DE-112018006511-B4 - VORRICHTUNG ZUM ERZEUGEN VON DATEN EINES FAHRWEGES INNERHALB EINER KREUZUNG, PROGRAMM ZUM ERZEUGEN VON DATEN EINES FAHRWEGES INNERHALB EINER KREUZUNG, UND SPEICHERMEDIUM

Abstract

Fahrwegdaten-Erzeugungsvorrichtung zum Erzeugen von Daten eines Fahrweges innerhalb einer Kreuzung für automatisiertes Fahren, aufweisend: - eine Fahrwegdaten-Erzeugungseinheit (2), die die Daten des Fahrweges derart erzeugt, dass die Fahrwegdaten-Erzeugungseinheit (2), unter Verwendung einer absoluten Bewegungsbahn tatsächlichen Fahrens eines Fahrzeugs innerhalb der Kreuzung, eine geschätzte Bewegungsbahn des tatsächlichen Fahrens des Fahrzeugs innerhalb der Kreuzung in mit der Kreuzung verbundene Daten eines Fahrspurnetzes einpasst, wobei - die Fahrwegdaten-Erzeugungseinheit (2) aufweist: - eine Fahrspurnetzdaten-Spezifizierungseinheit (7), die eingangsseitige Fahrspurnetzdaten, die ein Fahrspurnetz beschreiben, von dem aus die Kreuzung befahren wird, und ausgangsseitige Fahrspurnetzdaten, die ein Fahrspurnetz beschreiben, auf das die Kreuzung verlassen wird, spezifiziert; - eine Mittelpunktskoordinaten-Spezifizierungseinheit (8), die einen Schnittpunkt zwischen einer Verlängerungslinie der eingangsseitigen Fahrspurnetzdaten und einer Verlängerungslinie der ausgangsseitigen Fahrspurnetzdaten als einen zentralen Koordinatenpunkt der Kreuzung spezifiziert; - eine Nächstgelegene-Koordinate-Spezifizierungseinheit (9), die, als einen nächstgelegenen Koordinatenpunkt, einen Koordinatenpunkt, der dem zentralen Koordinatenpunkt der Kreuzung am nächsten liegt, aus mehreren Koordinatenpunkten spezifiziert, die die absolute Bewegungsbahn bilden; - eine Segmenteinstelleinheit (10), die sowohl für eine eingangsseitige absolute Bewegungsbahn als auch für eine ausgangsseitige absolute Bewegungsbahn ein Bewegungsbahnerfassungssegment und ein Einpassungssegment auf der Grundlage des nächstgelegenen Koordinatenpunktes festlegt, wobei die eingangsseitige absolute Bewegungsbahn ein eingangsseitiger Abschnitt der absoluten Bewegungsbahn ist und die ausgangsseitige absolute Bewegungsbahn ein Ausgangsabschnitt der absoluten Bewegungsbahn ist; - eine Mittelwertberechnungseinheit (11), die einen Mittelwert von Abstandsdifferenzen zwischen dem Einpassungssegment der eingangsseitigen absoluten Bewegungsbahn und einer eingangsseitigen geschätzten Bewegungsbahn berechnet, wobei die eingangsseitige geschätzte Bewegungsbahn ein Abschnitt der geschätzten Bewegungsbahn ist, der dem Einpassungssegment der eingangsseitigen absoluten Bewegungsbahn entspricht; - eine erste Translationseinheit (12), die eine Translation der geschätzten Bewegungsbahn um den Mittelwert der Abstandsdifferenzen vornimmt; - eine Geradliniger-Abstand-Berechnungseinheit (13), die einen geradlinigen Abstand von einem Rotationsreferenzpunkt zu den eingangsseitigen Fahrspurnetzdaten berechnet, wobei der Rotationsreferenzpunkt als ein Zwischenpunkt des Einpassungssegments der eingangsseitigen geschätzten Bewegungsbahn festgelegt ist; - eine zweite Translationseinheit (14), die eine Translation der geschätzten Bewegungsbahn um den geradlinigen Abstand vornimmt; - eine Geschätzte-Bewegungsbahn-Rotationseinheit (15), die die geschätzte Bewegungsbahn so rotiert, dass eine Abstandsdifferenz zwischen dem Einpassungssegment der eingangsseitigen geschätzten Bewegungsbahn und den eingangsseitigen Fahrspurnetzdaten minimiert wird; - eine Eingangsstreckenabschnittsvektor-Einstelleinheit (16), die einen Eingangsstreckenabschnittsvektor festlegt, der von einem Startpunkt bis zu einem Endpunkt des Einpassungssegments der eingangsseitigen geschätzten Bewegungsbahn reicht; und - eine dritte Translationseinheit (17), die eine Translation der geschätzten Bewegungsbahn in Richtung des Eingangsstreckenabschnittsvektors derart vornimmt, dass eine Abstandsdifferenz zwischen der ausgangsseitigen geschätzten Bewegungsbahn und den ausgangsseitigen Fahrspurnetzdaten minimiert wird.

