DE-112018007471-B4 - Fahrassistenzvorrichtung

Abstract

Fahrassistenzvorrichtung (1; 1A; 1B), die Folgendes aufweist: - eine Trägerfahrzeug-Informationsermittlungseinrichtung (10) zum Ermitteln von Trägerfahrzeuginformation, bei der es sich um Fahrzeuginformation von einem Trägerfahrzeug (HV) handelt; - eine Einrichtung (11) zur Kommunikation mit einer externen Vorrichtung, um Mobilobjekt-Information von einem mobilen Objekt (3) außerhalb des Trägerfahrzeugs (HV) unter Verwendung von drahtloser Kommunikation zu empfangen; - eine Rechts-/Links-Abbiege-Bestimmungseinrichtung (12) zum Feststellen eines Abbiegevorgangs des Trägerfahrzeugs (HV) nach rechts oder nach links auf der Basis der von der Trägerfahrzeug-Informationsermittlungseinrichtung (10) ermittelten Trägerfahrzeuginformation; - eine Rechts-/Links-Abbiegestelle-Vorhersageeinrichtung (13) zum Ermitteln einer Vorhersagestelle durch Berechnen einer Rechts- oder Links-Abbiegestelle des Trägerfahrzeugs (HV) auf der Basis der Trägerfahrzeuginformation; - eine Kollisionsbestimmungseinrichtung (14) zur Bestimmung, ob das Trägerfahrzeug (HV) mit dem mobilen Objekt (3) kollidiert oder nicht, unter Verwendung der Trägerfahrzeuginformation, der von der Einrichtung (11) zur Kommunikation mit der externen Vorrichtung empfangenen Mobilobjekt-Information sowie der von der Rechts-/Links-Abbiegestelle-Vorhersageeinrichtung (13) ermittelten Vorhersagestelle; und - eine Fahrassistenzeinrichtung (15) zum Ausführen einer Fahrassistenz des Trägerfahrzeugs (HV) auf der Basis eines von der Kollisionsbestimmungseinrichtung (14) festgestellten Resultats der Kollisionsbestimmung, wobei die Rechts-/Links-Abbiegestelle-Vorhersageeinrichtung (13) die Vorhersagestelle ermittelt, indem sie auf der Basis einer vorgegebenen Verzögerung eine Distanz berechnet, die das Trägerfahrzeug (HV) zur Verlangsamung seiner in der Trägerfahrzeuginformation enthaltenen Geschwindigkeit auf eine vorab vorgegebene Zielgeschwindigkeit benötigt.

Inventors

• Yoshiaki Adachi
• Yuji Hamada
• Takayoshi Takehara
• Masahiko Ikawa

Assignees

• MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

Dates

Publication Date

20260507

Application Date

20180413

Claims (7)

