EP-3675078-B1 - METHOD FOR MONITORING A FULLY OR PARTIALLY AUTONOMOUS MOTOR VEHICLE

Inventors

• HAIDER, MICHAEL

Dates

Publication Date

20260506

Application Date

20191210

Claims (13)

1. Method for surveillance of a fully autonomous or semi-autonomous motor vehicle (10), preferably a utility vehicle, comprising surveillance, by a surveillance device (20) of the motor vehicle (10), of a predetermined area (16) on the outside of the motor vehicle (10), which is not authorized and/or configured for transporting persons and/or transporting goods, for detecting a person or a load in the predetermined area (16), during semi-autonomous or fully autonomous operation of the motor vehicle (10); wherein the surveillance is performed in dependence on a current location of the motor vehicle (10); and executing a predetermined emergency procedure if a person or a load is detected in the predetermined area (16), wherein the emergency procedure comprises braking the motor vehicle (10) to a stop; and/or driving the motor vehicle (10) to the edge of the road and/or to an emergency lane.
2. Method according to claim 1, wherein the surveillance is carried out at a driving speed of the motor vehicle (10) below a predetermined speed limit.
3. Method according to claim 1 or 2, wherein the emergency procedure comprises: Issuing a, preferably audible, visual and/or haptic, warning signal to an occupant of the motor vehicle (10).
4. Method according to one of the preceding claims, wherein the emergency procedure comprises: Outputting a, preferably acoustic, visual and/or haptic, warning signal and/or data signal to a central control center of the motor vehicle (10) and/or to other road users in the vicinity of the motor vehicle (10).
5. Method according to one of the preceding claims, wherein the emergency procedure comprises: Outputting a, preferably acoustic, visual and/or haptic warning signal, to the detected person and/or the predetermined area (16).
6. Method according to any of the preceding claims, further comprising: Terminating the emergency procedure and/or operating the motor vehicle (10) in a normal operating mode, if it is detected that the detected person or the detected load has left the predetermined area (16).
7. Method according to one of the preceding claims, wherein: the predetermined area (16) is arranged between a driver's cab (12) of the motor vehicle (10) and a trailer or semi-trailer (14) of the motor vehicle (10).
8. Method according to one of the preceding claims, wherein: the predetermined area (16) is arranged on the outside of, preferably on, an autonomous and/or driverless tractor (18) of the motor vehicle (10).
9. Method according to any of the preceding claims, wherein: the predetermined area (16) is arranged on the outside of, preferably on, a trailer or semi-trailer (14) of the motor vehicle (10).
10. Method according to one of the preceding claims, wherein the monitoring device (20) comprises at least one of: a mirror replacement system, a camera device, a touch sensitive button, a touch sensitive sensor skin, an ultrasonic sensor, a laser sensor, a light barrier, a temperature sensor, a ram pressure nozzle device, a radar device, a magnetic field sensor and a touch sensitive current sensor.
11. Method according to one of the preceding claims, wherein: the monitoring device (20) is arranged in or on a rear wall (22) of a driver's cab (12) and/or behind a driver's cab (12) of the motor vehicle (10).
12. Method according to one of the preceding claims, wherein: the monitoring device (20) comprises at least two monitoring units for redundant surveillance of the predetermined area (16), which use different measuring principles and/or are arranged spatially spaced-apart from each other.
