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EP-3898128-B1 - ROBOT FIXTURE FOR MOUNTING A ROBOT MANIPULATOR ON A TABLETOP

EP3898128B1EP 3898128 B1EP3898128 B1EP 3898128B1EP-3898128-B1

Inventors

  • Ende, Tobias
  • KULZER, MARTIN

Dates

Publication Date
20260506
Application Date
20191219

Claims (8)

  1. Robot mount (100) for fixing a robot manipulator to a tabletop, comprising a base bearing unit (1) with a robot manipulator interface (3) for fixing the robot manipulator to the base bearing unit (1), wherein the base bearing unit (1) serves to distribute the weight force of the robot manipulator over the upper surface of the tabletop, wherein a first end of the clamping arm (5) is arranged at an end face of the base bearing unit (1) and the clamping arm (5) has an arm section extending away from the base bearing unit (1) and an arm section extending parallel to the base bearing unit (1), so that when the base bearing unit (1) is mounted on the tabletop, the arm section extending parallel to the base bearing unit (1) extends below the tabletop, and wherein a clamping slide (7) movable relative to the clamping arm (5) in the direction of the base bearing unit (1) is arranged at a second end of the clamping arm (5), wherein the clamping slide (7) is rotatable relative to the clamping arm (5), characterized in that the clamping slide (7) can be rotated via detent positions, and a support cushion (9) is arranged on the clamping slide (7) at an end of the clamping slide facing the base bearing unit (1), wherein the support cushion (9) is mounted on the clamping slide (7) in a torque-free manner about at least one axis relative to the clamping slide (7), and wherein the support cushion (9) serves to press the robot mount (100) against an underside of the tabletop.
  2. Robot mount (100) according to claim 1, wherein exactly two clamping arms (5) are arranged on the base bearing unit (1).
  3. Robot mount (100) according to one of the preceding claims, wherein the clamping slide (7) is a threaded spindle, wherein the threaded spindle is guided through an internal thread arranged in the clamping arm (5).
  4. Robot mount (100) according to claim 3, wherein the threaded spindle (7) has a tool interface (11) on the side facing away from the support cushion (9) for attaching a tool for turning the threaded spindle.
  5. Robot mount (100) according to claim 4, wherein the tool interface (11) has an internal hexagonal profile.
  6. Robot mount (100) according to one of the preceding claims, wherein the support cushion (9) and the clamping slide (7) are connected via a ball joint (13).
  7. Method for mounting a robot manipulator on a tabletop using a robot mount (100), wherein the robot mount (100) has a base bearing unit (1) with a robot manipulator interface (3) and wherein the base bearing unit (1) serves to distribute the weight force of the robot manipulator over the upper surface of the tabletop, wherein a first end of a clamping arm (5) is arranged at an end face of the base bearing unit (1), and the clamping arm (5) has an arm section leading away from the base bearing unit (1) and an arm section running parallel to the base bearing unit (1), and wherein a clamping slide (7) movable relative to the clamping arm (5) in the direction of the base bearing unit (1) is arranged at a second end of the clamping arm (5), wherein the clamping slide (7) is rotatable relative to the clamping arm (5) via detent positions, and a support cushion (9) is arranged on one end of the clamping slide (7) facing the base bearing unit (1) around at least one axis without torque on the clamping slide (7), comprising the steps: mounting (S1) the base bearing unit (1) on the upper surface of the tabletop while simultaneously guiding the arm section running parallel to the base bearing unit (1) under the tabletop, displacement (S2) of the clamping slide (7) in the direction of the base bearing unit (1) to press the support cushion (9) against an underside of the tabletop, and fixing (S3) the robot manipulator to the robot manipulator interface (3) of the base bearing unit (1).
  8. Method according to claim 7, wherein the clamping slide (7) is a threaded spindle and the threaded spindle is guided through an internal thread arranged in the clamping arm (5), wherein the threaded spindle has a tool interface (11) on the side facing away from the support cushion (9) for attaching a tool for turning the threaded spindle, and wherein the displacement (S2) of the clamping slide (7) in the direction of the base bearing unit (1) for pressing the support cushion (9) against the underside of the tabletop is effected by turning the clamping slide (7) by means of a torque wrench up to a predetermined maximum torque.

