EP-3818511-B1 - METHOD FOR CLASSIFYING A RELEVANCE OF AN OBJECT

Inventors

• REIHER, MARCUS STEFFEN

Dates

Publication Date

20260506

Application Date

20190624

Claims (4)

1. Method for classifying a relevance of an object, which is located in an environment of a motor vehicle (401) comprising an environment sensor (403), with regard to a collision with the motor vehicle (401), comprising the following steps: receiving (101) measurement signals which represent a radial distance d r of the object relative to the environment sensor (403), as measured by means of the environment sensor (403), a radial relative speed v r of the object relative to the environment sensor (403), as measured by means of the environment sensor (403), and a measured ego speed v ego of the motor vehicle (401), receiving (103) dimension signals representing dimensions of the motor vehicle (401), calculating (105) whether the motor vehicle (401) can collide with the object, based on the received measurement signals and based on the received dimension signals, outputting (107) a result signal representing a result of calculating whether the motor vehicle (401) can collide with the object, in order to classify the relevance of the object with respect to a collision with the motor vehicle (401), characterized in that the calculation (105) of whether the motor vehicle (401) can collide with the object comprises calculating an uncertainty location value based on the received measurement signals, wherein the uncertainty location value indicates location information relating to possible locations of the object, calculating a threshold value based on the received dimension signals and comparing the uncertainty location value with the threshold value, such that the result depends on the comparison, wherein the calculation (105) of whether the motor vehicle (401) can collide with the object is carried out on the basis of the following assumptions: the object is a stationary object, a time derivative of a yaw rate Ψ of the motor vehicle (401) is zero, a time derivative of a pitch rate φ of the motor vehicle (401) is zero, and a time derivative of the ego speed of the motor vehicle is zero, wherein a position signal is received, wherein the position signal represents a position of the environment sensor (403) on the motor vehicle (401), wherein the calculation (105) of whether the motor vehicle (401) can collide with the object is carried out based on the received position signal, wherein the dimensions of the motor vehicle (401) comprise a width B and a height H, wherein the position of the environment sensor (403) is specified by a height h above ground and a distance b off-centre with respect to a motor vehicle longitudinal axis, wherein the uncertainty location value is calculated according to d r 2 1 − v r v ego 2 , wherein the threshold value is calculated according to max h 2 H − h 2 + max B 2 + b 2 B 2 − b 2 , wherein, if the uncertainty location value is less than or less than or equal to the threshold value, it is calculated as the result that the motor vehicle (401) cannot collide with the object, wherein, if the uncertainty location value is greater than the threshold value, it is calculated as the result that the motor vehicle (401) may collide with the object.
2. Device (201) which is configured to carry out all steps of the method according to Claim 1.
3. Computer program (303) comprising instructions which, when the computer program (303) is executed by a computer, cause the latter to perform a method according to Claim 1.
4. Machine-readable storage medium (301) on which the computer program (303) according to Claim 3 is stored.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Klassifizieren einer Relevanz eines Objekts. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens zum Klassifizieren einer Relevanz eines Objekts auszuführen. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Computerprogramm. Die Erfindung betrifft ferner ein maschinenlesbares Speichermedium. Stand der Technik Die Offenlegungsschrift US 2009/015462 A1 offenbart eine Radarvorrichtung zum Detektieren eines Objektes in einem Umfeld eines Fahrzeugs. Die Offenlegungsschrift US 2014/195132 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überwachen von Objekten im Umfeld eines Fahrzeugs. Das Dokument DE102010054080A1 offenbart, mit dem Ziel, das Kollisionsrisiko eines Egofahrzeugs mit benachbarten Fahrzeugen zu bestimmen, ein Verfahren zur Beurteilung der Relevanz von Fahrzeugen, die zur Assistenzebene eines Car2X-Netzwerks gehören, in Bezug auf das ebenfalls zu dieser Assistenzebene gehörende Egofahrzeug. Um jedes Fahrzeug wird ein Perimeter gelegt, dessen Radius eine Funktion der Ungenauigkeit der Positionsbestimmung für dieses Fahrzeug ist. Überschneidet sich der Perimeter eines bestimmten Fahrzeugs nicht mit demjenigen des Egofahrzeugs, so wird dieses Fahrzeug als nicht relevant eingestuft. Die Klassifikation der Relevanz des stationären Fahrzeugumfeldes stellt für bestimmte Typen von Umfeldsensoren (z.B. Radar) zum gegenwärtigen Stand der Technik eine Herausforderung dar. Ziel der angesprochenen Klassifikation ist die Unterscheidung funktionsrelevanter Elemente des stationären Fahrzeugumfeldes (z.B. parkende Fahrzeuge), auf die eine Regelung (z.B. Bremsung) erfolgen sollte, von den nicht relevanten Objekten, wie z.B. (unterfahrbaren) Schilderbrücken oder (überfahrbaren) Bodenobjekten, auf die nicht geregelt werden soll. Die Herausforderung bei der betrachteten Klassifikation besteht insbesondere in der genügend hohen Unterdrückung falsch-positiver Relevanzmeldungen, bei gleichzeitig unvermindert hoher Leistung bzgl. der Positivmeldung relevanter Objekte. Normalerweise werden hierfür komplexe Klassifikationsansätze in einem hochdimensionalen Merkmalsraum verfolgt, wobei die einzelnen Merkmale oft nicht direkt die Relevanzeigenschaft eines Objektes bewerten, sondern dies nur indirekt mittels abgeleiteter Größen tun. Diese abgeleiteten Größen bedingen komplexe Annahmen über die Beschaffenheit oder das Verhalten der jeweiligen Objekte, was die Robustheit des darauf basierenden Klassifikators einschränkt. Offenbarung der Erfindung Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Klassifizieren einer Relevanz eines Objekts bereitzustellen, welches sich in einem Umfeld eines einen Umfeldsensor umfassenden Kraftfahrzeugs befindet, hinsichtlich einer Kollision mit dem Kraftfahrzeug. Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Klassifizieren einer Relevanz eines Objekts, welches sich in einem Umfeld eines einen Umfeldsensor umfassenden Kraftfahrzeugs befindet, hinsichtlich einer Kollision mit dem Kraftfahrzeug bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Messsignalen, die einen mittels des Umfeldsensors gemessenen radialen Abstand dr des Objekts relativ zum Umfeldsensor, eine mittels des Umfeldsensors gemessene radiale Relativgeschwindigkeit vr des Objekts relativ zum Umfeldsensor und eine gemessene Eigengeschwindigkeit vego des Kraftfahrzeugs repräsentieren,Empfangen von Abmessungssignalen, die Abmessungen des Kraftfahrzeugs repräsentieren,Berechnen, ob das Kraftfahrzeug mit dem Objekt kollidieren kann, basierend auf den empfangenen Messsignalen und basierend auf den empfangenen Abmessungssignalen,Ausgeben eines Ergebnissignals, welches ein Ergebnis des Berechnens, ob das Kraftfahrzeug mit dem Objekt kollidieren kann, repräsentiert, um die Relevanz des Objekts hinsichtlich einer Kollision mit dem Kraftfahrzeug zu klassifizieren. Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt auszuführen. Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen. Gemäß einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm gemäß dem dritten Aspekt gespeichert ist. Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass zum Klassifizieren der Relevanz des Objekts Abmessungen des Kraftfahrzeugs und Messwerte verwendet werden, die mittels eines üblichen Umfeldsensors einfach, effizient und genau gemessen werden können. Bei diesen Messwerten handelt es sich um den radialen Abstand des Objekts relativ zum Umfeldsensor, um die radiale Relativgeschwindigkeit