JP-2026076790-A - 車両制御システム

JP2026076790AJP 2026076790 AJP2026076790 AJP 2026076790AJP-2026076790-A

Abstract

【課題】提案が煩わしいとユーザが感じる可能性を低減し易い車両制御システムを実現する。【解決手段】車両制御システム１０は、ユーザ１１の状態であるユーザ状態及び車両１２の状態である車両状態の少なくとも一方である対象状態を示す状態情報に基づいて記憶部３０に記憶されたユーザ固有情報を更新する処理を行う情報更新部２３と、ユーザ固有情報に基づいて、対象状態の通常範囲を設定する通常範囲設定部２４と、状態情報取得部２２により取得される現在の状態情報と通常範囲とを比較し現在の状態情報に示された対象状態が通常範囲の外である場合に提案開始状況であると判定し、ユーザ１１に対して車両制御の変更を提案する提案実行部２５と、提案実行部２５による提案に対するユーザ１１の回答の内容に応じて車両制御の変更を実行する制御実行部２６と、を備える。【選択図】図１

Inventors

伊藤達也
杉浦由起夫

Assignees

株式会社アイシン

Dates

Publication Date: 20260512
Application Date: 20241024

Claims (4)

車両のユーザを認識するユーザ認識部と、前記ユーザの状態であるユーザ状態及び前記車両の状態である車両状態の少なくとも一方である対象状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部と、前記ユーザに固有のユーザ固有情報を記憶する記憶部と、前記状態情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記ユーザ固有情報を更新する処理を行う情報更新部と、前記記憶部に記憶された前記ユーザ固有情報に基づいて、前記対象状態の通常範囲を設定する通常範囲設定部と、前記状態情報取得部により取得される現在の前記状態情報と前記通常範囲とを比較し、現在の前記状態情報に示された前記対象状態が前記通常範囲の外である場合に、提案開始状況であると判定し、前記ユーザに対して車両制御の変更を提案する提案実行部と、前記提案実行部による提案に対する前記ユーザの回答の内容に応じて、前記車両制御の変更を実行する制御実行部と、を備える、車両制御システム。
前記提案実行部は、前記提案開始状況であると判定した場合に、前記状態情報取得部により取得された現在の前記状態情報に示された前記対象状態に応じた第１質問を前記ユーザに対して行い、前記第１質問に対する前記ユーザの回答である第１回答があった場合に、前記第１回答の内容に応じた前記車両制御の変更を提案する第２質問を前記ユーザに対して行い、前記制御実行部は、前記第２質問に対する前記ユーザの回答である第２回答があった場合に、前記第２回答の内容に応じて前記車両制御の変更を実行する、請求項１に記載の車両制御システム。
前記提案実行部は、前記制御実行部が前記第２回答の内容に応じて前記車両制御の変更を実行した後、前記車両制御の変更に対する感想を尋ねる第３質問を前記ユーザに対して行い、前記情報更新部は、前記第３質問に対する前記ユーザの回答である第３回答があった場合に、前記第３回答の内容に応じて前記記憶部に記憶された前記ユーザ固有情報を更新する、請求項２に記載の車両制御システム。
前記ユーザ状態は、前記ユーザの前記車両に対する操作、前記ユーザに装着したセンサにより取得した情報に基づいて判定した前記ユーザの感情、及び、前記ユーザを監視するセンサにより取得した情報に基づいて判定した前記ユーザの状態、の少なくとも１つを含み、前記車両状態は、前記車両の運動状態、及び、前記車両のキャビンの環境状態、の少なくとも一方を含み、前記車両制御の変更には、前記ユーザの操作に対する前記車両の応答性の設定変更、前記車両の各部の状態の設定変更、及び、前記キャビンの各種装備の動作状態の変更、の少なくとも１つを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御システム。

