich vor dem eigenen Fahrzeug in der Fahrtrichtung und zum Empfangen von Reflexionswellen; eine Straßenranderfassungseinheit zum Erfassen eines Straßenrands als eine Seite einer Straße, auf der das eigene Fahrzeug fährt, anhand von Informationen der Reflexionswellen, die von der Radarvorrichtung empfangen werden; eine Fahrspurlinienerfassungseinheit zum Erfassen von linken und rechten Fahrspurlinien, die eine Fahrspur definieren, anhand eines Bildes, das von der fahrzeugeigenen Kamera aufgenommen wird; eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob eine geschätzte Breite als eine Breite zwischen dem Straßenrand, der durch die Straßenranderfassungseinheit erfasst wird, und der Fahrspurlinie auf der Seite des Straßenrands, die durch die Fahrspurlinienerfassungseinheit erfasst wird, kleiner als eine vorbestimmte Breite ist; und eine Fahrunterstützungseinheit zum Verhindern einer Fahrunterstützung für das eigene Fahrzeug, um eine Querposition des eigenen Fahrzeugs in einer Fahrzeugbreitenrichtung an einer vorbestimmten Position auf einer geschätzten Fahrspur als der Fahrspur zu halten, die anhand der linken und rechten Fahrspurlinien geschätzt wird, die durch die Fahrspurlinienerfassungseinheit erfasst werden, wobei die Fahrunterstützungseinheit die vorbestimmte Position auf eine Position einstellt, die näher bei der Fahrspurlinie ist, die auf der geschätzten Fahrspur gegenüber von der Fahrspurlinie auf der Seite des Straßenrands angeordnet ist, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die geschätzte Breite kleiner als die vorbestimmte Breite ist, als wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die geschätzte Breite nicht kleiner als die vorbestimmte Breite ist, das eigene Fahrzeug eine elektrische Servolenkung (13) zum Steuern einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs unter Verwendung eines Ausgangsmoments eines Motors (13a) enthält, die Fahrunterstützung durch die elektrische Servolenkung derart gesteuert wird, dass das eigene Fahrzeug durch Halten der vorbestimmten Position fährt, und außerdem enthält: eine Recheneinheit (10) zum Berechnen einer Änderungsmomentgröße, wenn ein Fahrer die elektrische Servolenkung betätigt, sodass ein Änderungsmoment zum Ändern einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs erzeugt wird; und eine Fahrunterstützungsaufhebungseinheit (10) zum Aufheben der Fahrunterstützung durch die Fahrunterstützungseinheit, wenn die Änderungsmomentgröße, die durch die Recheneinheit berechnet wird, größer als ein erster Schwellenwert ist, unter der Bedingung, dass die Fahrunterstützung durch die Fahrunterstützungseinheit durchgeführt wird und die geschätzte Breite nicht kleiner als die vorbestimmte Breite ist; und die Fahrunterstützungsaufhebungseinheit die Fahrunterstützung durch die Fahrunterstützungseinheit aufhebt, wenn die Änderungsmomentgröße, die durch die Recheneinheit berechnet wird, größer als ein zweiter Schwellenwert ist, der kleiner als der erste Schwellenwert ist, unter der Bedingung, dass die Fahrunterstützung durch die Fahrunterstützungseinheit durchgeführt wird und die geschätzte Breite kleiner als die vorbestimmte Breite ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1 , wobei die vorbestimmte Position die Querposition ist, die eine Mitte auf der geschätzten Fahrspur angibt, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die geschätzte Breite nicht kleiner als die vorbestimmte Breite ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 2 , wobei die vorbestimmte Position die Querposition ist, die eine Mitte auf der geschätzten Fahrspur angibt, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die geschätzte Breite nicht kleiner als die vorbestimmte Breite ist.

