JP-2026076689-A - 物体識別装置および物体識別プログラム

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Abstract

【課題】物体識別を従来よりも良好に行うことを可能とする技術を提供すること。【解決手段】車両に搭載される物体識別装置（５００）であって、車両に搭載されたカメラにより取得した撮像画像情報に基づく物体の検知情報を取得する検知情報取得部（５２２）と、検知情報が実体としての物体を検知したことに対応する実体検知情報であるか実体ではないゴーストを検知したことに対応するゴースト検知情報であるかを判定するゴースト判定部（５０５）とを有する。ゴースト判定部は、物体を最初に検知した際に、当該物体が撮像画像から見切れている場合または当該物体までの距離が閾値距離以下である場合、当該物体に対応する検知情報がゴースト検知情報であると判定する。【選択図】図２

Inventors

奈良卓実
横井祐輔

Assignees

株式会社デンソー
トヨタ自動車株式会社
株式会社J-QuAD DYNAMICS

Dates

Publication Date: 20260512
Application Date: 20241024

Claims (8)

車両に搭載される物体識別装置（５００）であって、前記車両に搭載されたカメラ（２）により取得した撮像画像情報に基づく物体の検知情報を取得する、検知情報取得部（５２２）と、前記検知情報が実体としての前記物体を検知したことに対応する実体検知情報であるか実体ではないゴーストを検知したことに対応するゴースト検知情報であるかを判定する、ゴースト判定部（５０５）と、を有し、前記ゴースト判定部は、前記物体を最初に検知した際に、当該物体が撮像画像から見切れている場合または当該物体までの距離が閾値距離以下である場合、当該物体に対応する前記検知情報が前記ゴースト検知情報であると判定する、物体識別装置。
前記ゴースト判定部は、前記物体を最初に検知した際に当該物体が前記撮像画像から見切れている場合に当該物体に対応する前記検知情報が前記ゴースト検知情報であると判定する一方、その後に当該物体が前記撮像画像から見切れていない状態が所定時間継続した場合に当該物体に対応する前記検知情報が前記実体検知情報であると判定する、請求項１に記載の物体識別装置。
前記ゴースト判定部は、前記物体を最初に検知した際に当該物体までの距離が前記閾値距離以下である場合に当該物体に対応する前記検知情報が前記ゴースト検知情報であると判定する一方、当該物体の移動速度が閾値速度を超える場合に当該物体に対応する前記検知情報が前記実体検知情報であると判定する、請求項１に記載の物体識別装置。
前記ゴースト判定部は、前記カメラと当該カメラ以外の物体検知センサ（３）との双方での前記物体の検知であるセンサフュージョンが成立し、且つ、前記物体検知センサにより検知された当該物体の移動速度が閾値速度を超える場合、当該物体に対応する前記検知情報が前記実体検知情報であると判定する、請求項１に記載の物体識別装置。
前記ゴースト判定部は、前記車両の旋回半径が閾値以下である場合、前記検知情報が前記実体検知情報であると判定する、請求項１に記載の物体識別装置。
前記ゴースト判定部は、前記カメラと当該カメラ以外の物体検知センサ（３）との双方での前記物体の検知であるセンサフュージョンが成立してから閾値時間継続した場合、当該物体に対応する前記検知情報が前記実体検知情報であると判定する、請求項１に記載の物体識別装置。
前記ゴースト判定部は、前記物体が前記撮像画像から見切れていない状態が所定時間継続前記物体の移動速度が閾値速度を超える前記カメラと当該カメラ以外の物体検知センサ（３）との双方での前記物体の検知であるセンサフュージョンが成立し、且つ、前記物体検知センサにより検知された当該物体の移動速度が閾値速度を超える前記車両の旋回半径が閾値以下前記センサフュージョンが成立してから閾値時間継続のいずれかの条件が成立する場合、前記検知情報が前記実体検知情報であると判定する、請求項１に記載の物体識別装置。
車両に搭載される物体識別装置（５００）により実行される、物体識別プログラムであって、前記物体識別装置により実行される処理は、前記車両に搭載されたカメラ（２）により取得した撮像画像情報に基づく物体の検知情報を取得する検知情報取得処理と、前記検知情報が実体としての前記物体を検知したことに対応する実体検知情報であるか実体ではないゴーストを検知したことに対応するゴースト検知情報であるかを判定するゴースト判定処理と、を含み、前記ゴースト判定処理にて、前記物体を最初に検知した際に、当該物体が撮像画像から見切れている場合または当該物体までの距離が閾値距離以下である場合、当該物体に対応する前記検知情報が前記ゴースト検知情報であると判定する、物体識別プログラム。