1. Fahrassistenzvorrichtung (1; 1A; 1B), die Folgendes aufweist: - eine Trägerfahrzeug-Informationsermittlungseinrichtung (10) zum Ermitteln von Trägerfahrzeuginformation, bei der es sich um Fahrzeuginformation von einem Trägerfahrzeug (HV) handelt; - eine Einrichtung (11) zur Kommunikation mit einer externen Vorrichtung, um Mobilobjekt-Information von einem mobilen Objekt (3) außerhalb des Trägerfahrzeugs (HV) unter Verwendung von drahtloser Kommunikation zu empfangen; - eine Rechts-/Links-Abbiege-Bestimmungseinrichtung (12) zum Feststellen eines Abbiegevorgangs des Trägerfahrzeugs (HV) nach rechts oder nach links auf der Basis der von der Trägerfahrzeug-Informationsermittlungseinrichtung (10) ermittelten Trägerfahrzeuginformation; - eine Rechts-/Links-Abbiegestelle-Vorhersageeinrichtung (13) zum Ermitteln einer Vorhersagestelle durch Berechnen einer Rechts- oder Links-Abbiegestelle des Trägerfahrzeugs (HV) auf der Basis der Trägerfahrzeuginformation; - eine Kollisionsbestimmungseinrichtung (14) zur Bestimmung, ob das Trägerfahrzeug (HV) mit dem mobilen Objekt (3) kollidiert oder nicht, unter Verwendung der Trägerfahrzeuginformation, der von der Einrichtung (11) zur Kommunikation mit der externen Vorrichtung empfangenen Mobilobjekt-Information sowie der von der Rechts-/Links-Abbiegestelle-Vorhersageeinrichtung (13) ermittelten Vorhersagestelle; und - eine Fahrassistenzeinrichtung (15) zum Ausführen einer Fahrassistenz des Trägerfahrzeugs (HV) auf der Basis eines von der Kollisionsbestimmungseinrichtung (14) festgestellten Resultats der Kollisionsbestimmung, wobei die Rechts-/Links-Abbiegestelle-Vorhersageeinrichtung (13) die Vorhersagestelle ermittelt, indem sie auf der Basis einer vorgegebenen Verzögerung eine Distanz berechnet, die das Trägerfahrzeug (HV) zur Verlangsamung seiner in der Trägerfahrzeuginformation enthaltenen Geschwindigkeit auf eine vorab vorgegebene Zielgeschwindigkeit benötigt.
2. Fahrassistenzvorrichtung (1; 1A; 1B) nach Anspruch 1 , die ferner eine Parametervorgabeeinrichtung (16) aufweist zum Vorgeben eines Parameters, der von der Rechts-/Links-Abbiegestelle-Vorhersageeinrichtung (13) zum Berechnen der Vorhersagestelle verwendbar ist, wobei die Parametervorgabeeinrichtung (16) die Verzögerung und die Zielgeschwindigkeit unter Verwendung der Trägerfahrzeuginformation, der Mobilobjekt-Information oder von einem Nutzer vorgegebener Information vorgibt.
3. Fahrassistenzvorrichtung (1; 1A; 1B) nach Anspruch 1 oder 2 , wobei die Rechts-/Links-Abbiege-Bestimmungseinrichtung (12) einen Abbiegevorgang des Trägerfahrzeugs (HV) nach rechts oder nach links unter Verwendung von Geschwindigkeitsinformation, Beschleunigungsinformation sowie Blinkerinformation bestimmt, die in der Trägerfahrzeuginformation enthalten ist.
4. Fahrassistenzvorrichtung (1; 1A; 1B) nach einem der Ansprüche 1 bis 3 , wobei die Rechts-/Links-Abbiege-Bestimmungseinrichtung (12) die Feststellung, ob das Trägerfahrzeug (HV) einen Abbiegevorgang nach rechts/links oder einen Spurwechsel ausführt, durch Bestimmen eines Fahrzustands des Trägerfahrzeugs (HV) aus der in der Trägerfahrzeuginformation enthaltenen Geschwindigkeitsinformation und Beschleunigungsinformation ausführt.
5. Fahrassistenzvorrichtung (1; 1A; 1B) nach einem der Ansprüche 1 bis 4 , wobei die Kollisionsbestimmungseinrichtung (14) auf der Basis der Vorhersagestelle und der Mobilobjekt-Information ein sich der Vorhersagestelle annäherndes mobiles Objekt (3) als mobiles Objekt (3) bestimmt, bei dem eine Kollisionsmöglichkeit besteht.
6. Fahrassistenzvorrichtung (1; 1A; 1B) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 , die ferner Folgendes aufweist: - eine Kreuzungsinformations-Ermittlungseinrichtung (100) zum Ermitteln von Kreuzungsinformation über eine Kreuzung; und - eine Bestimmungseinrichtung (101) zum Abbiegen nach rechts/links an einer Kreuzung zur Feststellung, ob das Trägerfahrzeug (HV) einen Abbiegevorgang nach rechts oder einen Abbiegevorgang nach links an der Kreuzung ausführt oder nicht, sowie zur Aktualisierung der Vorhersagestelle unter Verwendung einer Stelle, an der das Trägerfahrzeug (HV) den Abbiegevorgang nach rechts oder den Abbiegevorgang nach links an der Kreuzung ausführt, auf der Basis der Vorhersagestelle und der von der Kreuzungsinformations-Ermittlungseinrichtung ermittelten Kreuzungsinformation, wobei die Kollisionsbestimmungseinrichtung (14) die Bestimmung, ob das Trägerfahrzeug (HV) mit dem mobilen Objekt (3) möglicherweise kollidiert oder nicht, unter Verwendung der von der Bestimmungseinrichtung (101) zum Abbiegen nach rechts/links an einer Kreuzung aktualisierten Vorhersagestelle ausführt.
7. Fahrassistenzvorrichtung (1; 1A; 1B) nach Anspruch 6 , wobei die Bestimmungseinrichtung (101) zum Abbiegen nach rechts/links an einer Kreuzung unter Verwendung von in der Kreuzungsinformation enthaltener Positionsinformation der Kreuzung feststellt, ob die von der Rechts-/Links-Abbiegestelle-Vorhersageeinrichtung (13) ermittelte Vorhersagestelle in einem Kreuzungsumgebungsbereich liegt, der als Bereich der Kreuzung vorgegeben ist, um eine Position vorherzusagen, an der das Trägerfahrzeug (HV) den Abbiegevorgang nach rechts oder den Abbiegevorgang nach links an der Kreuzung ausführt.