Description

Technisches Gebiet Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die an einem Fahrzeug montiert ist, um Fahrspurlinien zu erfassen, die Fahrspuren definieren, und bewirkt, dass das Fahrzeug eine Fahrunterstützung auf der Grundlage der erfassten Fahrspurlinien durchführt. Stand der Technik Die in der JP 5 711 721 B2 beschriebene Straßengestalterkennungsvorrichtung erkennt beispielsweise eine weiße Linie einer Fahrspur, auf der das eigene Fahrzeug fährt, aus Bildinformationen, die von einer Kamera aufgenommen werden. Eine Fahrspur wird auf der Grundlage von Weißlinieninformationen geschätzt, und dann wird eine Fahrtrajektorie des eigenen Fahrzeugs geschätzt. Die US 2013 / 0 274 959 A1 offenbart eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die aufweist: eine fahrzeugeigene Kamera zum Aufnehmen eines Bereiches vor einem eigenen Fahrzeug in einer Fahrtrichtung; eine Radarvorrichtung zum Aussenden von Prüfwellen an einen Bereich vor dem eigenen Fahrzeug in der Fahrtrichtung und zum Empfangen von Reflexionswellen; eine Straßenranderfassungseinheit zum Erfassen eines Straßenrands als einer Seite einer Straße, auf der das eigene Fahrzeug fährt, anhand von Informationen der Reflexionswellen, die von der Radarvorrichtung empfangen werden; eine Fahrspurlinienerfassungseinheit zum Erfassen von linken und rechten Fahrspurlinien, die eine Fahrspur definieren, anhand eines Bildes, das von der fahrzeugeigenen Kamera aufgenommen wird; eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob eine geschätzte Breite als eine Breite zwischen dem Straßenrand, der von der Straßenranderfassungseinheit erfasst wird, und der Fahrspurlinie auf der Seite des Straßenrands, die durch die Fahrspurlinienerfassungseinheit erfasst wird, kleiner als eine vorbestimmte Breite ist; und eine Fahrunterstützungseinheit zum Durchführen einer Fahrunterstützung für das eigene Fahrzeug, um eine Querposition des eigenen Fahrzeugs in einer Fahrzeugbreitenrichtung an einer vorbestimmten Position auf einer geschätzten Fahrspur als der Fahrspur zu halten, die anhand der linken und rechten Fahrspurlinien geschätzt wird, die durch die Fahrspurlinienerfassungseinheit erfasst werden, wobei die Fahrunterstützungseinheit die vorbestimmte Position auf eine Position einstellt, die auf der geschätzten Fahrspur von der Fahrspurlinie auf der Seite des Straßenrands weiter entfernt ist, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die geschätzte Breite kleiner als die vorbestimmte Breite ist, als wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die geschätzte Breite nicht kleiner als die vorbestimmte Breite ist, das eigene Fahrzeug eine elektrische Servolenkung zum Steuern einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs unter Verwendung eines Ausgangsmoments eines Motors enthält, die Fahrunterstützung durch die elektrische Servolenkung derart gesteuert wird, dass das eigene Fahrzeug durch Halten der vorbestimmten Position fährt, und außerdem eine Recheneinheit zum Berechnen einer Änderungsmomentgröße, wenn ein Fahrer die elektrische Servolenkung betätigt, sodass ein Änderungsmoment zum Ändern einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs erzeugt wird, enthält. Die DE 10 2015 207 025 A1 offenbart ein Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug, das aktive Querführungseingriffe (insbesondere Lenkeingriffe) durchführt, entkoppelt von der Aktivierung eines Längsregelsystems aktivierbar ist, sowohl mit als auch ohne Längsregelung aktiv sein kann, und sowohl eine Stauassistent-Teilfunktion als auch eine Spurführungsassistent-Teilfunktion umfasst, wobei die beiden Teilfunktionen gemeinsam durch einen einzigen Ein-/Austaster (STA/ALC) aktivierbar und deaktivierbar sind. Zusammenfassung der Erfindung Es wird ein Fall angenommen, in dem das eigene Fahrzeug auf einer Straße fährt, die einen Straßenrand als eine Seite der Straße aufweist, an der Wände oder Wälle oder Leitplanken angeordnet sind. Wenn in diesem Fall eine Wand oder eine Leitplanke an dem Straßenrand in Bildinformationen enthalten ist, die von einer Kamera aufgenommen werden, kann ein Muster der Wand oder ein ungleichmäßiger Teil der Leitplanke irrtümlicherweise als eine weiße Linie (Straßenkantenlinie, die einen Straßenrand markiert) der Fahrspur erkannt werden. Die JP 5 711 721 B2 erwähnt nicht das Problem einer irrtümlichen Erkennung des Musters einer Wand oder der Ungleichmäßigkeit einer Leitplanke als weiße Linie einer Straße und offenbart oder schlägt keine Gegenmaßnahme hinsichtlich dieses Problems vor. Dementsprechend kann in der Technologie, die in der JP 5 711 721 B2 beschrieben ist, die Fahrspur aufgrund von fehlerhaften Weißlinieninformationen nicht richtig geschätzt werden, und somit kann eine geeignete Fahrunterstützung nicht durchgeführt werden. Insbesondere besteht die Befürchtung, dass das eigene Fahrzeug an einer Position näher bei der Straßenkantenlinie als an einer geeigneten Position fahren wird. Die vorliegende Erfindung löst das obige Problem, und es ist ihre Hauptaufgabe, eine Fahrunterstützungsvorrichtung zu