EP-4737074-A1 - COMMISSIONING DEVICE

Abstract

Um das Kommissionieren von definiert gefalteten und/oder gelegten Teilen aus biegeschlaffen Materialien, insbesondere Wäsche, möglichst automatisiert durchzuführen, wird vorgeschlagen, welche eine Steuerung zum Erfassen der Teile, insbesondere einzelne Teile oder gestapelte Teile, und eine Handhabungseinrichtung zum mehrdimensionalen Bewegen eines Greifers vorzusehen, mit welchem, gesteuert durch die Steuerung, in einer Greifstellung die Teile aufgenommen und in einer von der Steuerung erfassten sowie durch Vorgaben der Steuerung ausgewählten definierten Aufnahmeeinheit in einer ebenfalls durch Vorgaben der Steuerung definierten Ablageposition abgelegt werden.

Inventors

• STAHL, WERNER

Assignees

• Gottlob Stahl Wäschereimaschinenbau GmbH

Dates

Publication Date

20260506

Application Date

20251023

Claims (18)

1. Kommissioniereinrichtung (10) für definiert gefaltete und/oder gelegte Teile (22) aus biegeschlaffen Materialien, insbesondere Wäsche, umfassend eine Steuerung (52) zum Erfassen von Teilen (22), insbesondere einzelne Teile (22) oder gestapelte Teile (22), eine von der Steuerung (52) gesteuerte Handhabungseinrichtung (12) zum mehrdimensionalen Bewegen eines Greifers (14), mit welchem in einer Greifstellung Teile (22), aufgenommen und, in einer von der Steuerung (52) erfassten sowie durch Vorgaben der Steuerung (52) ausgewählten Aufnahmeeinheit (34) in einer ebenfalls durch Vorgaben der Steuerung (52) definierten Ablageposition abgelegt werden.
2. Kommissioniereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung mit einer Erfassungseinheit (40, 40')zum Erfassen der Teile (22), insbesondere auf einer Ablage (24), versehen ist, insbesondere dass die Erfassungseinheit (40, 40') die Teile (22) hinsichtlich ihrer Lage (x, y) relativ zur Handhabungseinrichtung (12), insbesondere auf der Ablage (24), erfasst.
3. Kommissioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheit (40, 40') Merkmale der Teile (22) zur Bestimmung der Art der Teile (22) erfasst, insbesondere dass die Erfassungseinheit (40) die Teile (22) mit einer optischen Einrichtung (42) erfasst, insbesondere dass die Erfassungseinheit (40, 40') eine Oberflächenstruktur (46) der Teile (22) mit einer Bilderfassungseinrichtung (42) erfasst und/oder, dass insbesondere die Erfassungseinheit (40, 40') eine Kantenstruktur (48) der Teile (22) mit der optischen Einrichtung (42) erfasst.
4. Kommissioniereinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheit (40, 40') ein an den Teilen (22) vorgesehenes Identifikationselement (62, 64) erfasst, insbesondere dass die Erfassungseinheit (40, 40') mit Einheiten (72, 74) zur Erfassung des Identifikationselements (62, 64) an dem Teil (22) versehen ist.
5. Kommissioniereinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheit (40, 40') die Teile (22) hinsichtlich ihres Gewichts erfasst, insbesondere dass die Erfassungseinheit (40, 40') ein Wiegeelement (76) umfasst.
6. Kommissioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheit (40, 40') mit der Steuerung (52) zusammenwirkt und dass die Steuerung (52) die von der Erfassungseinheit (40, 40') ermittelten Daten mit in dieser abgespeicherten Aufnahmedaten vergleicht und dadurch die Teile (22) hinsichtlich deren Lage und Art erfasst, und zu diesen Teilen (22) dann abgespeicherte Ablagedaten, umfassend eine vorgegebene Aufnahmeeinheit (34) und eine vorgegebene Ablageposition, zu ermittelt.
7. Kommissioniereinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheit (40, 40') an dem Greifer (14) angeordnet ist.
8. Kommissioniereinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheit (40, 40') der Ablage (24) zugeordnet ist.
9. Kommissioniereinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass diese mit einer Identifikationseinheit (82, 84) für die Aufnahmeeinheit (32) versehen ist, insbesondere dass die Identifikationseinheit (82, 84) für die Aufnahmeeinheit (32) ein Identifikationselement (34) an der Aufnahmeeinheit (32) erkennt und/oder, dass insbesondere das Identifikationselement (34) der Aufnahmeeinheit (32) ein optisches Element ist und/oder, dass insbesondere das Identifikationselement (34) ein RFID-Element ist.
10. Kommissioniereinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass diese mit einem Positionserkennungssystem (80) für die Position der Aufnahmeeinheit (32) relativ zur Handhabungseinrichtung (12) versehen ist, insbesondere dass das Positionserkennungssystem (80) für die Aufnahmeeinheit (34) ein optisches Positionserkennungssystem (84) ist.
11. Kommissioniereinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass diese mit einem Positionserkennungssystem (84) zur Erfassung der Ablageposition des mindestens einen Teils (22) in der Aufnahmeeinheit (32) versehen ist, insbesondere dass das Positionserkennungssystem (84) zur Erfassung der Ablageposition des mindestens einen Teils (22) ein optisches Positionserkennungssystem (84) ist.
12. Kommissioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (52) mit der Identifikationseinheit (80, 82) und dem Positionserkennungssystem (84) für die Aufnahmeeinheit (34) sowie dem Positionserkennungssystem (84) für die Ablageposition derart zusammenwirkt, dass diese den Greifer (14) zur Ablage der Teile (22) entsprechend den zu ermittelten Ablagedaten und Ablagepositionen in den erfassten Aufnahmeeinheiten (32) und Ablagepositionen steuert.
13. Kommissioniereinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (14) relativ zueinander bewegbare Greifelemente (96) aufweist, die zwischen einer Freigabestellung und einer Greifstellung bewegbar sind, insbesondere dass die Greifelemente (96) beim Greifen der Teile (22) diese mit einander zugewandten Greifvorsprüngen (104) hintergreifen und/oder, dass insbesondere die Greifelemente (94) in der Freigabestellung derart angeordnet sind, dass die Greifvorsprünge (104) berührungslos mit den jeweiligen Teilen (22) an deren Außenkontur (112) vorbeibewegbar sind und/oder, dass insbesondere die Greifelemente (96) in einer Greifstellung die Teile (22) an ihren Außenkanten (112) mit Seitenteilen (102) der Greifelemente (96) berühren.
14. Kommissioniereinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorsprünge (104) der Greifelemente (96) fest mit den Seitenteilen (102) der Greifelemente (96) verbunden sind.
15. Kommissioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifelemente (96) sich ausgehend von einer Greiferbasis (92) erstreckende Seitenteile (102) aufweisen, die endseitig die Greifvorsprünge (104) tragen und/oder, dass insbesondere die Seitenteile (102) der Greifelemente (96) ausgehend von der Greiferbasis (92) in jeder Stellung der Greifelemente (96) ungefähr parallel zueinander verlaufen und/oder, dass insbesondere die Greifelemente (96) mittels einer Antriebseinheit (98) zwischen der Freigabestellung und der Greifstellung bewegbar sind, insbesondere dass die Antriebseinheit (98) an der Greiferbasis (92) angeordnet ist.
16. Kommissioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (14) auf die Teile (22) in vertikaler Richtung (V) zugreift und/oder, dass insbesondere der Greifer (14) die Teile (22) für das Ablegen in vertikaler Richtung (V) bewegt und/oder, dass insbesondere die Greifelemente (96) mit bewegbaren Klemmkörpern (116) versehen sind, welche von einer den Greifvorsprüngen (104) abgewandten Seite in Richtung auf die Greifvorsprünge (104) zu bewegbar sind.
17. Kommissioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorsprünge (104) so angeordnet sind, dass diese das zu greifende Teil (22) in seinen unteren Außenbereichen (108) hintergreifen.
18. Kommissioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 10 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmkörper (116) so angeordnet sind, dass sie in der Lage sind, die Teile (22) in ihren Außenbereichen (124) zwischen den Klemmkörpern (116) und den Greifvorsprüngen (104) einzuklemmen, insbesondere dass die Klemmkörper (116) durch Klemmantriebe (118) antreibbar sind, insbesondere dass die Klemmantriebe (118) an den Greifelementen (96) angeordnet sind, insbesondere dass die Klemmkörper (116) an den Greifelementen (96) bewegbar geführt sind.