Description

本発明は、ユーザの回答に基づいて車両制御の変更を行う車両制御システムに関する。ユーザに対して提案を行い、その回答に基づいて車両制御の変更を行う車両制御システムが知られている。特開２０１６－０４２２９３号公報（特許文献１）には、ユーザのおかれた状況等の対象状況を特定する状況特定部（１５）と、状況特定部（１５）で特定した対象状況に対応した提案内容を特定する端末側提案内容特定部（１８）と、端末側提案内容特定部（１８）で特定した提案内容に従った提案を行わせる提案処理部（１９）とを備える車両制御システムが開示されている。特開２０１６－０４２２９３号公報本実施形態に係る車両制御システムを備える車両を示す図図１の通常範囲設定部により設定される通常範囲の一例を示す図図１の通常範囲設定部により設定される通常範囲の一例を示す図図１の車両制御システムによる車両制御処理を示す図図４の制御変更処理の流れを示すシーケンス図以下、車両制御システム１０の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、車両制御システム１０を備える車両１２の一例を示す図である。車両制御システム１０は、撮像装置１５を備えている。車両１２は、運転席の乗員に対して音声出力を行うスピーカを備えている。スピーカは、後述の提案出力装置１６として機能する。車両１２は、運転席の乗員の音声を検出するマイクを備えている。マイクは、後述の回答検出装置１７として機能する。車両制御システム１０は、車両１２のユーザ１１を認識するユーザ認識部２１を備えている。ユーザ認識部２１は、車両１２の運転席の乗員が予め登録されたユーザ１１か否かの識別を行う。ユーザ認識部２１による識別の例としては、顔画像による認証、音声による認証、パスワード入力による認証、鍵による認証、等が挙げられる。本実施形態では、ユーザ認識部２１は、撮像装置１５による撮像画像を用いて顔画像による認証を行う。なお、上述のマイクがユーザ認識部２１による識別に用いられてもよい。車両制御システム１０は、対象状態Ｍを示す状態情報Ｄ１を取得する状態情報取得部２２を備えている。対象状態Ｍは、ユーザ１１の状態である「ユーザ状態」及び車両１２の状態である「車両状態」の少なくとも一方である。状態情報取得部２２による状態情報Ｄ１の取得は、例えば、脳波計、心拍計、撮像機、加速度センサ、速度センサ、傾斜センサ、温度センサ、湿度センサ、振動センサ、撮像装置１５、マイク、等のいずれか１つ又は複数が用いられる。状態情報取得部２２による状態情報Ｄ１の取得は、例えば、０．５秒毎、１秒毎、１分毎、等に行われる。ユーザ状態は、ユーザ１１の車両１２に対する操作、ユーザ１１に装着したセンサにより取得した情報に基づいて判定したユーザ１１の感情、及び、ユーザ１１を監視するセンサにより取得した情報に基づいて判定したユーザ１１の身体的状態、の少なくとも１つを含む。本実施形態では、ユーザ状態は、運転席の乗員であるユーザ１１の状態である。図２は、状態情報取得部２２により取得されたユーザ１１の車両１２に対する操作の一例を示す図である。図３は、状態情報取得部２２により取得されたユーザ１１の感情の一例を示す図である。ユーザ１１の車両１２に対する操作の例としては、アクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、シフト操作、等の運転操作、エアコン、オーディオ等の車両装備の操作、等が挙げられる。アクセル操作の量であるアクセル操作量の例としては、アクセルの踏み込み量、スロットル開度、等が挙げられる。ブレーキ操作の量であるブレーキ操作量の例としては、ブレーキの踏み込み量、ブレーキパッドの移動量、等が挙げられる。図２では、４人のユーザ１１（Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３、Ｕ４）のそれぞれの、アクセル操作量、アクセル操作量を時間で微分した値、ブレーキ操作量、ブレーキ操作量を時間で微分した値、の所定期間Ｔ１におけるそれぞれの最大値が棒グラフで示されている。