JP-2025080596-A5 -

Dates

Publication Date

20260513

Application Date

20231114

Description

船舶１は操縦室１Ｂを有しており、操縦室１Ｂには、操船のためのインタフェースとして、ジョイスティック１１０、スラスタレバー１３０、およびスロットルレバー１４０が備えられている。 制御部１０１は、第１航行制御部１０１１、停船制御部１０１２、および第２航行制御部１０１３の３つのソフトウェアモジュールを有して構成される。各ソフトウェアモジュールは、後述する記憶部１０２に記憶されたプログラムを制御部１０１（ＣＰＵ等）によって実行することで実現されてもよい。 推進力ベクトルが前向きである場合、すなわち、船舶が前進する場合、左エンジン、右エンジンともに、後方に向けて水流を発生させる（図７（Ａ））。 推進力ベクトルが後ろ向きである場合、すなわち、船舶が後退する場合、左エンジン、右エンジンともに、前方に向けて水流を発生させる（図７（Ｂ））。 なお、推進力ベクトルが前向きまたは後ろ向きである場合、バウスラスタの推進力は０となる。 推進力ベクトルが左向きである場合、すなわち、船舶が左に並行移動する場合、左エンジンは後方に向けて水流を発生させ、右エンジンは前方に向けて水流を発生させる。また、バウスラスタは右方向に向けて水流を発生させる（図７（Ｃ））。船首のバウスラスタによって右方向の水流を発生させた場合、船体が左に回頭してしまうが、左エンジンによって後方向、右エンジンによって前方向にそれぞれ水流を発生させることで、これを打ち消し、船体を左方向に平行移動させることができる。 推進力ベクトルが右向きである場合、すなわち、船舶が右に並行移動する場合、左エンジンは前方に向けて水流を発生させ、右エンジンは後方に向けて水流を発生させる。また、バウスラスタは左方向に向けて水流を発生させる（図７（Ｄ））。船首のバウスラスタによって左方向の水流を発生させた場合、船体が右に回頭してしまうが、左エンジンによって前方向、右エンジンによって後方向にそれぞれ水流を発生させることで、これを打ち消し、船体を右方向に平行移動させることができる。 推進力ベクトルが左回転である場合、すなわち、船舶を左に回頭させる場合、左エンジンは前方に向けて水流を発生させ、右エンジンは後方に向けて水流を発生させる。また、バウスラスタは右方向に向けて水流を発生させる（図７（Ｅ））。これにより、船体を左に回頭させることができる。 推進力ベクトルが右回転である場合、すなわち、船舶を右に回頭させる場合、左エンジンは後方に向けて水流を発生させ、右エンジンは前方に向けて水流を発生させる。また、バウスラスタは左方向に向けて水流を発生させる（図７（Ｆ））。これにより、船体を右に回頭させることができる。 いずれの場合も、各エンジンの推進力の大きさは、推進力ベクトルの大きさに比例する。 また、実施形態では、停船制御中における減速度を固定値としたが、減速度は、船舶１の状況に応じて動的に変更してもよい。例えば、時間の経過とともに減速度を増加または減少させてもよい。または、速度偏差または方位偏差の大小に基づいて、減速度を変更してもよい。また、海上または海中に障害物等が存在するような場合、当該障害物等との距離に基づいて、減速度を適応的に変更してもよい。