EP-4577438-B1 - METHOD FOR OPERATING A DRIVER ASSISTANCE SYSTEM OF A VEHICLE WITH PROVISION OF A FOLLOWING TRAVEL MODE FOR FOLLOWING A ROAD USER AHEAD, DRIVER ASSISTANCE SYSTEM AND VEHICLE

Inventors

• GOETZ, ALEXANDER

Dates

Publication Date

20260506

Application Date

20230818

Claims (10)

1. Method for operating a driver assistance system (2) of a vehicle (1) comprising the steps of: checking whether a preceding road user (13) is detected in a surrounding environment (5) of the vehicle (1), offering a standard lateral guidance mode with automated lateral guidance of the vehicle (1), wherein in the standard lateral guidance mode the preceding road user (13) is followed at least temporarily as long as predetermined functional conditions are fulfilled, and wherein the functional conditions describe at least a driving behavior of the vehicle (1) and/or of the preceding road user (13), characterized in that additionally a follow-drive mode is offered if the preceding road user (13) is detected, wherein in the follow-drive mode the preceding road user (13) is followed with automated lateral guidance independently of the fulfillment of the functional conditions, and wherein in the follow-drive mode an output is outputted which describes that the preceding road user (13) is followed independently of the fulfillment of the functional conditions.
2. Method according to claim 1, characterized in that the functional conditions describe a speed of the vehicle (1), a speed of the preceding road user (13), a lateral acceleration of the vehicle (1), a lateral acceleration of the preceding road user (13), an orientation of the vehicle (1), an orientation of the preceding road user (13) and/or a relative position between the vehicle (1) and the preceding road user (13).
3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that in the follow-drive mode the preceding road user (13) is followed even when the preceding road user (13) performs a lane change maneuver and/or when the preceding road user performs a turning maneuver.
4. Method according to claim 3, characterized in that before following the preceding road user (13) which performs a lane change maneuver or a turning maneuver, an output is outputted.
5. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a display is provided which describes the surrounding environment (5) of the vehicle (1), wherein the preceding road user (13) which is followed is highlighted in the display.
6. Method according to one of the preceding claims, characterized in that if a plurality of preceding road users (13) is detected, these preceding road users (13) are displayed to the driver and are offered for selection for following in the follow-drive mode.
7. Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the follow-drive mode an emergency braking function and/or side collision warning is activated or remains activated.
8. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a termination of the follow-drive mode is omitted upon activation of the turn signal indicators by the driver.
9. Driver assistance system (2) for a vehicle (1), wherein the driver assistance system (2) is configured: to check whether a preceding road user (13) is detected in a surrounding environment (5) of the vehicle (1), to offer a standard lateral guidance mode with automated lateral guidance of the vehicle (1), wherein the vehicle (1) in the standard lateral guidance mode follows the preceding road user (13) at least temporarily as long as predetermined functional conditions are fulfilled, and wherein the functional conditions describe at least a driving behavior of the vehicle (1) and/or of the preceding road user (13), characterized in that the driver assistance system (2) is further configured: upon detecting the preceding road user (13) to additionally offer a follow-drive mode, wherein the vehicle (1) in the follow-drive mode follows the preceding road user (13) with automated lateral guidance independently of the fulfillment of the functional conditions, and to output in the follow-drive mode an output which describes that the preceding road user is followed independently of the fulfillment of the functional conditions.
