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EP-4508958-B1 - METHOD FOR EQUIPPING OR RETROFITTING AN AGRICULTURAL WORKING VEHICLE WITH AN IMPLEMENT

EP4508958B1EP 4508958 B1EP4508958 B1EP 4508958B1EP-4508958-B1

Inventors

  • SCHULTE, REINHOLD

Dates

Publication Date
20260506
Application Date
20230818

Claims (12)

  1. Method for equipping or retrofitting an agricultural working vehicle with an implement (12), which is pressed against the soil with a controlled contact force via a hydraulic cylinder (23), the method comprising the following method steps: a) providing a hydraulic unit (1) comprising aa) a mounting region by means of which the hydraulic unit (1) can be mounted, ab) an electronic control unit (44), ac) a port (7) for a pressure sink (10) and a port (6) for a pressure source (8), ad) at least one port (35; 38) for a hydraulic line (36; 39) leading to a pressure chamber (25; 24) of the hydraulic cylinder (23), ae) a valve which is controlled by the electronic control unit (44) in order to set the pressure at the port (35; 38) for the hydraulic line (36; 39) leading to the pressure chamber (25; 24) of the hydraulic cylinder (23), b) mounting the hydraulic unit, by means of the mounting region, on the working vehicle, on a transverse beam (14), or on the implement (12), c) connecting the control unit (44) of the hydraulic unit (1) via a bus line to a central control unit (62) and/or an input and/or output unit (63), d) connecting the port (35; 38) to the hydraulic line (36; 39) leading to the pressure chamber (25; 24) of the hydraulic cylinder (23), characterized by the following method step: e) setting and/or adapting a specific dependency (64) taken into account by the control unit (44) to a specific equipment type and/or mounting type such that ea) generalized specifications (4) of the central control unit (62) and/or the input and/or output unit (63), which are not adapted to the respective specific equipment type and/or mounting type, are converted via the specific dependency (64) into specific control signals (45; 46) of the hydraulic unit (23) adapted to the respective specific equipment type and/or mounting type, and/or eb) specific measurement signals (54), which depend on the respective specific equipment type and/or mounting type, are converted via the specific dependency (64) into generalized measurement variables (5), which are then transmitted to the central control unit (62) and/or to the input and/or output unit (63).
  2. Method according to claim 1, wherein the hydraulic unit (1) comprises a connection for a contact force sensor and a contact force sensor is connected to the connection, wherein preferably the specific dependency (64) takes into account a specific type of the contact force sensor and/or its mounting type in the form of the manner of integration of the contact force sensor.
  3. Method according to claim 1 or 2, wherein the hydraulic unit (1) comprises a connection (53) for a coupling kinematics sensor (51) and a coupling kinematics sensor (51) is connected to the connection (53), wherein preferably the specific dependency (64) takes into account a specific type of the coupling device (15) and/or a specific type of the coupling kinematics sensor (51).
  4. Method according to one of claims 1 to 3, wherein the hydraulic unit (1) comprises a connection for a container content sensor and a container content sensor is connected to the connection, wherein preferably the specific dependency (64) takes into account a specific type of the container content sensor and/or its mounting type in the form of the manner of integration of the container content sensor and/or a specific type of the product in a container.
  5. Method according to one of the preceding claims, wherein the hydraulic unit (1) comprises at least one directly controlled proportional valve (42; 43), which is controlled by the control unit (44) with a specific control signal (45; 46), which has been determined by the control unit (44) taking into account a generalized specification (4) of the central control unit (62) and/or of the input and/or output unit (63) and the specific dependency (64), wherein preferably a pressure limiting function (55; 56) is provided.
  6. Method according to claim 5, wherein the hydraulic unit (1) comprises at least one pressure sensor (57; 58), which detects, as a pressure signal, the pressure at the port (35; 38) for the hydraulic line (36; 39) leading to the pressure chamber (25; 24) of the hydraulic cylinder (23), and the proportional valve (42; 43) is controlled by the control unit (44) taking into account the pressure signal.
  7. Method according to one of the preceding claims, wherein a soil evaluation factor is determined by means of control logic of the control unit (44).
  8. Method according to one of the preceding claims, wherein, on the basis of a) a measurement signal of at least one pressure sensor (57, 58) for measuring the pressure in a pressure chamber (24, 25) in the hydraulic cylinder (23) and/or b) a measurement signal of a coupling kinematics sensor (51) and/or c) a measurement signal of a contact force sensor, a soil evaluation factor is determined and/or a control of the pressure in at least one pressure chamber (24, 25) in the hydraulic cylinder (23) is provided, wherein preferably the dynamics or time span of a change of the measurement signal of the coupling kinematics sensor (51) is taken into account by the control.
  9. Method according to one of the preceding claims, wherein a plurality of implements (12) are held besides one another on a transverse beam (14), each of which has an associated hydraulic unit (1), wherein the hydraulic units (1) are biased with the same generalized specifications (4) by the central control unit (62) and/or the input and/or output unit (63).
  10. Method according to one of the preceding claims, wherein a control of a damping is provided on the basis of a measurement signal.
  11. Method according to one of the preceding claims, wherein the implement (12) is a seeding aggregat (13).
  12. Method according to one of the preceding claims, wherein the implement (12) is a hoeing unit.