13. Motor vehicle (10), preferably a utility vehicle, having an on-board computer which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines teilautonomen oder vollautonomen Kraftfahrzeugs. Ein aktueller Entwicklungstrend im Automobilbau ist der Ausbau von Fahrerassistenzsystemen und die Entwicklung hin zum autonomen Fahren eines Kraftfahrzeugs. Hierbei können die Systeme durch Sensorik soweit ausgebaut werden, dass das Kraftfahrzeug selbstständig innerhalb gewisser Voraussetzungen teil- oder sogar vollautonom fahren kann. Es ist auch möglich, dass zukünftig bspw. für den Gütertransport vollautonome, fahrerlose Kraftfahrzeuge eingesetzt werden können. Federführend ist derzeit die Entwicklung bei Personenkraftwagen. Für Nutzfahrzeuge wie Lastkraftwagen oder Omnibusse können die Lösungen adaptiert werden. Hierbei wird vor allem bevorzugt auf das unfallfreie Fahren eines Kraftfahrzeugs in Hinblick auf den normalen Verkehrsfluss mit normalen Verkehrsteilnehmern entwickelt. D. h., es wird der Überlandverkehr und Stadtverkehr mit seinen Wechselwirkung wie z. B. Wetterbedingungen, Ampelkreuzungen, Seitenstraßenverkehr oder auch auf der Fahrbahn laufende Personen als Interaktion zwischen Kraftfahrzeug und Umwelt abgebildet. Im Zuge der Entwicklung von autonomen Kraftfahrzeugen geht die Verantwortung eines sicheren Fahrzeugbetriebs vom Fahrer des Kraftfahrzeugs auf das autonome Fahrsystem über. Ein Aspekt im Themengebiet "autonomes Fahren" ist, dass im Zuge dieses neuen Technologiesprungs alte bekannte, aber vergessene Situationen, Mechanismen oder Abläufe wieder auftreten können. Die Erfindung beruht u. a. auf der Erkenntnis, dass eine dieser Situationen oder Abläufe die laufende Kontrolle des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer ist. Bspw. kann der Fahrer kontrollieren, ob nicht durch äußere Einwirkungen die Sicherheit des Fahrbetriebs gefährdet ist. Eine denkbare Gefährdung kann das unerlaubte Aufsteigen von Personen auf ein Nutzfahrzeug sein, die kostenlos irgendwohin befördert werden wollen. Dieser Fall wird heutzutage durch den Fahrer laufend kontrolliert und ist eine sehr wichtige Nebenerscheinung im Fahrbetrieb. Da im Nutzfahrzeugbereich höhere Lasten als auch mehr Menschen transportiert werden, ist im Falle des autonomen Fahrens eine höhere Aufmerksamkeit notwendig als bspw. im PKW-Bereich. Z. B. können im Gefahrenfall Aktionen von blinden Passagieren zu schweren Unfällen und zu Regresshaftungen nach Unfällen gegenüber dem Hersteller oder Eigentümer des Kraftfahrzeugs führen. Es ist ebenfalls denkbar, dass ein autonomes Kraftfahrzeug zum unerlaubten und kostenlosen Befördern von Ladegut verwendet wird, indem das Ladegut heimlich auf das autonome Kraftfahrzeug geladen wird. In dem Fall, in dem das Ladegut in einem nicht zur Beförderung des Ladeguts vorgesehenen und zugelassenen Bereichs des Kraftfahrzeugs abgelegt wird, können sich die gleichen Risiken wie bei einem unerlaubten Personentransport ergeben. Nachteilig am bekannten Stand der Technik kann damit sein, dass sich Personen oder Ladegüter unerlaubt von den teil- oder vollautonomen Kraftfahrzeugen transportieren lassen und damit ein erhebliches Unfallrisiko darstellen. Die WO 2004/031006 A1 offenbart ein Fahrzeug-Einbruchalarmsystem für einen Alarm im Falle eines unbefugten Eindringens in eine Zone eines Fahrzeugs, mit einem Aktivator zum Aktivieren des Systems und mindestens einem Sensor, der so angeordnet ist, dass er eine in einer vertikalen Richtung innerhalb der Zone aufgebrachte Kraft erfasst. Der oder jeder Sensor ist mit einem Alarmgenerator gekoppelt, der so angeordnet ist, dass die Detektion einer Kraft über einem Schwellenwert durch den Sensor, wenn das System aktiviert ist, den Alarmgenerator in den Modus "Eindringling detektiert" schaltet, um einen Alarm zum Anzeigen der Anwesenheit eines Eindringlings in der Zone zu erzeugen. Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zu schaffen, mit dem teil- oder vollautonome Kraftfahrzeuge sicherer betrieben werden können. Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen und der Beschreibung angegeben. Der Erfindung schafft ein Verfahren zum Überwachen eines vollautonomen oder teilautonomen Kraftfahrzeugs, vorzugsweise Nutzfahrzeugs, nach Anspruch 1. Zweckmäßig kann durch das Verfahren verhindert werden, dass sich eine oder mehrere Personen oder Ladegüter während des Betriebs des Kraftfahrzeugs unerlaubt in dem vorbestimmten Bereich befinden, da dies aus mehreren Gründen problematisch sein kann. Einerseits kann ein sicherer Transport der Personen oder der Ladegüter nicht gewährleistet werden, da abrupte Lenk- oder Bremsmanövern zum Herunterfallen führen können. Außerdem können bspw. Versorgungsleitungen und Signalleitungen im vorbestimmten Bereich versehentlich getrennt oder beschädigt werden. Mittels der Notfallprozedur kann das Kraftfahrzeug in einen sicheren und kontrollierten Modus gesteuert werden, damit bspw. die Personen absteigen können und Warnsignale an andere Verkehrsteilnehmer