Description

Die Erfindung betrifft eine Roboterhalterung zum Fixieren eines Robotermanipulators an einer Tischplatte sowie ein Verfahren zum Lagern eines Robotermanipulators auf einer Tischplatte mittels einer ebensolchen Roboterhalterung. Im Stand der Technik sind diverse Aufstellvorrichtungen für Robotermanipulatoren bekannt. Die DE 10 2015 120 058 B3 betrifft hierzu eine Ankoppeleinrichtung, die zum Ankoppeln einer mobilen Prozesseinrichtung mit einem programmierbaren Industrieroboter und einer Transportvorrichtung an einem Arbeitsplatz einer Prozessstation vorgesehen und ausgebildet ist, wobei die Ankoppeleinrichtung eine Klemmeinrichtung mit einer Klemmbacke und einem Spannmittel aufweist, wobei die Klemmeinrichtung zur Bildung einer die Prozesseinrichtung am Arbeitsplatz fixierenden Klemmverbindung zwischen der Klemmbacke und einer Klemmleiste an dem Arbeitsplatz vorgesehen und ausgebildet ist, wobei die Klemmeinrichtung eine einzelne obere oder untere Klemmbacke aufweist, die vom Spannmittel gegen die Oberseite oder Unterseite der Klemmleiste gedrückt wird oder die Klemmeinrichtung mehrere obere und untere Klemmbacken aufweist, die vom Spannmittel gegen die Oberseite und Unterseite der Klemmleiste gedrückt werden, wobei die Klemmbacke mit Abstand über dem Untergrund im Bereich einer Tischplatte am Arbeitsplatz angeordnet ist/sind. Die EP 2 145 586 A1 betrifft außerdem einen Adapter zur Fixierung eines Medizingerätes an einer oder zwei Supportstrukturen, wobei der Adapter dreiteilig aus einem Trageteil und zwei Supportteilen aufgebaut ist, wobei das Trageteil mit dem Medizingerät verbindbar ist, das erste Supportteil mit einer ersten Supportstruktur verbindbar ist und das zweite Supportteil mit einer zweiten Supportstruktur verbindbar ist, und der Adapter zumindest drei Zustände einnehmen kann, wobei im ersten Zustand das Trageteil spielfrei nur mit dem ersten Supportteil verbunden ist, im zweiten Zustand das Trageteil spielfrei nur mit dem zweiten Supportteil verbunden ist und im dritten Zustand das Trageteil spielfrei mit dem ersten Supportteil und dem zweiten Supportteil verbunden ist. Die DE 10 2012 110 193 A1 betrifft ferner eine Haltevorrichtung zum lösbaren Befestigen eines Roboter, mit einem Roboteranschluss für den Roboter, wobei die Haltevorrichtung ferner einen Schnellspannmechanismus zum Befestigen der Haltevorrichtung an einer Schiene umfasst. Aufgabe der Erfindung ist es, das Lagern eines Robotermanipulators an einer Tischplatte schonender für die Tischplatte und einfacher zu gestalten. Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Roboterhalterung zum Fixieren eines Robotermanipulators an einer Tischplatte, aufweisend eine Basislagereinheit mit einer Robotermanipulatorschnittstelle zum Fixieren des Robotermanipulators auf der Basislagereinheit, wobei die Basislagereinheit zum flächigen Einleiten einer Gewichtskraft des Robotermanipulators in eine Oberseite der Tischplatte dient, wobei an einem stirnseitigen Ende der Basislagereinheit ein erstes Ende eines Spannarms angeordnet ist und der Spannarm einen von der Basislagereinheit wegführenden Armabschnitt und einen zur Basislagereinheit parallel verlaufenden Armabschnitt aufweist, sodass beim Lagern der Basislagereinheit auf der Tischplatte der parallel zur Basislagereinheit verlaufende Armabschnitt unterhalb der Tischplatte verläuft, und wobei an einem zweiten Ende des Spannarms ein gegenüber dem Spannarm in Richtung der Basislagereinheit bewegbarer Spannschieber angeordnet ist, und an einem der Basislagereinheit zugewandtem Ende des Spannschiebers ein Auflagekissen am Spannschieber angeordnet ist, wobei das Auflagekissen um zumindest eine Achse momentenfrei gegenüber dem Spannschieber gelagert ist und wobei das Auflagekissen zum Andrücken der Roboterhalterung gegen eine Unterseite der Tischplatte dient. Die Basislagereinheit ist bevorzugt plattenförmig ausgebildet, insbesondere als Multiplex-Holzplatte, Metallplatte, oder als Kunststoffplatte. Das stirnseitige Ende der Holzplatte ist insbesondere jenes, das im Bereich der Tischkante der Tischplatte im montierten Zustand der Roboterhalterung angeordnet ist. Dieses stirnseitige Ende ist ferner insbesondere eine Kante der Basislagereinheit, wobei die Kante insbesondere senkrecht zu der Oberseite und Unterseite der Basislagereinheit ist und verglichen mit den Flächen der Oberseite und Unterseite der Basislagereinheit eine relativ kleine Fläche aufweist. Der von der Basislagereinheit wegführende Armabschnitt des Spannarms dient daher insbesondere in erster Linie dazu, den zur Basislagereinheit parallel verlaufenden Armabschnitt des Spannarms von der Basislagereinheit zu beabstanden, sodass eine Tischplatte zwischen der Basislagereinheit und dem zur Basislagereinheit parallel verlaufenden Armabschnitt des Spannarms einführbar ist. Der von der B