Description

TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNG Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausrüstung oder Nachrüstung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs mit einem Anbaugerät. Beispielsweise handelt es sich bei dem Arbeitsfahrzeug um einen Traktor, während es sich bei dem Anbaugerät um ein Säaggregat oder ein Hackaggregat handeln kann. Üblicherweise sind an einem Arbeitsfahrzeug an einem Querbalken des Arbeitsfahrzeuges mehrere derartige Anbaugeräte nebeneinander in vorgegebenen lateralen Abständen angeordnet. Handelt es sich bei dem Anbaugerät um ein Säaggregat, kann auf diese Weise Saatgut in mehreren Reihen ausgebracht werden. Handelt es sich bei den Anbaugeräten um Hackaggregate, kann eine gleichzeitige Bearbeitung von unerwünschtem Beiwuchs im Bereich mehrerer Pflanzreihen erfolgen. STAND DER TECHNIK US 9,144,189 B2 offenbart einen Traktor, an welchem an einer Querstange in vorbestimmten Abständen über Parallelogrammführungen Säaggregate gehalten sind. An einem Hauptrahmen des Säaggregates sind Behälter für Saatgut und Düngemittel gehalten. Das Saatgut wird aus dem Behälter über eine Säeinheit vereinzelt und über ein Särohr in vorbestimmten zeitlichen Abständen dem Ackerboden zugeführt. Hierbei wird das Passieren des Saatguts in dem Särohr mittels eines Sensors erfasst. Der zeitliche Abstand, mit dem das Saatgut abgegeben wird, hängt von dem gewünschten Abstand des Saatguts in einer Furche des Ackerbodens sowie der Fahrgeschwindigkeit des Traktors ab. An dem Hauptrahmen des Säaggregates ist ein weiterer Rahmen gehalten. An diesem weiteren Rahmen sind vor dem Abgabebereich des Saatgutrohrs Furchenräder drehbar gelagert, welche die Furche schaffen, in denen das Saatgut abgelegt werden sollen. Des Weiteren ist an dem weiteren Rahmen ein Schließrad gelagert, welches die Furche nach dem Ablegen des Saatguts wieder schließt. Schließlich ist an dem weiteren Rahmen über einen verschwenkbaren Arm ein Abstützrad gelagert, welches die Bewegung des Säaggregates über den Ackerboden in vertikaler Richtung führt und möglichst mit einer definierten Anpresskraft an den Ackerboden angepresst werden soll. Die Anpresskraft des Abstützrades wird über einen Anpresskraftsensor gemessen. Um die Anpresskraft beeinflussen zu können, übt ein Hydraulikzylinder eine Kraft auf eine Koppelschwinge der Parallelführung aus. Hierzu ist ein Fußpunkt des Hydraulikzylinders an der Koppelschwinge der Parallelogrammführung angelenkt, während der andere Fußpunkt des Hydraulikzylinders an einer Halterung angelenkt ist, die an dem Querbalken befestigt ist. Auf Grundlage der von dem Anpresskraftsensor des Anpressrades gemessenen Anpresskraft wird ein Magnetventil angesteuert, welches den Druck in dem Hydraulikzylinder steuert. Bekannt ist aus US 9,144,189 B2 auch eine Ausführungsform, bei der die Drücke in den beiden entgegengesetzt wirkenden Druckkammern des Hydraulikzylinders mittels zweier Magnetventile gesteuert werden. Das Magnetventil kann als direkt gesteuertes proportionales Druckregelventil ausgebildet sein, in welches eine Druckbegrenzungsfunktion zur Begrenzung des ausgangsseitigen Druckes integriert sein kann. Die von dem Anpresskraftsensor gemessene Anpresskraft kann dem Benutzer angezeigt werden. Überschreitet die gemessene Anpresskraft einen Schwellwert, kann eine Ansteuerung des Magnetventils zur Veränderung des Drucks in dem Hydraulikzylinder erfolgen, um die Anpresskraft zu reduzieren. Möglich ist auch, dass die hydraulische Beaufschlagung des Hydraulikzylinders über ein elektromagnetisch vorgesteuertes Sperrventil erfolgt, mit dem lediglich eine Druckbeaufschlagung einer Hubkammer des Hydraulikzylinders erfolgt, wenn die Anpresskraft einen Schwellwert überschreitet. Möglich ist auch, dass in den Hydraulikzylinder eine Feder integriert ist, die komprimiert wird, wenn der Hydraulikzylinder ausgefahren wird und somit die Anpresskraft erhöht wird. Hierbei kann die Vorspannung der Feder in dem Hydraulikzylinder von dem Benutzer manuell eingestellt werden. An dem Hauptrahmen kann auch ein Beschleunigungssensor befestigt sein, der die vertikale Geschwindigkeit und Beschleunigung des Säaggregates erfasst. Auf Grundlage des Signals des Beschleunigungssensors soll eine Beurteilung der Gleichmäßigkeit der Fahrbewegung des Säaggregates über den Ackerboden ermöglicht werden. An einen hydraulischen Steuerkanal für eine Druckkammer des Hydraulikzylinders kann ein Drucksensor angeschlossen werden. Zu vermuten ist, dass das Signal eines derartigen Drucksensors herangezogen wird, um eine Regelung dieses Druckes durch das Magnetventil auf einen Soll-Druck zu ermöglichen, der anhand der von dem Anpresskraft-Sensor ermittelten Anpresskraft ermittelt worden ist. Ein beabstandet von dem Hydraulikzylinder, offensichtlich im Bereich der Fahrerkabine des Arbeitsfahrzeugs angeordneter Monitor zeigt dem Bediener aktuelle Betriebsgrößen des Säaggregates an. Hierzu verfügt der Bildschirm über eine Steuereinheit, der Messignale von Sensoren des Säaggregates zugefü