10. Vehicle (1), in particular passenger car, comprising a driver assistance system (2) according to claim 9.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit einem derartigen Fahrerassistenzsystem. Das Interesse richtet sich vorliegend insbesondere auf Fahrerassistenzsysteme, welche einen Fahrer bei einer Querführung des Fahrzeugs unterstützen. Derartige Fahrerassistenzsysteme, welche auch als Lenk- und Spurführungsassistenten oder auch als aktive Spurhalteassistenten bezeichnet werden, dienen insbesondere dazu, das Fahrzeug innerhalb eines Fahrstreifens bzw. der Fahrspur zu halten. Ein solches Fahrerassistenzsystem nutzt die Daten von einem oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs, um die Begrenzungen eines Fahrstreifens bzw. der Fahrspurmarkierungen zu erkennen. Wenn diese Fahrspurmarkierungen mit einer ausreichenden Sicherheit erkannt werden, kann der Spurführungsassistent aktiviert werden und es können Lenkeingriffe durchgeführt werden, um das Fahrzeug innerhalb der Fahrspur bzw. des Fahrstreifens zu halten. Beispielsweise können die Lenkeingriffe derart erfolgen, dass das Fahrzeug mittig innerhalb des Fahrstreifens gehalten wird. Im bekannten Stand der Technik verfügen die Spurhalteassistenten verschiedener Hersteller beispielsweise über eine Teilfunktion, bei der in beschränktem Umfang das Hinterherfahren hinter einem Vorderobjekt bzw. einem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer ermöglicht wird. Hierzu sind zumindest keine sichtbaren Fahrspurmarkierungen nötig, jedoch werden zahlreiche andere Funktionsbedingungen geprüft. Diese zahlreichen Einschränkungen sorgen zum einen für die Sicherheit des Fahrerassistenzsystems, da bei Verletzen einer der Funktionsbedingungen die Beendigung eines solchen Folgefahrt-Modus erfolgt. Auf der anderen Seite führen diese Einschränkungen zu einer stark reduzierten Verfügbarkeit und häufiger Frustration des Kunden, da der Lenkassistent oft nicht zuverlässig einem gegebenen vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer folgt. In diesem Zusammenhang beschreibt die EP 1 852 325 A1 ein Verfahren zur Folgeregelung für ein Kraftfahrzeug. Hierbei wird das Kraftfahrzeug auf einem Verkehrsweg mit mehreren Fahrspuren derart längs- und quergeregelt, dass infolge der Längs- und Querregelung ein Vorderfahrzeug durch das Kraftfahrzeug verfolgt wird. Beispielsweise kann der Trajektorie des Vorderfahrzeugs möglichst exakt gefolgt werden. Wenn ein Spurwechsel des Vorderfahrzeugs erkannt wird, kann die Verfolgung des Vorderfahrzeugs unterbrochen bzw. abgebrochen werden. Zudem beschreibt die DE 10 2008 008 172 A1 ein Verfahren zur Längs- und Querführungsunterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs, bei dem die Längsführungsunterstützung als Abstandsregelung zur Regelung des Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem diesem vorausfahrenden Führungsfahrzeug durchgeführt wird und bei dem die Querführungsunterstützung wahlweise als eine Objektfolgeregelung zur Führung des Fahrzeugs nach einer Bewegungsspur des vorausfahrenden Führungsfahrzeugs oder als eine Spurfolgeregelung zur Führung des Fahrzeugs längs einer markierten Fahrspur bzw. als eine kombinierte Spur-Objektfolgeregelung durchgeführt wird. Ferner offenbart die US 2016/001 776 A1 ein Steuerverfahren, in welchem ein Hostfahrzeug eine adaptive Fahrsteuerung (ACC) hat. Das Steuerverfahren enthält das Auswählen einer Fahrspur oder eines anderen Fahrzeugs als eine Zielfahrspur oder ein Zielfahrzeug für die ACC gemäß der Auswahl durch einen Fahrer. Des Weiteren zeigt die US 2020/339 119 A1 eine Fahrunterstützungssteuervorrichtung, die in der Lage ist, ein Fahrzeug gemäß einem beliebigen von einem Fahrer aus mehreren Fahrunterstützungsmodi ausgewählten Modus zu steuern, wobei die mehreren Fahrunterstützungsmodi einen Modus zum Folgen eines vorausfahrenden Fahrzeugs umfassen. Außerdem beschreibt die US 11 235 764 B2 ein Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeug, das zumindest aktive Querführungseingriffe durchführt, das entkoppelt von der Aktivierung eines Längsregelsystems aktivierbar ist, aber sowohl mit als auch ohne Längsregelung aktiv sein kann, und das eine Stauassistent-Teilfunktion und eine Spurführungsassistent-Teilfunktion umfasst, wobei die beiden Teilfunktionen gemeinsam durch einen einzigen Ein-/Austaster aktivierbar und deaktivierbar sind. Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie die Funktionsweise eines Fahrerassistenzsystems zur Unterstützung der Querführung des Fahrzeugs erweitert werden kann. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst das Überprüfen, ob ei