Inventors

• Shigehiro Muto
• Tomoo Nomura

Assignees

• DENSO CORPORATION

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20181005

Priority Date

20171222

Claims (9)

1. Fahrwegdaten-Erzeugungsvorrichtung zum Erzeugen von Daten eines Fahrweges innerhalb einer Kreuzung für automatisiertes Fahren, aufweisend: - eine Fahrwegdaten-Erzeugungseinheit (2), die die Daten des Fahrweges derart erzeugt, dass die Fahrwegdaten-Erzeugungseinheit (2), unter Verwendung einer absoluten Bewegungsbahn tatsächlichen Fahrens eines Fahrzeugs innerhalb der Kreuzung, eine geschätzte Bewegungsbahn des tatsächlichen Fahrens des Fahrzeugs innerhalb der Kreuzung in mit der Kreuzung verbundene Daten eines Fahrspurnetzes einpasst, wobei - die Fahrwegdaten-Erzeugungseinheit (2) aufweist: - eine Fahrspurnetzdaten-Spezifizierungseinheit (7), die eingangsseitige Fahrspurnetzdaten, die ein Fahrspurnetz beschreiben, von dem aus die Kreuzung befahren wird, und ausgangsseitige Fahrspurnetzdaten, die ein Fahrspurnetz beschreiben, auf das die Kreuzung verlassen wird, spezifiziert; - eine Mittelpunktskoordinaten-Spezifizierungseinheit (8), die einen Schnittpunkt zwischen einer Verlängerungslinie der eingangsseitigen Fahrspurnetzdaten und einer Verlängerungslinie der ausgangsseitigen Fahrspurnetzdaten als einen zentralen Koordinatenpunkt der Kreuzung spezifiziert; - eine Nächstgelegene-Koordinate-Spezifizierungseinheit (9), die, als einen nächstgelegenen Koordinatenpunkt, einen Koordinatenpunkt, der dem zentralen Koordinatenpunkt der Kreuzung am nächsten liegt, aus mehreren Koordinatenpunkten spezifiziert, die die absolute Bewegungsbahn bilden; - eine Segmenteinstelleinheit (10), die sowohl für eine eingangsseitige absolute Bewegungsbahn als auch für eine ausgangsseitige absolute Bewegungsbahn ein Bewegungsbahnerfassungssegment und ein Einpassungssegment auf der Grundlage des nächstgelegenen Koordinatenpunktes festlegt, wobei die eingangsseitige absolute Bewegungsbahn ein eingangsseitiger Abschnitt der absoluten Bewegungsbahn ist und die ausgangsseitige absolute Bewegungsbahn ein Ausgangsabschnitt der absoluten Bewegungsbahn ist; - eine Mittelwertberechnungseinheit (11), die einen Mittelwert von Abstandsdifferenzen zwischen dem Einpassungssegment der eingangsseitigen absoluten Bewegungsbahn und einer eingangsseitigen geschätzten Bewegungsbahn berechnet, wobei die eingangsseitige geschätzte Bewegungsbahn ein Abschnitt der geschätzten Bewegungsbahn ist, der dem Einpassungssegment der eingangsseitigen absoluten Bewegungsbahn entspricht; - eine erste Translationseinheit (12), die eine Translation der geschätzten Bewegungsbahn um den Mittelwert der Abstandsdifferenzen vornimmt; - eine Geradliniger-Abstand-Berechnungseinheit (13), die einen geradlinigen Abstand von einem Rotationsreferenzpunkt zu den eingangsseitigen Fahrspurnetzdaten berechnet, wobei der Rotationsreferenzpunkt als ein Zwischenpunkt des Einpassungssegments der eingangsseitigen geschätzten Bewegungsbahn festgelegt ist; - eine zweite Translationseinheit (14), die eine Translation der geschätzten Bewegungsbahn um den geradlinigen Abstand vornimmt; - eine Geschätzte-Bewegungsbahn-Rotationseinheit (15), die die geschätzte Bewegungsbahn so rotiert, dass eine Abstandsdifferenz zwischen dem Einpassungssegment der eingangsseitigen