DE-112018007027-B4 - ABBIEGEWEGVISUALISIERUNG ZUM VERBESSERN VON RÄUMLICHEM UND SITUATIVEM BEWUSSTSEIN BEI ABBIEGEMANÖVERN

Abstract

Verfahren, umfassend durch eine Steuerung eines Fahrzeugs: Empfangen von Ausgaben eines oder mehrerer Sensoren; Identifizieren eines oder mehrerer Hindernisse gemäß den Ausgaben des einen oder der mehreren Sensoren; Bestimmen eines oder mehrerer Wege des einen oder der mehreren Hindernisse mindestens basierend auf einer Objektverfolgungstechnik; (a) Bestimmen eines Abbiegewegs gemäß Standorten des einen oder der mehreren Hindernisse und dem einen oder der mehreren Wege des einen oder der mehreren Hindernisse; (b) Präsentieren einer visuellen Darstellung des Abbiegewegs auf einer Anzeigevorrichtung, die an die Steuerung gekoppelt ist, zur Ausführung durch einen Fahrer des Fahrzeugs Durchführen von (a) und (b) als Reaktion auf Empfangen eines ersten Abbiegeabsichtindikators von dem Fahrer des Fahrzeugs, wobei der erste Abbiegeabsichtindikator mindestens eines von Folgendem umfasst: eine Änderung des Lenkradwinkels; Betätigen eines Fahrtrichtungsanzeigers; und Erfassen einer Abbiegung in Navigationsdaten für eine durch den Fahrer ausgewählte Route, wobei (b) ferner Folgendes umfasst: Erfassen eines aktuellen Lenkwinkels des Fahrzeugs; Bestimmen eines gewünschten Lenkwinkels gemäß dem Abbiegeweg; und Anzeigen eines zweiten Indikators einer Differenz zwischen dem aktuellen Lenkwinkel und dem gewünschten Lenkwinkel; und Auswählen einer Farbe für den zweiten Indikator gemäß einer Größe der Differenz zwischen dem aktuellen Lenkwinkel und dem gewünschten Lenkwinkel, wobei die Farbe für den zweiten Indikator basierend auf einer Reihe von vorbestimmten Grenzwerten für die Größe bestimmt wird, und wobei die Reihe von vorbestimmten Grenzwerten für die Größe zumindest teilweise in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit variiert.

Inventors

• John Michael Galan Ferrer
• Jayanthi Rao
• Victoria Schein

Assignees

• FORD GLOBAL TECHNOLOGIES, LLC

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20180309

Claims (12)