Description

本発明は、車両に搭載される物体識別装置、および、かかる物体識別装置により実行される物体識別プログラムに関するものである。特許文献１は、周辺に存在する歩行者の全身を検知できない場合においても、歩行者か否かの識別を正しく行うことができる画像処理装置を開示する。具体的には、かかる画像処理装置は、検出部と、識別領域補正量算出部と、識別領域補正部と、識別処理部とを備える。検出部は、外環境の画像情報を検出する。識別領域補正量算出部は、検出部の検出した画像情報から立体物を識別する識別領域の補正量を算出する。識別領域補正部は、識別領域補正量算出部が算出した補正量に基づいて、立体物を識別するための画像情報の識別領域を補正する。識別処理部は、識別領域補正部により補正された識別領域内の立体物を識別処理する。ここで、検出部は、撮像部から立体物までの距離を検出し、識別領域補正部は、検出部により検出した距離が距離設定値以下の場合であって、立体物の上部が識別領域に入っていないと判断すると、識別領域の上部領域を広げる補正を行う。特許第７２０１７０６号公報本発明の一実施形態が適用された車載システムの概略的な装置構成を示すブロック図である。本発明の一実施形態に係る物体識別装置として実現される概略的な機能構成を示すブロック図である。歩行者が撮像画像から見切れている状態の一例を示す概略図である。図２に示された物体識別装置の動作場面の一例を示す概略図である。図２に示された物体識別装置の動作場面の一例を示す概略図である。図２に示された物体識別装置の動作場面の一例を示す概略図である。図２に示された物体識別装置の動作場面の一例を示す概略図である。図２に示された物体識別装置の動作場面の一例を示す概略図である。図２に示された物体識別装置の一動作例の概要を示すフローチャートである。（実施形態）以下、本発明の例示的な実施形態あるいは具体例について、適宜図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施形態やその変形例およびこれらに関する各図面の記載は、本発明の内容を簡潔に説明するために模式化あるいは簡略化されたものであって、これによって本発明の内容は何ら限定されるものではない。このため、各図面の記載と、実際に製造販売される具体的な装置構成とは、必ずしも一致するとは限らないということは、云うまでもない。すなわち、出願人が本願の出願経過により明示的に限定しない限りにおいて、本発明は、各図面の記載、および、これに対応して以下に説明する装置構成やその機能あるいは動作に関する記載によって限定的に解釈されてはならないことは、云うまでもない。（車載システム構成）まず図１を参照すると、車載システム１は、車両に搭載されることで、かかる車両における各種動作を実行するように構成されている。以下、車載システム１を搭載する車両を、「自車両」と称する。本実施形態においては、自車両は、道路を走行可能な、いわゆる普通自動車であって、箱状の車体を有している。車載システム１は、自車両に搭載されたカメラ２およびレーダセンサ３を用いた、自車両の周囲の物体の検知結果に基づいて、自車両における運動制御動作やこれに関連する報知動作を含む各種動作を実行するように構成されている。具体的には、本実施形態においては、車載システム１は、いわゆる運転自動化システムとしての構成を有している。「運転自動化」とは、運転支援と自動運転とを含む概念である。すなわち、車載システム１は、ＳＡＥ Internationalが公開している規格「ＳＡＥＪ３０１６」に規定されたレベル１～５の少なくともいずれか１つに該当する運転自動化レベルを実現可能に構成されている。ＳＡＥはSociety Of Automotive Engineersの略である。「ＳＡＥＪ３０１６」におけるレベルＸを、以下単に「ＳＡＥレベルＸ」と称する。Ｘは０～５のうちのいずれかである。ＳＡＥレベル０は手動運転と称される。