geschätzten Bewegungsbahn und den eingangsseitigen Fahrspurnetzdaten minimiert wird; - eine Eingangsstreckenabschnittsvektor-Einstelleinheit (16), die einen Eingangsstreckenabschnittsvektor festlegt, der von einem Startpunkt bis zu einem Endpunkt des Einpassungssegments der eingangsseitigen geschätzten Bewegungsbahn reicht; und - eine dritte Translationseinheit (17), die eine Translation der geschätzten Bewegungsbahn in Richtung des Eingangsstreckenabschnittsvektors derart vornimmt, dass eine Abstandsdifferenz zwischen der ausgangsseitigen geschätzten Bewegungsbahn und den ausgangsseitigen Fahrspurnetzdaten minimiert wird.
2. Fahrwegdaten-Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1 , ferner eine Richtige-Fahrwegdaten-Wähleinheit (3) aufweisend, die Daten eines richtigen Fahrweges als richtige Fahrwegdaten aus den von der Fahrwegdaten-Erzeugungseinheit (2) erzeugten Daten von mehreren Fahrwegen auswählt.
3. Fahrwegdaten-Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 2 , wobei die Richtige-Fahrwegdaten-Wähleinheit (3) aufweist: - eine Randpunkt-Spezifizierungseinheit (19), die einen Randpunkt der eingangsseitigen Fahrspurnetzdaten spezifiziert; - eine Abstandsdifferenz-Berechnungseinheit (20), die aus den Daten der mehreren Fahrwege Daten eines Fahrweges als ein Evaluierungsziel wählt und Daten aller übrigen Fahrwege als ein Vergleichsziel wählt und in vorbestimmten Intervallen von dem Randpunkt bis zu einem Berechnungssegment Abstandsdifferenzen zwischen dem Evaluierungsziel und dem Vergleichsziel berechnet; - eine erste Gesamtwert-Berechnungseinheit (21), die einen Gesamtwert der in den vorbestimmten Intervallen vom Randpunkt aus berechneten Abstandsdifferenzen berechnet; - eine Wählanwärter-Extraktionseinheit (22), die aus den Daten von Fahrwegen, als einen Wählanwärter, die Daten eines Fahrweges extrahiert, dessen Gesamtwert der Abstandsdifferenzen eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllt; - eine zweite Gesamtwert-Berechnungseinheit (24), die einen Gesamtwert berechnet von: einer eingangsseitigen Abstandsdifferenz zwischen den eingangsseitigen Fahrspurnetzdaten und eingangsseitigen Fahrwegdaten, die einen kreuzungseingangsseitigen Abschnitt der als der Wählanwärter ausgewählten Daten des Fahrweges darstellen; und einer ausgangsseitigen Abstandsdifferenz zwischen den ausgangsseitigen Fahrspurnetzdaten und ausgangsseitigen Fahrwegdaten, die einen kreuzungsausgangsseitigen Abschnitt der als der Wählanwärter ausgewählten Daten des Fahrweges darstellen; - eine Wähleinheit (25), die aus den als die Wählanwärter ausgewählten Fahrwegdaten die Daten eines richtigen Fahrweges auswählt, die die Daten eines Fahrweges darstellen, dessen Gesamtwert der eingangsseitigen Abstandsdifferenz und der ausgangsseitigen Abstandsdifferenz eine zweite vorbestimmte Bedingung erfüllt; - eine Überlappungsabschnitt-Entfernungseinheit (26), die die Daten eines Abschnitts der richtigen Fahrwegdaten entfernt, wobei der Abschnitt die eingangsseitigen Fahrspurnetzdaten und die ausgangsseitigen Fahrspurnetzdaten überlappt; und - eine Dichtes-Vorbeiführen-/Kreuzen-Beurteilungseinheit (27), die die richtigen Fahrwegdaten, die dicht an anderen richtigen Fahrwegdaten vorbeiführen und/oder diese kreuzen, beurteilt.
