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EP-3543200-B1 - METHOD OF CONTROLLING SHELF ACCESS EQUIPMENT

EP3543200B1EP 3543200 B1EP3543200 B1EP 3543200B1EP-3543200-B1

Inventors

  • Nottbrock, Thomas

Dates

Publication Date
20260506
Application Date
20190311

Claims (13)

  1. Method for controlling a storage and retrieval device, wherein electrical energy is temporarily stored in an energy storage device (9), in particular a supercapacitor, wherein at least one electrical operational parameter of the storage and retrieval device is monitored and depending on this electrical operational parameter, feeding of electrical energy into the energy storage device (9) and/or drawing of electrical energy from the electrical energy device (9) is controlled, characterized in that the at least one electrical operational parameter of the storage and retrieval device is the momentary electrical power consumption from the power grid and/or power output of the storage and retrieval device into the power grid, wherein the feeding of electrical energy into the energy storage device (9) and/or the drawing of electrical energy from the energy storage device (9) is controlled such that the momentary power consumption from the grid and/or power output into the grid does not exceed a predefined maximum value, wherein in case that use of the energy storage device (9) is not sufficient for limiting the momentary power consumption from the grid and/or the momentary power output into the grid to the predefined value, movement of the storage and retrieval device is controlled such that the momentary power consumption from the grid and/or the momentary power output into the grid does not exceed a predefined maximum value.
  2. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the at least one electrical operational parameter of the storage and retrieval device is the combined power consumption and/or the combined power output of a plurality of drives, in particular all of the drives, of the storage and retrieval device.
  3. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the momentary power consumption and/or power output of the storage and retrieval device is determined by a current transformer measuring the mains current and the value determined for the mains current being offset against the measured value of the intermediate circuit voltage of a converter of the storage and retrieval device, wherein a further offsetting is performed against a device-specific parameter, in particular a constant.
  4. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that a parameter, in particular the output signal of the current transformer, is rectified and/or smoothed in order to determine the mains power.
  5. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the voltage of a motor phase is measured and based on same the effective power of the motor is determined in order to determine the mains power, in particular via a loss model.
  6. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that controlling feeding of electrical energy into the energy storage device (9) and/or drawing of electrical energy from the energy storage device (9) is performed depending on at least one future travel movement of the storage and retrieval device, wherein in particular the quantity of the energy stored in the energy storage device (9) is adjusted such that the energy to be received and/or outputted by the energy storage device (9) in connection with the future travel movement can be received and/or outputted by the energy storage device (9).
  7. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that data concerning at least one future storage and/or retrieval operation, in particular data concerning travel movements of the storage and retrieval device required for a future storage and/or retrieval operation, are stored in a data storage device and are used for controlling the feeding of electrical energy into the energy storage device (9) and/or the drawing of electrical energy from the energy storage device (9).
  8. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the equivalent series resistance and/or the capacitance of the energy storage device (9) is determined and depending on the result of the determination, in particular in the event of the equivalent series resistance and/or capacitance exceeding and/or falling below a predefined limit value, a signal is outputted and/or the result of the determination is used on controlling the feeding of electrical energy into the energy storage device (9) and/or the drawing of electrical energy from the energy storage device (9).