ＳＡＥレベル１は運転支援と称される。ＳＡＥレベル２は高度運転支援と称される。ＳＡＥレベル３は条件付自動運転と称される。ＳＡＥレベル４は高度自動運転と称される。ＳＡＥレベル５は完全自動運転と称される。本実施形態においては、車載システム１は、動的運転タスクに含まれる縦方向の車両運動制御サブタスクと横方向の車両運動制御サブタスクとのうちの少なくともいずれか一方を持続的に実行可能に構成されている。縦方向の車両運動制御サブタスクは、発進、加減速、および停止である。横方向の車両運動制御サブタスクは、操舵である。具体的には、車載システム１は、例えば、ＡＥＢやＡＥＳ等を実現可能に構成されている。ＡＥＢはAutonomous Emergency Brakingの略であり衝突被害軽減ブレーキとも称される。ＡＥＳはAutomatic Emergency SteeringあるいはAutonomous Emergency Steeringの略であり自動操舵回避とも称される。カメラ２は、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳ等のイメージセンサを備えていて、自車両の周囲を撮影するために自車両における所定位置に装着されている。ＣＣＤはCharge Coupled Deviceの略である。ＣＭＯＳはComplementary Metal Oxide Semiconductorの略である。本実施形態においては、自車両には、カメラ２として、少なくとも前方カメラが搭載されている。前方カメラは、自車両の進行先の道路の路面と、かかる路面の上方に位置する物体と、自車両の前方および前側方の前景とを撮影可能に設けられている。レーダセンサ３は、ミリ波帯の電波であるレーダ波の送受信結果に基づいて、自車両の周囲の物体を検知するように構成されている。本実施形態においては、自車両には、レーダセンサ３として、少なくとも、自車両の前方の物体を検知するための前方レーダセンサが搭載されている。前方レーダセンサは、自車両の車体における前端部に装着されている。車載システム１は、カメラ２およびレーダセンサ３に加えて、車両状態センサ４と、車両制御ＥＣＵ５と、運動制御装置６と、報知装置７と、通信装置８とを備えている。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。カメラ２、レーダセンサ３、車両状態センサ４、車両制御ＥＣＵ５、運動制御装置６、報知装置７、および通信装置８は、車載ネットワークを介して、情報あるいは信号を授受可能に接続されている。車両状態センサ４は、自車両の運転状態に関連する諸量を検出するように設けられている。「運転状態」は、自車両の運転操作状態と運転挙動状態と走行環境状態を含む。「運転操作状態」とは、自車両のドライバまたは車両制御ＥＣＵ５による、自車両の運転操作入力の状態であって、例えば、アクセル開度、ブレーキ操作量、操舵量、シフトレンジ、等を含む。「運転挙動状態」とは、自車両の運動あるいは挙動に関する状態であって、例えば、車速、加速度、ヨーレート、等を含む。「走行環境状態」とは、自車両の周囲の環境のうち、カメラ２やレーダセンサ３による検知の対象である物体存在状態とは異なるものであって、例えば、自車両の周囲の照度、天候、等を含む。すなわち、車両状態センサ４は、アクセルポジションセンサ、車速センサ、外気温センサ、等の周知の車載センサを総称したものである。車両制御ＥＣＵ５は、カメラ２とレーダセンサ３とを用いた物体の検知結果、および、車両状態センサ４を用いた自車両の運転状態の検出結果に基づいて、自車両における各部の動作を制御するように構成されている。具体的には、車両制御ＥＣＵ５は、運転自動化ＥＣＵすなわち運転支援ＥＣＵあるいは自動運転ＥＣＵであって、上記の検知結果および検出結果に基づいて運転支援動作あるいは自動運転動作とこれに伴う各種報知動作とを制御するようになっている。