4. Fahrwegdaten-Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3 , wobei die Richtige-Fahrwegdaten-Wähleinheit (3) eine erste Eingrenzungseinheit (18) aufweist, die die Daten von mehreren Fahrwegen in Übereinstimmung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit eingrenzt.
5. Fahrwegdaten-Erzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4 , wobei die Richtige-Fahrwegdaten-Wähleinheit (3) eine zweite Eingrenzungseinheit (23) aufweist, die die Daten von mehreren Fahrwegen in Übereinstimmung mit einer Krümmung eingrenzt.
6. Fahrwegdaten-Erzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4 , wobei dann, wenn die richtigen Fahrwegdaten gewählt werden, die Richtige-Fahrwegdaten-Wähleinheit (3) den richtigen Fahrwegdaten zusätzliche Information hinzufügt.
7. Fahrwegdaten-Erzeugungsprogramm für eine Fahrwegdaten-Erzeugungsvorrichtung, um Daten eines Fahrweges innerhalb einer Kreuzung für automatisiertes Fahren zu erzeugen, wobei das Programm bewirkt, dass die Vorrichtung ausführt: - einen Fahrspurnetzdaten-Spezifizierungsprozess zum Spezifizieren von eingangsseitigen Fahrspurnetzdaten, die ein Fahrspurnetz beschreiben, von dem aus die Kreuzung befahren wird, und ausgangsseitigen Fahrspurnetzdaten, die ein Fahrspurnetz beschreiben, auf das die Kreuzung verlassen wird; - einen Mittelpunktskoordinaten-Spezifizierungsprozess zum Spezifizieren eines Schnittpunkts zwischen einer Verlängerungslinie der eingangsseitigen Fahrspurnetzdaten und einer Verlängerungslinie der ausgangsseitigen Fahrspurnetzdaten als einen zentralen Koordinatenpunkt der Kreuzung; - einen Nächstgelegene-Koordinate-Spezifizierungsprozess zum Spezifizieren, als einen nächstgelegenen Koordinatenpunkt, eines Koordinatenpunkts, der dem zentralen Koordinatenpunkt der Kreuzung am nächsten liegt, aus mehreren Koordinatenpunkten, die die absolute Bewegungsbahn bilden; - einen Segmenteinstellprozess, um sowohl für eine eingangsseitige absolute Bewegungsbahn als auch für eine ausgangsseitige absolute Bewegungsbahn ein Bewegungsbahnerfassungssegment und ein Einpassungssegment auf der Grundlage des nächstgelegenen Koordinatenpunktes festzulegen, wobei die eingangsseitige absolute Bewegungsbahn ein eingangsseitiger Abschnitt der absoluten Bewegungsbahn ist und die ausgangsseitige absolute Bewegungsbahn ein Ausgangsabschnitt der absoluten Bewegungsbahn ist; - einen Mittelwertberechnungsprozess zum Berechnen eines Mittelwerts von Abstandsdifferenzen zwischen dem Einpassungssegment der eingangsseitigen absoluten Bewegungsbahn und einer eingangsseitigen geschätzten Bewegungsbahn, wobei die eingangsseitige geschätzte Bewegungsbahn ein Abschnitt der geschätzten Bewegungsbahn ist, der dem Einpassungssegment der eingangsseitigen absoluten Bewegungsbahn entspricht; - einen ersten Translationsprozess zum Vornehmen einer Translation der geschätzten Bewegungsbahn um den Mittelwert der Abstandsdifferenz; - einen Geradliniger-Abstand-Berechnungsprozess zum Berechnen eines geradlinigen Abstands von einem Rotationsreferenzpunkt zu den eingangsseitigen Fahrspurnetzdaten, wobei der Rotationsreferenzpunkt als ein Zwischenpunkt des Einpassungssegments der eingangsseitigen geschätzten Bewegungsbahn festgelegt ist; - einen zweiten Translationsprozess zum Vornehmen einer Translation der geschätzten Bewegungsbahn um