EP-3785516-B1 - DEVICE FOR DETERMINING A DATE WHEN HARVESTING FRUITS, CORRESPONDING TREATMENT DEVICE AND HARVESTING MACHINE

Inventors

• BUCH, JOHANNES
• GALLMEIER, Michael
• SCHWICH, Steffen
• SCHATTENBERG, Jan
• CRUSE, CARSTEN

Dates

Publication Date

20260506

Application Date

20200806

Claims (8)

1. Harvesting vehicle (2) for harvesting sugar beet, - comprising a handling device, the handling device comprising a determination device (62) for determining a date when harvesting fruits (4), comprising - a fruit flow device (50) for handling a flow (52) of harvested fruit, - a sensor device (64) for detecting raw data of the flow, - determination device (66) connected to the sensor device for determining a date of the flow based on the raw date, the fruit flow device comprising a lifting unit (16) for lifting the fruit and a transport unit (34) for transporting the lifted fruit, wherein the date is a quality date or a yield date of the flow, the determination device is adapted to output a signal corresponding to the quality date or the yield date, and wherein the quality date or the yield date reflects information about a net yield of the harvested fruit, wherein - the fruit flow device comprises a storage unit (26) for the lifted fruit, - the determination device (62) for determining a date when harvesting fruit (4) is a determination device for determining a date when harvesting sugar beet, - the fruit flow device comprises a cleaning unit (30) for cleaning the lifted fruit, and - the handling device further comprises: a control unit (90) set up to control the fruit flow device of the the determination device depending on the quality data or the yield data in such a way that the net yield is increased based on the current net yield, and wherein the harvesting machine comprises an upward conveyor (38), and wherein either - the sensor device (64) is arranged so that it can detect the flow (52) of harvested fruit on the transport unit (34), wherein the transport unit (34) is arranged between the cleaning unit (30) and the upward conveyor (38) or - the fruit flow device comprises the upward conveyor (38) and the sensor device (64) is arranged so that it can detect the flow of harvested fruit on the upward conveyor (38).
2. Harvesting vehicle according to claim 1, wherein the quality date must include at least one of the following data: surface damage to the fruit, broken fruit, fruit segments, soil attachments, impurities, leaf attachments, weed attachments, or weeds, and/or the yield data includes a net weight of usable fruit and a gross weight comprising the net weight and the weight of the unusable portion of the flow (52).
3. Harvesting vehicle according to claim 1 or 2, wherein the sensor device (64) contains a sensor unit (70), which comprises - a 2D camera, or/and - a 3D camera, or/and - a radar sensor, or/and - a sensor for recording the fruit flow weight, or/and - a radiometric sensor, or/and - a capacitive sensor, or/and - a lidar sensor
4. Harvesting vehicle according to claim 3, wherein the determination device comprises a computer unit (72) for determining the quality date or the yield date, - wherein the computer unit (72) is remote from the sensor unit (70) and is connected to the sensor unit by communication means (74), or - wherein the computer unit is mechanically connected to the sensor unit and forms a jointly manageable module with the latter, and in particular either wherein the computer unit is an on-board computer (70) of a vehicle, or wherein the communication means comprise wireless communication means (78) and the computer unit is not mounted on a vehicle and is not mechanically connected to the sensor unit.
5. Harvesting vehicle according to one of the preceding claims, wherein the determination device (66) comprises a unit (80) for providing additional data, which is designed to provide additional machine-internal and/or external data, in particular data from other harvesters, weather data or soil data.
6. Harvesting vehicle according to one of the preceding claims, wherein the determination device (66) is designed to generate an environmental date from the sensor date or from the raw date or from the quality date or from the yield date, which date reflects in particular the soil type, the soil moisture and/or the weather conditions.
7. Harvesting vehicle according to one of the preceding claims, wherein the determination device comprises at least one determination aid (84) which increases or supports the detection quality of the sensor device, in particular wherein the determination aid comprises - an additional means of illumination and/or - at least one crop flow bypass and/or - crop cleaning equipment or/and - sensor cleaning equipment or/and - shielding against interferences.