本実施形態においては、車両制御ＥＣＵ５は、少なくともプロセッサ５１とメモリ５２とを備えた車載マイクロコンピュータとしての構成を有している。プロセッサ５１は、ＣＰＵまたはＭＰＵとしての構成を有する少なくとも１つの演算ユニットと、その周辺回路（例えばタイマ回路等）とを備えている。メモリ５２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性リライタブルメモリ、等の各種の非遷移的実体的記憶媒体のうち、少なくとも、ＲＡＭと、ＲＯＭおよび／または不揮発性リライタブルメモリとを含む。不揮発性リライタブルメモリは、電源投入中は情報を書き換え可能である一方で電源遮断中は情報を書き換え不能に保持する記憶装置であって、例えばフラッシュメモリ等である。本実施形態においては、車両制御ＥＣＵ５は、プロセッサ５１がメモリ５２からコンピュータプログラムを読み出して実行することで、自車両の周囲の物標認識のための所定の機能を実現するように構成されている。「物標」は、三次元的な「物体」に加えて、路面標示や道路区画線等の二次元的な検知対象をも含む概念である。メモリ５２には、上記のコンピュータプログラムとともに、これを実行するために必要な初期値やマップやルックアップテーブル等の各種データが格納されている。運動制御装置６は、車両制御ＥＣＵ５によって生成および出力された制御信号に基づいて、自車両の駆動力発生機構や駆動力伝達機構や制動機構や操舵機構等の動作を制御する車載マイクロコンピュータとしての構成を有している。すなわち、運動制御装置６は、自車両の縦方向および／または横方向の運動制御を実行するように設けられている。より詳細には、運動制御装置６は、自車両における、発進、加減速、制動、停止、操舵、等の運動制御の少なくとも一部を実行可能に構成されている。報知装置７は、自車両の乗員に対して各種の情報提示や警告を行うための、表示装置や音声出力装置等を備えている。表示装置には、メータ、メータディスプレイ、センターインフォメーションディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、電子ミラー、等が含まれ得る。通信装置８は、ＤＣＭとも称される車載通信モジュールであって、ＬＴＥあるいは５Ｇ等の通信規格に準拠した無線通信により、自車両の周辺の基地局を介して外部サーバＺとの間で情報通信可能に設けられている。ＤＣＭはData Communication Moduleの略である。ＬＴＥはLong Term Evolutionの略である。５Ｇは５th Generationの略である。通信装置８は、渋滞情報等の道路交通情報や最新の地図情報等の各種情報を外部サーバＺから取得して、車両制御ＥＣＵ５や報知装置７に出力可能に設けられている。（物体識別装置）図２は、図１に示された車両制御ＥＣＵ５におけるプロセッサ５１がコンピュータプログラムを実行することにより実現される、物体識別装置５００の機能ブロック構成の一例を示す。すなわち、図２に示された物体識別装置５００は、プロセッサ５１がメモリ５２から本発明に係る物体識別プログラムを読み出して実行することで実現されるようになっている。かかる物体識別装置５００は、自車両に搭載されたカメラ２による自車両の進行先の撮像画像に基づいて、当該撮像画像に含まれる物体を識別するようになっている。図２に示されているように、物体識別装置５００は、コンピュータプログラムを実行することにより実現される機能構成として、センサ情報取得部５０１と、画像物標情報取得部５０２と、レーダ物標情報取得部５０３と、フュージョン部５０４と、ゴースト判定部５０５と、識別情報出力部５０６とを備えている。以下、これらの詳細について説明する。センサ情報取得部５０１は、車両状態センサ４による検出情報を取得するようになっている。すなわち、センサ情報取得部５０１は、自車両の運転操作状態、運転挙動状態、および走行環境状態の検出結果に対応する信号あるいは情報を、車両状態センサ４から受信