  9. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that in the event of a malfunction of the energy storage device (9), the movement of the storage and retrieval device is controlled such that the momentary power consumption from the grid and/or the momentary power output into the grid does not exceed a predefined maximum value.
  10. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that travel movements of the storage and retrieval device in different directions of movement, in particular in a horizontal and vertical direction, are brought into agreement with each other with a view to reducing the total electrical power jointly generated and/or received by the drives of the storage and retrieval device.
  11. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the travel movements of a plurality of storage and retrieval devices are brought into agreement with each other with a view to reducing the total electrical power jointly generated and/or received by the drives of the storage and retrieval devices.
  12. Storage and retrieval device having an energy storage device (9), in particular a supercapacitor, for storing electrical energy, wherein the storage and retrieval device has a control device for controlling the storage and retrieval device, in particular according to a method according to any one of the preceding claims 1 to 11, which control device is configured to monitor at least one electrical operational parameter of the storage and retrieval device and, depending on said parameter, to control the feeding of electrical energy into the energy storage device (9) and/or the drawing of electrical energy from the energy storage device (9), characterized in that the at least one electrical operational parameter of the storage and retrieval device is the momentary electrical power consumption from the power grid and/or power output of the storage and retrieval device into the power grid, wherein the feeding of electrical energy into the energy storing device (9) and/or the drawing of electrical energy from the energy storage device (9) is controlled such that the momentary power consumption from the grid and/or the momentary power output into the grid does not exceed a predefined maximum value, wherein in case that use of the energy storage device (9) is not sufficient for limiting the momentary power consumption from the grid and/or the momentary power output into the grid to the predefined value, movement of the storage and retrieval device is controlled such that the momentary power consumption from the grid and/or the momentary power output into the grid does not exceed a predefined maximum value.
  13. Storage and retrieval device compound comprising a plurality of storage and retrieval devices, having a common energy supply, in particular via an intermediate circuit compound, and having an energy storage device (9), in particular a supercapacitor, for storing electrical energy, wherein the storage and retrieval device compound has a control device for controlling the storage and retrieval device compound, in particular according to a method according to any one of the preceding claims 1 to 11, which control device is configured to monitor at least one electrical operational parameter of the storage and retrieval devices and, depending on said parameter, to control the feeding of electrical energy into the energy storage device (9) and/or the drawing of electrical energy from the energy storage device (9), characterized in that the at least one electrical operational parameter of the storage and retrieval device is the momentary electrical power consumption from the power grid and/or power output of the storage and retrieval device into the power grid, wherein the feeding of electrical energy into the energy storing device (9) and/or the drawing of electrical energy from the energy storage device (9) is controlled such that the momentary power consumption from the grid and/or the momentary power output into the grid does not exceed a predefined maximum value, wherein in case that use of the energy storage device (9) is not sufficient for limiting the momentary power consumption from the grid and/or the momentary power output into the grid to the predefined value, movement of the storage and retrieval device is controlled such that the momentary power consumption from the grid and/or the momentary power output into the grid does not exceed a predefined maximum value.