ユーザ１１に装着したセンサにより取得した情報に基づいて判定したユーザ１１の感情の例としては、感情価、覚醒度、等が挙げられる。図３では、ユーザ１１の感情を互いに独立な二次元の軸で示している。覚醒度は、例えば興奮性（Arousal ＋）か沈静性（Arousal －）かの身体的・認知的喚起の程度を示す。感情価は、例えば、快（Valence ＋）又は不快（Valence －）の程度を示す。ユーザ１１を監視するセンサにより取得した情報に基づいて判定したユーザ１１の身体的状態の例としては、各種センサ、撮像装置１５、マイク、等で検知できるユーザ１１の表情、声、動き、等が挙げられる。ユーザ１１の動きの例としては、瞬き、涙、くしゃみ、咳、あくび、顔の向き、腕の動き、足の動き、体の揺れ、等が挙げられる。車両状態は、車両１２の運動状態、及び、車両１２のキャビンの環境状態、の少なくとも一方を含む。車両１２の運動状態の例としては、前後加速度、横加速度、走行速度、ロール角、ピッチ角、操舵角、傾斜、等が挙げられる。車両１２のキャビンの環境状態の例としては、温度、湿度、騒音、振動、等が挙げられる。図１に示すように、車両制御システム１０は、ユーザ１１に固有のユーザ固有情報Ｄ２を記憶する記憶部３０を備えている。車両制御システム１０は、記憶部３０に記憶されたユーザ固有情報Ｄ２を更新する処理を行う情報更新部２３を備えている。車両制御システム１０は、対象状態Ｍの通常範囲Ｅ１を設定する通常範囲設定部２４を備えている。本実施形態では、情報更新部２３は、状態情報取得部２２により取得された状態情報Ｄ１に基づいて、記憶部３０に記憶されたユーザ固有情報Ｄ２を更新する処理を行う。記憶部３０に記憶されるユーザ固有情報Ｄ２は、状態情報Ｄ１であってもよく、状態情報Ｄ１を統計的に加工した値であってもよい。ユーザ固有情報Ｄ２の例としては、過去の状態情報Ｄ１の計測結果、過去の状態情報Ｄ１の計測結果の平均値、過去の状態情報Ｄ１の計測結果の最大値、過去の状態情報Ｄ１の計測結果の最小値、過去の状態情報Ｄ１の計測結果の中央値、等が挙げられる。通常範囲設定部２４は、記憶部３０により記憶されたユーザ固有情報Ｄ２に基づいて、対象状態Ｍの通常範囲Ｅ１を設定する。対象状態Ｍの通常範囲Ｅ１は、所定期間Ｔ１における状態情報Ｄ１を統計的に加工した値に基づいて設定される。通常範囲Ｅ１の例としては、所定期間Ｔ１における状態情報Ｄ１の最大値以下の範囲、所定期間Ｔ１における状態情報Ｄ１の最小値以下の範囲、測定値が多い領域と少ない領域との間の境界、等が挙げられる。所定期間Ｔ１の例としては、過去１週間、過去１月、過去半年、過去１年、等が挙げられる。図２に示す例では、通常範囲Ｅ１が状態情報Ｄ１の最大値に基づいて設定されている。状態情報Ｄ１の最大値に基づく通常範囲Ｅ１の例としては、状態情報Ｄ１の最大値より小さい範囲、状態情報Ｄ１の最大値の１．１倍より小さい範囲、状態情報Ｄ１の最大値の１．５倍より小さい範囲、等が挙げられる。図３では、所定期間Ｔ１における測定値が多い領域が通常範囲Ｅ１として設定されている。通常範囲設定部２４は、例えば、予め定められた時間帯別にそれぞれの通常範囲Ｅ１を設定する。時間帯別の例としては、朝、昼、夕方、夜、通勤の時間帯、休日の時間帯、等が挙げられる。通常範囲設定部２４は、例えば、道路の分類別にそれぞれの通常範囲Ｅ１を設定する。道路の分類の例としては、高速道路、一般道、私道、等が挙げられる。通常範囲設定部２４は、例えば、天候別にそれぞれの通常範囲Ｅ１を設定する。本実施形態では、記憶部３０に記憶されるユーザ固有情報Ｄ２に通常範囲設定部２４が設定した通常範囲Ｅ１が含まれている。情報更新部２３は、通常範囲設定部２４が通常範囲Ｅ１を設定すると記憶部３０に記憶された通常範囲Ｅ１の情報を更新する。