Description

Technisches Gebiet Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrassistenzvorrichtung zum Ausführen einer Fahrassistenz eines Fahrzeugs. Einschlägiger Stand der Technik Eine Fahrassistenzvorrichtung tauscht solche Information, wie etwa die Position, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und die Richtung mit einem mobilen Objekt aus, das um ein damit ausgestattetes Fahrzeug bzw. Trägerfahrzeug vorhanden ist, und erkennt die Umgebung auf der Basis des Fahrzustands des Trägerfahrzeugs sowie der positionsmäßigen Beziehung zwischen dem Träger fahrzeug und dem mobilen Objekt und stellt somit für Fahrer verschiedene Fahrassistenzen zum Zweck der Verbesserung der Sicherheit und des Komforts zur Verfügung. Bei einer solchen Fahrassistenzvorrichtung ist in den letzten Jahren insbesondere eine Fahrassistenzfunktion vorgeschlagen worden, um eine Kollision mit einem mobilen Objekt zu vermeiden, dessen Fahrweg den Fahrweg des Trägerfahrzeugs schneidet, wenn das Fahrzeug nach rechts oder nach links abbiegt. Beispielsweise offenbart eine in dem Patentdokument 1 beschriebene Fahrassistenz eine Technik, um an einer Kreuzung auf einer Straße Ankunftszeiten eines Fahrzeugs sowie eines weiteren mobilen Objekts vorherzusagen, das in die Kreuzung einfährt, um eine mögliche Kollision zu bestimmen. Die in dem Patentdokument 2 beschriebene Fahrassistenzvorrichtung offenbart eine Technik zum Bestimmen, ob ein Trägerfahrzeug zum Abbiegen nach rechts oder zum Abbiegen nach links wartet, um dadurch eine mögliche Kollision mit einem weiteren mobilen Objekt zu bestimmen. Dokumente zum Stand der Technik Patentdokumente Patentdokument 1: JP 2010 - 165 021 APatentdokument 2: JP 2013 - 254 296 APatentdokument 3: DE 10 2017 210 569 A1Patentdokument 4: JP 2016 - 103 199 A Kurzbeschreibung der Erfindung Technisches Problem Die in dem Patentdokument 1 beschriebene Technik verwendet jedoch Straßenkarteninformation, die Kreuzungsinformation beinhaltet. Wenn also ein Fahrzeug einen Abbiegevorgang nach rechts oder nach links an einer Stelle auf einer Straße ausführt, bei der es sich nicht um eine Kreuzung handelt, oder an einer Kreuzung ausführt, deren Kreuzungsinformation nicht in der Straßenkarteninformation enthalten ist, kann eine mögliche Kollision mit dem mobilen Objekt leider nicht korrekt bestimmt werden. Da bei der in dem Patentdokument 2 beschriebenen Technik der Wartezustand des Trägerfahrzeugs für den Abbiegevorgang nach rechts oder nach links bestimmt wird und die Ankunftszeit eines weiteren Fahrzeugs an der Stoppposition des Trägerfahrzeugs bestimmt wird, wird die mögliche Kollision mit dem mobilen Objekt nicht korrekt bestimmt, wenn das Trägerfahrzeug in Fahrt ist. Das Patentdokument 3 bezieht sich auf eine Fahrzeug-Fahrtrichtung-Vorhersagevorrichtung, welche die Fahrtrichtung eines Fahrzeugs vorhersagen kann. Das Patentdokument 4 beschreibt eine drahtlose Einrichtung für ein Fahrzeug, welche ein Signal umfassend vorherbestimmte Informationen empfangen kann. Die vorliegende Erfindung erfolgt zur Lösung der vorstehend geschilderten Probleme. D.h., selbst an einer Stelle, bei der es sich nicht um eine Kreuzung handelt, oder an einer Kreuzung, deren Kreuzungsinformation nicht in Straßenkarteninformation enthalten ist, wird das mobile Objekt, das wirklich eine Kollisionsgefahr darstellt, vorab bestimmt, indem ein Abbiegevorgang nach rechts oder nach links aus einem Verhalten des Trägerfahrzeugs bestimmt wird und die Abbiegestelle des Trägerfahrzeugs nach rechts oder nach links bzw. die Rechts-Abbiegestelle oder Links-Abbiegestelle des Trägerfahrzeugs vorhergesagt wird. Die Aufgabe besteht somit darin, eine unnötige Fahrassistenz sowie das Versäumnis einer erforderlichen Fahrassistenz zu vermindern. Lösung des Problems Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird durch eine Fahrassistenzvorrichtung mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Fahrassistenzvorrichtung gemäß der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen 2-7 angegeben. Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung Gemäß der vorliegenden Erfindung kann durch Feststellen eines Abbiegevorgangs des Trägerfahrzeugs nach rechts oder nach links sowie durch Vorhersagen der Rechts- oder Links-Abbiegestelle des Trägerfahrzeugs die Fahrassistenz hinsichtlich des Abbiegevorgangs nach rechts/links ohne Verwendung der Kreuzungspositionen beinhaltenden Straßenkarteninformation ausgeführt werden. Durch das Vorhersagen der Rechts- oder der Links-Abbiegestelle des Trägerfahrzeugs kann ferner eine korrekte Kollisionsbestimmung selbst für ein entfernt vorhandenes mobiles Objekt ausgeführt werden, bei dem auf herkömmliche Weise keine Möglichkeit einer möglichen Kollision festgestellt worden ist; hierdurch kann dem Fahrer vorab eine Fahrassistenz bereitgestellt werden. Somit können das Ausführen einer unnötigen Fahrassistenz sowie das Versäumnis einer erforderlichen Fahrassistenz vermindert werden. Kurzbeschreibung der Zeichnungen In den Zeichnun