den geradlinigen Abstand; - einen Geschätzte-Bewegungsbahn-Rotationsprozess zum Rotieren der geschätzten Bewegungsbahn derart, dass eine Abstandsdifferenz zwischen dem Einpassungssegment der eingangsseitigen geschätzten Bewegungsbahn und den eingangsseitigen Fahrspurnetzdaten minimiert wird; - einen Eingangsstreckenabschnittsvektor-Einstellprozess zum Festlegen eines Eingangsstreckenabschnittsvektors, der von einem Startpunkt bis zu einem Endpunkt des Einpassungssegments der eingangsseitigen geschätzten Bewegungsbahn reicht; und - einen dritten Translationsprozess zum Vornehmen einer Translation der geschätzten Bewegungsbahn derart in Richtung des Eingangsstreckenabschnittsvektors, dass eine Abstandsdifferenz zwischen der ausgangsseitigen geschätzten Bewegungsbahn und den ausgangsseitigen Fahrspurnetzdaten minimiert wird.
8. Fahrwegdaten-Erzeugungsprogramm nach Anspruch 7 , wobei das Programm bewirkt, dass die Vorrichtung ausführt: - einen Randpunkt-Spezifizierungsprozess zum Spezifizieren eines Randpunktes der eingangsseitigen Fahrspurnetzdaten; - einen Abstandsdifferenz-Berechnungsprozess zum Wählen, aus den Daten mehrerer Fahrwege, von Daten eines Fahrweges als ein Evaluierungsziel und zum Wählen von Daten der übrigen Fahrwege als ein Vergleichsziel und zum Berechnen, in vorbestimmten Intervallen von dem Randpunkt bis zu einem Berechnungssegment, von Abstandsdifferenzen zwischen dem Evaluierungsziel und dem Vergleichsziel; - einen erste Gesamtwert-Berechnungsprozess zum Berechnen eines Gesamtwertes der in den vorbestimmten Intervallen vom Randpunkt aus berechneten Abstandsdifferenzen; - einen Wählanwärter-Extraktionsprozess zum Extrahieren aus den Daten von Fahrwegen, als einen Wählanwärter, der Daten eines Fahrweges, dessen Gesamtwert der Abstandsdifferenzen eine erste vorbestimmte Bedingung erfüllt; - einen zweiten Gesamtwert-Berechnungsprozess zum Berechnen eines Gesamtwertes von: einer eingangsseitigen Abstandsdifferenz zwischen den eingangsseitigen Fahrspurnetzdaten und eingangsseitigen Fahrwegdaten, die einen kreuzungseingangsseitigen Abschnitt der als der Wählanwärter ausgewählten Daten des Fahrweges darstellen; und einer ausgangsseitigen Abstandsdifferenz zwischen den ausgangsseitigen Fahrspurnetzdaten und ausgangsseitigen Fahrwegdaten, die einen kreuzungsausgangsseitigen Abschnitt der als der Wählanwärter ausgewählten Daten des Fahrweges darstellen; - einen Wählprozess zum Wählen, aus den als die Wählanwärter ausgewählten Daten von Fahrwegen, der Daten eines richtigen Fahrweges, die die Daten eines Fahrweges darstellen, dessen Gesamtwert der eingangsseitigen Abstandsdifferenz und der ausgangsseitigen Abstandsdifferenz eine zweite vorbestimmte Bedingung erfüllt; - einen Überlappungsabschnitt-Entfernungsprozess zum Entfernen der Daten eines Abschnitts der richtigen Fahrwegdaten, wobei der zu entfernende Abschnitt ein Abschnitt ist, der die eingangsseitigen Fahrspurnetzdaten und die ausgangsseitigen Fahrspurnetzdaten überlappt; und - einen Dichtes-Vorbeiführen-/Kreuzen-Beurteilungsprozess zum Beurteilen der richtigen Fahrwegdaten, die dicht an anderen richtigen Fahrwegdaten vorbeiführen und/oder diese kreuzen.
9. Computerlesbares, nichtflüchtiges Speichermedium, das das Fahrwegdaten-Erzeugungsprogramm nach Anspruch 7 oder 8 speichert.