車両制御システム１０は、ユーザ１１に対して車両制御の変更を提案する提案実行部２５を備えている。提案実行部２５は、状態情報取得部２２により取得される現在の状態情報Ｄ１と通常範囲Ｅ１とを比較する。提案実行部２５は、現在の状態情報Ｄ１に示された対象状態Ｍｎが通常範囲Ｅ１の外である場合に、提案開始状況であると判定し、ユーザ１１に対して車両制御の変更を提案する。ここで、現在の状態情報Ｄ１に示された対象状態Ｍを現在の対象状態Ｍｎとする。現在の状態情報Ｄ１とは、例えば、直近に測定された１つの状態情報Ｄ１、直近１０秒間の複数の状態情報Ｄ１、直近１分間の複数の状態情報Ｄ１、直近１０分間の複数の状態情報Ｄ１、等である。現在の対象状態Ｍｎが通常範囲Ｅ１の外であるか否かは、複数種類の現在の状態情報Ｄ１と通常範囲Ｅ１との比較により判定されてもよく、複数種類の現在の状態情報Ｄ１のうちの１種類の現在の状態情報Ｄ１と通常範囲Ｅ１との比較により判定されてもよい。現在の対象状態Ｍｎが通常範囲Ｅ１の外であるか否かは、現在の状態情報Ｄ１のうちの１つの測定値が通常範囲Ｅ１の外に位置することにより判定されてもよく、現在の状態情報Ｄ１のうちの複数の測定値が通常範囲Ｅ１の外に位置することにより判定されてもよい。車両制御システム１０は、提案出力装置１６を備えている。提案実行部２５による提案は、提案出力装置１６によりユーザ１１に向けて出力される。提案出力装置１６の例としては、スピーカ、画像出力装置、発光装置、ユーザ１１の携帯端末、等が挙げられる。車両制御システム１０は、車両制御の変更を実行する制御実行部２６を備えている。制御実行部２６は、提案実行部２５による提案に対するユーザ１１の回答の内容に応じて、車両制御の変更を実行する。本実施形態では、制御実行部２６は、提案実行部２５による提案に対するユーザ１１の回答の内容に応じて、車両制御を行うか否かの判断を行う。制御実行部２６は、提案実行部２５による提案に対するユーザ１１の回答の内容に応じて、車両制御の変更度合の決定を行う。制御実行部２６は、提案実行部２５による提案に対するユーザ１１の回答の内容が肯定的だった場合は、提案実行部２５による提案に基づく車両制御の変更を実行する。制御実行部２６は、提案実行部２５による提案に対するユーザ１１の回答の内容が否定的だった場合は、提案実行部２５による提案に基づく車両制御の変更を実行しない。本実施形態では、制御実行部２６が、ユーザ１１の回答の内容が肯定的だった場合に、その肯定の強さに応じて車両制御の変更度合の決定を行う。「車両制御の変更」には、ユーザ１１の操作に対する車両１２の応答性の設定変更、車両１２の各部の状態の設定変更、及び、キャビンの各種装備の動作状態の変更、の少なくとも１つを含む。本実施形態では、記憶部３０に記憶されるユーザ固有情報Ｄ２に、ユーザ１１の回答の内容に応じた制御実行部２６による車両制御の変更の結果が含まれている。このようにすれば、車両制御をユーザ１１の回答の内容に応じて最適化することができる。ユーザ１１の操作に対する車両１２の応答性の設定変更の例としては、ユーザ１１の操作に対するアクセル開度の比の調整、ユーザ１１の操作に対するブレーキ力の比の調整、操舵角に対する実舵角の比の調整、変速時の応答速度の調整、変速開始条件の調整、等が挙げられる。車両１２の各部の状態の設定変更の例としては、サスペンションの硬さの調整、駆動力源の各種設定変更、回生ブレーキの強さ、等が挙げられる。キャビンの各種装備の動作状態の変更の例としては、エアコンの温度設定、オーディオの設定、サンルーフの開閉、窓の開閉、等が挙げられる。車両制御システム１０は、回答検出装置１７を備えている。提案実行部２５による提案に対するユーザ１１の回答は、回答検出装置１７により検出される。回答検出装置１７の例としては、マイク、タッチパネル、キーボード、ハンドル等に設けられたボタン、ユーザ１１の携帯端末、等が挙げられる。車両制御システ