8. Harvesting vehicle according to one of the preceding claims, characterised in that the control unit comprises means (94) for machine learning which, on the basis of historical data of the actuation of the fruit flow device by the control unit and the resulting change in the net yield, change the parameters of the actuation of the control unit and preferably in such a way that, under given general conditions, the actuation is changed in such a way that the net yield is increased.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Erntefahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Aus der EP1101395 ist ein Erntefahrzeug zum Ernten von Wurzelfrüchten oder Zuckerrüben bekannt, das an der Vorderseite ein Ernte- oder Rodeeinheit aufweist und bei dem die geernteten Wurzelfrüchte über eine Transportstrecke, die in Fahrzeuglängsrichtung unter dem Fahrzeugrahmen verläuft, an einem Aufwärtsförderer oder Elevator gefördert werden, über den die Wurzelfrüchte dann in einem am Fahrzeugrahmen vorgesehenen Bunker eingebracht werden. Das Erntefahrzeug umfasst eine Vorrichtung zur Erfassung der geförderten Menge bzw. des Gewichts der Wurzelfrüchte, die aus den Antriebsdaten (Drehmoment/Drehzahl) des Aufwärtsförderers gewonnen werden. Die erfasste Menge spiegelt jedoch nur die geförderte Menge wieder (i.e. Bruttomenge) und lässt keinen Rückschluss auf die tatsächlich nutzbare Menge der Wurzelfrüchte zu (Nettomenge). Die geförderte Menge umfasst jedoch auch nicht nutzbare Anteile, wie Blätter, beschädigte Wurzelfrüchte, Abschnitte, Steine, Erdklumpen, o. A.. Aus der EP0938837 A1 ist eine Bestimmungsvorrichtung bekannt. Aus der WO 2018/035082 A1 ist eine Erntemaschine für Wurzelfrüchte bekannt, die einen Überladeförderer umfasst, um das Erntegut in ein Transportfahrzeug überzuladen und so zu bergen. An dem Überladeförderer ist eine Sensoreinrichtung, beispielsweise ein Lidar-Sensor, ein Ultraschallsensor oder eine Bilderfassungseinrichtung zur Erfassung von Daten des Ernteguts, beispielsweise Größe, Volumen, Qualität oder Ertrag, angeordnet.Auf Grundlage dieser Daten ist es möglich, Ertragskarten der bearbeiteten landwirtschaftlichen Fläche oder dergleichen zu erzeugen. Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung aufzuzeigen, die es erlaubt der Ernteprozess mit einfachen und kostengünstigen Mitteln zu verbessern. Weiterhin wird eine verbesserte Erfassung des Ertrages oder der Qualität der geernteten Wurzelfrüchte angestrebt. Zur Lösung dieser Aufgabe wird eine Erntemaschine gemäß dem Patentanspruch 1 vorgeschlagen. Der Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht u.a. darin, dass eine kontinuierliche Erfassung der Qualität oder der Erntebedingungen während des Erntens durchgeführt werden kann. Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Wenn im Folgenden jeweils ein funktionales Merkmal offenbart ist, so ist damit auch das entsprechende Verfahrensmerkmal explizit mit als offenbart anzusehen. Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 : in Seitendarstellung ein Ernte- oder Rodefahrzeug zum Roden bzw. Ernten von Wurzelfrüchten, insbesondere Zuckerrüben;Fig. 2 : in Seitenansicht eine Transportstrecke des Fahrzeugs der Figur 1 sowie eine schematische Ansicht verschiedener Komponenten der Bestimmungsvorrichtung der Erfindung; undFig. 3 : eine Aufsicht der Transportstrecke der Figur 2. Das in den Figuren allgemein mit 2 bezeichnete Ernte- oder Rodefahrzeug dient zum Ernten oder Roden von Zuckerrüben 4 und beinhaltet eine Rahmen 6, an welchem Fahrzeugachsen mit entsprechenden Rädern 8, 10 vorgesehen sind. Zumindest die vorderen Räder 8 und die hinteren Räder 10 sind durch einen Antrieb 12 des Fahrzeugs 2 angetrieben. An der Vorderseite des Rahmens 6 ist eine Rodeeinheit 16 vorgesehen, und zwar über Stellelemente, die bei der dargestellten Ausführungsform Hydraulikzylinder 18 und 20 sind, heb- und senkbar, so dass das Rodeeinheit 16 in bekannter Weise angehoben und für das Roden bzw. Ernten abgesenkt werden kann. An der Vorderseite des Rahmens 6 ist ein Fahrerhaus 24 vorgesehen, auf welches dann zur Rückseite des Rahmens 6 hin der an seiner Oberseite eine Lagerungseinheit 26, z. B. in Form eines offenen Bunkers zur Aufnahme der geernteten Zuckerrüben 4 folgt. Das Roden der Zuckerrüben 4 erfolgt mit der Rodeeinheit 16 gleichzeitig in mehreren Reihen. Die geernteten Zuckerrüben 4 gelangen dabei von der Rodeeinheit 16 über eine erste Transporteinheit 28, sowie über eine anschließende Reinigungseinheit 30, die bei der dargestellten Ausführungsform von mehreren aufeinander folgenden und jeweils rotierend angetriebenen Siebsternen 32 gebildet ist, an eine zweite Transporteinheit 34. Die erste Transporteinheit 28 umfasst Transportwalzen. Die zweite Transporteinheit 34 umfasst ein Zuführband 36. Das Zuführband 36 fördert die geerntete Rüben zur Aufgabeposition einer dritten Transporteinheit, im vorliegenden Fall einen Aufwärtsförderers 38. Der Aufwärtsförderer 38 umfasst mindestens einen endlos umlaufenden antreibbaren Gurt 40. An dem Gurt sind in gleichmäßigen Abständen Mitnehmer 42 vorgesehen, die über die Seite des Gurtes 40 wegstehen und Auflagen für die Zuckerrüben 4 bilden. Das Ernte- oder Rodefahrzeug 2 umfasst eine Fruchtflussvorrichtung 50, die die Rodeeinheit 16 zum Roden der Früchte, eine oder mehrere Transporteinheiten zum Transportieren der gerodeten Früchte, zum Beispiel die Transporteinheiten 28 und 34, die