Description

TECHNISCHES GEBIET Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Vorrichtung zum Erzeugen von Daten über Fahrwege innerhalb von Kreuzungen, ein Programm zum Erzeugen von Daten über Fahrwege innerhalb von Kreuzungen und ein Speichermedium. STAND DER TECHNIK Bekannt ist ein Verfahren zum Messen von Form bzw. Verlauf und Position einer Straße mit hoher Genauigkeit unter Verwendung von speziellen Fahrzeugen und zum Erzeugen von Daten über Fahrwege für automatisiertes Fahren. Dieses Verfahren erfordert prinzipiell einen enormen Arbeitsaufwand durch teure Sensoren und Arbeitskraft und kann nur in einem begrenzten Bereich, wie z.B. auf einer Autobahn oder einer Fernstraße, Fahrwegdaten erzeugen. Daher ist es nicht möglich, Fahrwegdaten für lokale Straßen oder dergleichen zu erzeugen, und es ist nicht möglich, Fahrwegdaten für Kreuzungen zu erstellen. Dementsprechend besteht Bedarf an einer Technologie zum Erzeugen von Daten über Fahrwege innerhalb von Kreuzungen. Die JP 2017 - 97 088 A offenbart beispielsweise ein Kartendatenaktualisierungsverfahren, bei der eine neue Straße unter Verwendung einer GPS-Bewegungsbahn (Trajektorie) geschätzt wird, die die GPS-Positionen (GPS für Global Positioning System oder globales Positionsbestimmungssystem) eines Fahrzeugs als eine absolute Bewegungsbahn darstellt, und eine Verbindung zwischen der neuen Straße und einer bestehenden Straße geschätzt wird. Ferner offenbart die JP 2010 - 26 875 A beispielsweise ein Verfahren zum Erzeugen von Daten eines Fahrweges innerhalb einer Kreuzung, bei dem eine Einfahrtsspur, von der aus die Kreuzung „betreten“ wird, und eine Ausfahrtsspur, auf die die Kreuzung verlassen wird, durch einen Bogen (eine quadratische Bézierkurve) verbunden werden. Das in der JP 2017 - 97 088 A offenbarte Verfahren weist dahingehend ein Problem auf, dass die GPS-Positionen weit verstreut sind und die mit dem obigen Verfahren erzeugten Fahrwegdaten eine geringere Genauigkeit aufweisen. Das in der JP 2010 - 26 875 A offenbarte Verfahren ist unrealistisch, da tatsächliche Fahrwege von Fahrzeugen innerhalb von Kreuzungen je nach Form der Kreuzung variieren und es sehr wahrscheinlich ist, dass die durch das obige Verfahren erzeugten Fahrwegdaten von tatsächlichen Bewegungsbahnen abweichen. Aus der JP 2009 - 276 224 A sind ferner eine Vorrichtung und ein Programm zur Berechnung der aktuellen Position auf einem Straßenstreckenabschnitt bekannt, wobei die Vorrichtung zur Berechnung der aktuellen Position auf der Grundlage von absoluter Positionsinformation einen Kandidaten für die aktuelle Position berechnet, auf der Grundlage von Straßenbreitendaten oder dergleichen einen befahrbaren Bereich berechnet, in dem ein Fahrzeug fährt, und ferner einen Mittelpunkt des befahrbaren Bereichs berechnet, der den Mittelpunkt des befahrbaren Bereichs angibt, eine geschätzte Fahrposition berechnet, an der das Fahrzeug voraussichtlich fährt, und einen aktuellen Positionskandidaten, der auf dem Straßenstreckenabschnitt entsprechend dem Mittelpunkt des befahrbaren Bereichs vorhanden ist, auf der Grundlage des Abstands zwischen dem Mittelpunkt des befahrbaren Bereichs und der geschätzten Fahrposition auswertet und einen Kandidaten für die aktuelle Position auswählt, der auf einer Karte angezeigt wird. Die JP 2008 - 256 620 A betrifft eine Vorrichtung zur Korrektur von Kartendaten, ein Verfahren zur Korrektur von Kartendaten und ein Programm zur Korrektur von Kartendaten, und insbesondere eine Vorrichtung zur Korrektur von Kartendaten, ein Verfahren zur Korrektur von Kartendaten und ein Programm zur Korrektur von Kartendaten zum Korrigieren von Kartendaten, die sich auf eine Fahrspur beziehen. KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG Es ist Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Fahrwegdaten-Erzeugungsvorrichtung, ein Fahrwegdaten-Erzeugungsprogramm und ein Speichermedium bereitzustellen, die in der Lage sind, in geeigneter Weise Daten von Fahrwegen innerhalb von Kreuzungen für automatisiertes Fahren zu erzeugen. Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Erfindungsgemäß werden die Daten über den Fahrweg so erzeugt, dass unter Verwendung einer absoluten Bewegungsbahn tatsächlichen Fahrens eines Fahrzeugs innerhalb der Kreuzung eine geschätzte Bewegungsbahn des tatsächlichen Fahrens des Fahrzeugs innerhalb der Kreuzung in Daten eines Fahrspurnetzes eingepasst wird, die mit der Kreuzung verbunden sind, im Gegensatz zu einem herkömmlichen Verfahren zum Erzeugen von kreuzungsinternen Fahrwegdaten unter Verwendung von lediglich der absoluten Bewegungsbahn tatsächlichen Fahrens eines Fahrzeugs innerhalb der Kreuzung. Durch das Einpassen der geschätzten Bewegungsbahn in die Fahrspurnetzdaten unter Verwendung der absoluten Bewegungsbahn ist es möglich, eine Verbindung zwischen den Daten der Fahrwegdaten innerhalb der Kreuzung und den mit der Kreuzung verbundenen Fahrspurnetzdaten zu optimieren. Dadurch is