1. Verfahren, umfassend durch eine Steuerung eines Fahrzeugs: Empfangen von Ausgaben eines oder mehrerer Sensoren; Identifizieren eines oder mehrerer Hindernisse gemäß den Ausgaben des einen oder der mehreren Sensoren; Bestimmen eines oder mehrerer Wege des einen oder der mehreren Hindernisse mindestens basierend auf einer Objektverfolgungstechnik; (a) Bestimmen eines Abbiegewegs gemäß Standorten des einen oder der mehreren Hindernisse und dem einen oder der mehreren Wege des einen oder der mehreren Hindernisse; (b) Präsentieren einer visuellen Darstellung des Abbiegewegs auf einer Anzeigevorrichtung, die an die Steuerung gekoppelt ist, zur Ausführung durch einen Fahrer des Fahrzeugs Durchführen von (a) und (b) als Reaktion auf Empfangen eines ersten Abbiegeabsichtindikators von dem Fahrer des Fahrzeugs, wobei der erste Abbiegeabsichtindikator mindestens eines von Folgendem umfasst: eine Änderung des Lenkradwinkels; Betätigen eines Fahrtrichtungsanzeigers; und Erfassen einer Abbiegung in Navigationsdaten für eine durch den Fahrer ausgewählte Route, wobei (b) ferner Folgendes umfasst: Erfassen eines aktuellen Lenkwinkels des Fahrzeugs; Bestimmen eines gewünschten Lenkwinkels gemäß dem Abbiegeweg; und Anzeigen eines zweiten Indikators einer Differenz zwischen dem aktuellen Lenkwinkel und dem gewünschten Lenkwinkel; und Auswählen einer Farbe für den zweiten Indikator gemäß einer Größe der Differenz zwischen dem aktuellen Lenkwinkel und dem gewünschten Lenkwinkel, wobei die Farbe für den zweiten Indikator basierend auf einer Reihe von vorbestimmten Grenzwerten für die Größe bestimmt wird, und wobei die Reihe von vorbestimmten Grenzwerten für die Größe zumindest teilweise in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit variiert.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei der eine oder die mehreren Sensoren mindestens eines von einer Kamera, einem LIDAR-Sensor (light detection and ranging sensor) und einem RADAR-Sensor (radio detection and ranging sensor) beinhalten.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Fahrzeug ein erstes Fahrzeug ist, ferner Folgendes umfassend: Empfangen einer Nachricht von einem zweiten Fahrzeug über ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(Car2Car-) Kommunikationsprotokoll; Erhalten eines zusätzlichen Hindernisstandorts aus der Nachricht; Erhalten einer Reihe von Fahrzeugeigenschaften des ersten Fahrzeugs, wobei die Reihe von Fahrzeugeigenschaften mindestens eine Breite, eine Länge, eine Radstandgröße, einen Wenderadius und eine Wendedynamik des Fahrzeugs umfasst; und Durchführen von (a) gemäß dem einen oder den mehreren Hindernissen, dem zusätzlichen Hindernis und der Reihe von Fahrzeugeigenschaften.
4. Verfahren nach Anspruch 3 , wobei das zusätzliche Hindernis ein Hindernis ist, das durch einen Sensor des zweiten Fahrzeugs erfasst wird und wobei (a) gemäß dem einen oder der mehreren Hindernisse und dem zusätzlichen Hindernis zumindest teilweise auf Grundlage davon, dass sich das zusätzliche Hindernis innerhalb einer Schwellenentfernung eines Wegs des ersten Fahrzeugs in einem maximalen Abstand vor dem Fahrzeug befindet, durchgeführt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 3 , ferner Folgendes umfassend: Bestimmen eines beabsichtigten Wegs des zweiten Fahrzeugs; und Durchführen von (a), um den beabsichtigten Weg des zweiten Fahrzeugs zu vermeiden.
6. Verfahren nach Anspruch 3 , wobei Präsentieren der visuellen Darstellung des Abbiegewegs auf der Anzeigevorrichtung Präsentieren des Abbiegewegs aus einer Perspektive von oben nach unten umfasst, wobei die visuelle Darstellung ferner eine visuelle Darstellung des zusätzlichen Hindernisses beinhaltet, wobei das zusätzliche Hindernis außerhalb eines Sichtfelds des Fahrers liegt.