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Regalbediengeräts sowie ein Regalbediengerät und einen Regalbediengeräteverbund. Ein Regalbediengerät (RBG) ist eine geführte, insbesondere schienengeführte, Einrichtung zur Einlagerung und/oder Auslagerung von Waren in ein Hochregallager. Regalbediengeräte der in Rede stehenden Art verfügen über Lastaufnahmemittel, welche die Ladung, also die einzulagernden und/oder auszulagernden Waren, direkt und/oder mittels Ladehilfsmitteln, wie beispielsweise Paletten, aufnehmen und manipulieren kann. Regalbediengeräte der in Rede stehenden Art können aufgrund der geführten Bewegungen Einlagerungsplätze mit dem Lastaufnahmemittel vergleichsweise schnell anfahren. Zudem kann ihre Steuerung automatisiert werden. Hierdurch sind Regalbediengeräte immer dann in vorteilhafter Weise einsetzbar, wenn eine große Zahl Ein- und/oder Auslagerungsvorgänge in einer vergleichsweise kurzen Zeit erfolgen soll. Entsprechend verfügen Regalbediengeräte über vergleichsweise leistungsfähige elektrische Antriebe, die vergleichsweise schnelle Bewegungen und insbesondere Beschleunigungen der Fahrbewegungen des Regalbediengeräts ermöglichen. Unter Fahrbewegungen ist in diesem Zusammenhang insbesondere jede Bewegung zu verstehen, mit der die absolute Position des Lastaufnahmemittels verändert wird. Insbesondere sind dies typischerweise horizontale und/oder vertikale Bewegungen. Hierbei ist es regelmäßig so, dass für Fahrbewegungen des Lastaufnahmemittels in einer Richtung das Lastaufnahmemittel entlang einer Führung bewegt wird und für Bewegungen des Lastaufnahmemittels in einer weiteren, von der ersten Richtung verschiedenen zweiten Richtung die Führung selbst, beispielsweise entlang einer Schiene, bewegt wird. Diese Führung kann beispielsweise in Gestalt eines Mastes oder Rahmens ausgeführt sein. Oft wird diese bewegliche Führung mit dem daran beweglichen Lastaufnahmemittel als das eigentliche Regalbediengerät bezeichnet. Im häufigsten Fall wird die bewegliche Führung des Regalbediengeräts horizontal bewegt, das Lastaufnahmemittel bewegt sich an der Führung in vertikaler Richtung. Um den Vorteil eines solchen Regalbediengeräts - nämlich die Ermöglichung möglichst vieler Ein- und/oder Auslagerungsvorgänge (im Folgenden zur sprachlichen Vereinfachung gemeinsam als Regalbedienvorgänge bezeichnet) - nutzen zu können, muss das Lastaufnahmemittel zügig durch das Regalbediengerät bewegt werden. Während das Lastaufnahmemittel die Ladung manipuliert, stehen die Antriebe, mit denen das Lastaufnahmemittel verfahren wird, jedoch still. Hinzu kommt, dass durch das Regalbediengerät normalerweise vergleichsweise kurze Strecken überbrückt werden. Beschleunigungen und Abbremsungen, die sinnvollerweise, insbesondere beim Absenken von Lasten, zumindest weitgehend durch den generatorischen Betrieb der Antriebe realisiert werden, haben daher einen großen Anteil an dem Bewegungsmuster eines Regalbediengerätes. Dies führt dazu, dass die Gesamtleistungsaufnahme - bei Bremsvorgängen und/oder Absenkvorgängen auch Gesamtleistungsabgabe - in Rede stehender Regalbediengeräte häufig Lastspitzen aufweist, in denen die Leistungsaufnahme und/oder Leistungsabgabe der Antriebe des Regalbediengeräts wesentlich höher ist als die über längere Zeit gemittelte durchschnittliche gemeinsame Leistungsaufnahme der Antriebe des Regalbediengeräts. Dies führt dazu, dass die Energiekosten zum Betrieb eines Regalbediengeräts vergleichsweise hoch sind. Die Kosten für das Abrufen elektrischer Spitzenleistungen bzw. für das Rückspeisen elektrischer Spitzenleistungen sind deutlich höher, als es die Kosten für den Bezug der gleichen Energiemenge bei vergleichsweise konstanter Leistung wären. Der Grund hierfür liegt darin, dass auf Seiten des Energieversorgungsnetzes die Abdeckung solcher Leistungsspitzen schlichtweg mit höherem technischem Aufwand verbunden ist als die Bereitstellung konstanter elektrischer Leistungen. Auch sind die Anforderungen an die elektrische Infrastruktur entsprechend hoch, um die Leistungsspitzen überhaupt abdecken zu können. Dies betrifft insbesondere die Auslegung der benötigten Leitungsquerschnitte und/oder Geräte auf der Netzseite. In der Vergangenheit sind daher Regalbediengeräte entwickelt worden, die einen Energiespeicher zur Speicherung elektrischer Energie aufweisen. Energiespeicher nach dem Stand der Technik sind in der Lage, auftretende Lastspitzen in begrenztem Umfang zu reduzieren. Üblicherweise wird hierfür ein Energiespeicher zum Zwischenkreis eines Umrichters des Regalbediengeräts parallelgeschaltet. Hierdurch kann das vorstehend geschilderte Problem zwar reduziert werden, jedoch kann es, abhängig von den Fahrbewegungen, die das Regalbediengerät durchführt, und der daraus resultierenden Leistungsaufnahme bzw. Leistungsabgabe dazu kommen, dass die im Energiespeicher gespeicherte Energie und/oder die Kapazität des Energiespeichers nicht ausreicht, um alle auftretenden Leistungsspitzen auszugleichen. U