Description

Die Erfindung betrifft das Kommissionieren von definiert gefalteten und/oder gelegten Teilen aus biegeschlaffen Materialien, insbesondere Wäsche. Derartige Teile werden bislang, da sie schwer zu erfassen und wegen der Biegeschlaffheit schwer handhabbar sind, manuell kommissioniert. Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, derartige biegeschlaffe Teile möglichst automatisiert zu kommissionieren. Diese Aufgabe wird daher durch eine Kommissioniereinrichtung gelöst, welche eine Steuerung zum Erfassen der Teile, insbesondere einzelne Teile oder gestapelte Teile, und eine von der Steuerung gesteuerte Handhabungseinrichtung zum mehrdimensionalen Bewegen eines Greifers umfasst, mit welchem, gesteuert durch die Steuerung, in einer Greifstellung die Teile aufgenommen und in einer von der Steuerung erfassten sowie durch Vorgaben der Steuerung ausgewählten definierten Aufnahmeeinheit in einer ebenfalls durch Vorgaben der Steuerung definierten Ablageposition abgelegt werden. Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung ist somit darin zu sehen, dass damit keinerlei manuelle Interaktion erforderlich ist, um derartige Teile zu erfassen, aufzunehmen und in einer vordefinierten Aufnahmeeinheit in einer vordefinierten Ablageposition abzulegen. Dabei ist es bei der erfindungsgemäßen Lösung besonders vorteilhaft, wenn die Kommissioniereinrichtung mit einer Erfassungseinheit zum Erfassen der Teile, insbesondere auf einer Ablage, versehen ist. Das Erfassen der Teile mittels der Erfassungseinheit betrifft zunächst das Erfassen der Teile hinsichtlich ihrer Lage relativ zur Handhabungseinrichtung, insbesondere auf der Ablage, um diese dann gezielt aufnehmen zu können. Eine weitere vorteilhafte Lösung sieht vor, dass die Erfassungseinheit Merkmale der Teile zur Bestimmung der Art der Teile erfasst. Damit besteht die Möglichkeit, die Teile selbst hinsichtlich ihrer Art zu identifizieren und somit zwischen verschiedenen Teilen zu unterscheiden und somit auch verschiedene Teile in einer für dieses jeweilige Teil vordefinierten Aufnahmeeinheit in einer vordefinierten Ablageposition abzulegen. Damit ist die Kommissioniereinrichtung mit der Steuerung in der Lage, verschiedene unterschiedliche Teile als solche zu erkennen und dann je nach Art des Teils in unterschiedlicher Weise eine für dieses Teil definierte Aufnahmeeinheit und für dieses Teil vordefinierten Ablageposition zu ermitteln. Hinsichtlich der Erfassungseinheit für die Teile sind die unterschiedlichsten Lösungen denkbar. Eine vorteilhafte Lösung sieht vor, dass die Erfassungseinheit die Teile mit einer optischen Einrichtung erfasst. Eine derartige optische Einrichtung kann eine Bilderfassungseinrichtung oder ein optisches Scan-System sein. Besonders zweckmäßig ist es, wenn die Erfassungseinheit eine Oberflächenstruktur der Teile mit der optischen Einrichtung erfasst und somit aus der Oberflächenstruktur, die eine einfarbige oder eine mehrfarbige oder auch eine verschiedene Rauigkeiten aufweisende Oberflächenstruktur sein kann, eine Möglichkeit zur Identifikation der Teile liefert. Ferner ist es von Vorteil, wenn die Erfassungseinheit eine Kantenstruktur der Teile mit einer optischen Einrichtung erfasst. Dabei kann die Kantenstruktur der Teile die Außenkanten der Teile zum Gegenstand haben, es ist aber auch denkbar, dass bei zusammengelegten Teilen über die Oberfläche ebenfalls eine Kantenstruktur der Teile verläuft, die mit der optischen Einrichtung erfasst werden kann. Darüber hinaus sieht eine vorteilhafte Lösung vor, dass die Erfassungseinheit ein an den Teilen vorgesehenes Identifikationselement erfasst. In diesem Fall ist vorzugsweise die Erfassungseinheit mit Einheiten zur Erfassung des Identifikationselements an dem Teil versehen. Ein derartiges Identifikationselement kann beispielsweise ein RFID-Chip sein oder aber auch ein Barcode, wobei für das Erfassen des RFID-Chips ein Chiplesegerät als Erfassungseinheit vorgesehen ist und für die Erfassung eines optischen, insbesondere QR-Codes, ein Scanner oder eine Kamera vorgesehen ist. Des Weiteren sieht eine vorteilhafte Lösung vor, dass die Erfassungseinheit die Teile hinsichtlich ihres Gewichts erfasst. Hierzu ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Erfassungseinheit ein Wiegeelement umfasst. Insbesondere ist vorteilhafterweise die Kommissioniereinrichtung nach einem oder mehreren der voranstehenden Merkmale so ausgebildet, dass die Erfassungseinheit mit der Steuerung zusammenwirkt und dass die Steuerung die von der Erfassungseinheit ermittelten Daten mit in dieser abgespeicherten Aufnahmedaten vergleicht und dadurch die Teile hinsichtlich deren Lage und Art erfasst, und zu diesen Teilen dann abgespeicherte Ablagedaten, umfassend eine vorgegebene Aufnahmeeinheit und eine vorgegebene Ablageposition, ermittelt. Grundsätzlich kann die Erfassungseinheit an jeder Stelle der Kommissioniereinrichtung vorgesehen sein. Eine vorteilhafte Lösung sieht dabei vor, dass die Erfassungseinheit an dem Greifer angeordnet ist. Eine andere vo