7. System, das eine oder mehrere Verarbeitungsvorrichtungen und eine oder mehrere Speichervorrichtungen, die an die eine oder mehreren Speichervorrichtungen wirkgekoppelt sind, umfasst, wobei die eine oder mehreren Speichervorrichtungen ausführbaren Code speichern, der wirksam ist, die eine oder mehreren Verarbeitungsvorrichtungen zu Folgendem zu veranlassen: Empfangen von Ausgaben eines oder mehrerer Sensoren; Identifizieren von einem oder mehreren Hindernissen gemäß den Ausgaben des einen oder der mehreren Sensoren; Bestimmen eines oder mehrerer Wege des einen oder der mehreren Hindernisse mindestens basierend auf einer Objektverfolgungstechnik; (a) Bestimmen eines Abbiegewegs gemäß Standorten des einen oder der mehreren Hindernisse und dem einen oder der mehreren Wege des einen oder der mehreren Hindernisse; und (b) Präsentieren einer visuellen Darstellung des Abbiegewegs auf einer Anzeigevorrichtung, die an die Steuerung gekoppelt ist, zur Ausführung durch einen Fahrer des Fahrzeugs; Durchführen von (a) und (b) als Reaktion auf Empfangen eines ersten Abbiegeabsichtindikators von dem Fahrer des Fahrzeugs, wobei der erste Abbiegeabsichtindikator mindestens eines von Folgendem umfasst: eine Änderung des Lenkradwinkels; Betätigen eines Fahrtrichtungsanzeigers; und Erfassen einer Abbiegung in Navigationsdaten für eine durch den Fahrer ausgewählte Route, wobei der ausführbare Code ferner dazu wirksam ist, die eine oder mehreren Verarbeitungsvorrichtungen dazu zu veranlassen, (b) durch Folgendes durchzuführen: Erfassen eines aktuellen Lenkwinkels des Fahrzeugs; Bestimmen eines gewünschten Lenkwinkels gemäß dem Abbiegeweg; und Anzeigen eines zweiten Indikators einer Differenz zwischen dem aktuellen Lenkwinkel und dem gewünschten Lenkwinkel; und Anzeigen einer Farbe an dem zweiten Indikator gemäß einer Größe der Differenz zwischen dem aktuellen Lenkwinkel und dem gewünschten Lenkwinkel, wobei die Farbe für den zweiten Indikator basierend auf einer Reihe von vorbestimmten Grenzwerten für die Größe bestimmt wird, und wobei die Reihe von vorbestimmten Grenzwerten für die Größe zumindest teilweise in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit variiert.
8. System nach Anspruch 7 , wobei der eine oder die mehreren Sensoren mindestens eines von einer Kamera, einem LIDAR-Sensor und einem RADAR-Sensor beinhalten.
9. System nach Anspruch 7 , wobei das Fahrzeug ein erstes Fahrzeug ist, und wobei der ausführbare Code ferner dazu wirksam ist, die eine oder mehreren Verarbeitungsvorrichtungen zu Folgendem zu veranlassen: Empfangen einer Nachricht von einem zweiten Fahrzeug über ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(Car2Car-) Kommunikationsprotokoll; Erhalten eines zusätzlichen Hindernisstandorts aus der Nachricht; Erhalten einer Reihe von Fahrzeugeigenschaften des ersten Fahrzeugs, wobei die Reihe von Fahrzeugeigenschaften mindestens eine Breite, eine Länge, eine Radstandgröße, einen Wenderadius und eine Wendedynamik des Fahrzeugs umfasst; und Durchführen von (a) gemäß dem einen oder den mehreren Hindernissen, dem zusätzlichen Hindernis, und der Reihe von Fahrzeugeigenschaften.
10. System nach Anspruch 9 , wobei das zusätzliche Hindernis ein Hindernis ist, das durch einen Sensor des zweiten Fahrzeugs erfasst wird, und wobei (a) gemäß dem einen oder der mehreren Hindernisse und dem zusätzlichen Hindernis zumindest teilweise auf Grundlage davon, dass sich das zusätzliche Hindernis innerhalb einer Schwellenentfernung eines Wegs des ersten Fahrzeugs in einem maximalen Abstand vor dem Fahrzeug befindet, durchgeführt wird.
11. System nach Anspruch 9 , wobei der ausführbare Code ferner dazu wirksam ist, die eine oder mehreren Verarbeitungsvorrichtungen zu Folgendem zu veranlassen: Bestimmen eines beabsichtigten Wegs des zweiten Fahrzeugs; und Durchführen von (a), um den beabsichtigten Weg des zweiten Fahrzeugs zu vermeiden.
12. System nach Anspruch 9 , wobei der ausführbare Code ferner dazu wirksam ist, die eine oder die mehreren Verarbeitungsvorrichtungen dazu zu veranlassen, die visuelle Darstellung des Abbiegewegs auf der Anzeigevorrichtung zu präsentieren, indem der Abbiegeweg aus einer Perspektive von oben nach unten präsentiert wird, wobei die visuelle Darstellung ferner eine visuelle Darstellung des zusätzlichen Hindernisses beinhaltet, wobei das zusätzliche Hindernis außerhalb eines Sichtfelds des Fahrers liegt.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK GEBIET DER ERFINDUNG Diese Erfindung betrifft das Bereitstellen von sensorbasierten Fahrhilfen. ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK Fahrzeuge sind im Laufe der Jahrzehnte viel sicherer geworden. Zusätzlich zu Sicherheitsausrüstung, die einen Fahrgast im Falle eines Unfalls schützt, bieten viele Fahrzeuge Sensoren an, die den Fahrer auf Hindernisse aufmerksam machen können. Druckschriften DE 10 2014 223 275 A1, DE 10 2016 212 751 A1, DE 10 2016 120 508 A1, US 2016 / 0 325 753 A1 und DE 103 24 812 A1 zeigen entsprechenden Stand der Technik. Einfach nur einen Warnhinweis bereitzustellen kann jedoch ablenkend sein und nicht ausreichen, um bei einem Fahrer eine rechtzeitige Reaktion auszulösen. Dementsprechend wird ein verbesserter Ansatz zum Verwenden von Sensordaten benötigt, um die Fahrgastsicherheit zu verbessern. Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche. KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN Um die Vorteile der Erfindung ohne Weiteres zu verstehen, wird eine genauere Beschreibung der vorstehend kurz beschriebenen Erfindung durch Bezugnahme auf spezifische Ausführungsformen, die in den beigefügten Zeichnungen veranschaulicht sind, bereitgestellt. In dem Verständnis, dass diese Zeichnungen nur typische Ausführungsformen der Erfindung darstellen und daher nicht als ihren Umfang begrenzend anzusehen sind, wird die Erfindung mit zusätzlicher Spezifität und Ausführlichkeit mithilfe der begleitenden Zeichnungen beschrieben und erklärt, wobei:1 ein schematisches Blockdiagramm von Komponenten ist, die ein System gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umsetzen;2 ein schematisches Blockdiagramm einer beispielhaften Rechenvorrichtung ist, die zum Umsetzen von Verfahren gemäß Ausführungsformen der Erfindung geeignet ist;3 ein Prozessablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bereitstellen einer Abbiegungsführung und -visualisierung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;4 eine beispielhafte Anzeige einer Abbiegungsvisualisierung und -führung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht; und5 eine weitere beispielhafte Anzeige einer Abbiegungsvisualisierung und - führung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist. DETAILLIERTE BESCHREIBUNG Unter Bezugnahme auf 1 können die hierin offenbarten Verfahren unter Verwendung des veranschaulichten Systems 100 durchgeführt werden. Wie hierin ausführlicher erörtert, kann eine Steuerung 102 dazu programmiert sein, die hierin offenbarten Verfahren durchzuführen, und kann auch andere Funktionen durchführen, die durch eine Fahrzeugsteuerung (z. B. elektronische Steuereinheit (ECU)) oder fahrzeuginternes Infotainment (IVI) durchgeführt werden. Die Steuerung 102 kann in einem Fahrzeug untergebracht sein, das alle Strukturen und Merkmale eines beliebigen, im Stand der Technik bekannten aufweist, wie es auf dem Gebiet bekannt ist, einschließlich Rädern, eines mit den Rädern gekoppelten Antriebsstrangs, eines mit dem Antriebsstrang gekoppelten Motors, eines Lenksystems, eines Bremssystems und anderer bekannter Systeme, die in dem Bereich dahingehend bekannt sind, dass sie in einem Fahrzeug beinhaltet sind. Die Steuerung 102 kann eine oder mehrere Ausgaben von einer oder mehreren Datenquellen 104 empfangen. Zum Beispiel kann eine oder können mehrere Kameras 106a an dem Fahrzeug montiert sein und Bildströme an die Steuerung 102 ausgeben. Die Datenquellen 104 können Sensoren wie etwa einen Ultraschallsensor 106b, einen RADAR(Radio Detection and Ranging)-Sensor 106c, einen LIDAR(Light Detection and Ranging)-Sensor 106d, einen SONAR(Sound Navigation and Ranging)-Sensor 106e und dergleichen beinhalten. Andere Datenquellen 104 können einen GPS-Empfänger (Global Positioning System) 106f und einen Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (Car2Car-) Sender/Empfänger 106g beinhalten. Der Car2Car-Sender/Empfänger kann mit anderen Fahrzeugen gemäß einem drahtlosen Protokoll, wie etwa einem DSRC-Protokoll (dedizierte Nahbereichskommunikation), kommunizieren. Die Steuerung 102 kann ein Führungsmodul 108 ausführen, das die Ausgaben der Datenquellen 104 empfängt. Das Führungsmodul 108 kann ein Hindernisidentifizierungsmodul 110a, ein Straßenbewertungsmodul 110b, einen Weggenerator 110c und ein Visualisierungsmodul 110d beinhalten. Das Hindernisidentifikationsmodul 110a analysiert die Ausgaben der Datenquellen 104 und ermittelt potentielle Hindernisse, einschließlich Personen, Tiere, Fahrzeuge, Gebäude, Bordsteine und andere Objekte und Strukturen. Insbesondere kann das Hindernisidentifikationsmodul 110a Fahrzeugbilder in den Sensorausgaben identifizieren. Das Straßenbewertungsmodul 110b bewertet verfügbare Fahrflächen und die Grenzen oder Unterteilungen einer Fahrfläche, wie etwa Bordsteine und Fahrbahnbegrenzungen Das Straßenbewertungsmodul 110b kann ferner Kartendaten 112 in Bezug auf einen GPS-Standort von dem GPS-Empfänger 106f auswerte