JP-2026077121-A - 減速制御装置

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Abstract

【課題】運転者が減速対象物を認識していないにもかかわらず減速制御が開始されたことに起因して運転者が減速制御に違和感を抱く可能性を低減できる減速制御装置を提供する。【解決手段】減速制御装置は、所定の開始条件が成立した場合、車両の減速度が所定の目標減速度と一致するように車両を減速する減速制御を開始する。減速制御装置は、目標減速度で車両が減速した場合に車速が所定の目標車速と一致するまでに必要な開始距離を設定し、車両と車両の進行方向にある減速対象物との間の距離が開始距離以下となった場合に開始条件が成立したと見做し、減速制御を開始し、減速対象物が予め設定された車両の運転者の視界領域に存在しない場合において、目標減速度を減速対象物が視界領域に存在する場合よりも大きな値に設定することにより、減速対象物が視界領域に存在する場合よりも開始距離を短くする。【選択図】図３

Inventors

日置智則

Assignees

トヨタ自動車株式会社

Dates

Publication Date: 20260513
Application Date: 20241025

Claims (4)

所定の開始条件が成立した場合、車両の減速度が所定の目標減速度と一致するように前記車両を減速する減速制御を開始する速制御装置において、前記減速制御装置は、前記目標減速度で前記車両が減速した場合に前記車両の速度を表す車速が所定の目標車速と一致するまでに必要な開始距離を設定し、前記車両と前記車両の進行方向にある減速対象物との間の距離が前記開始距離以下となった場合に前記開始条件が成立したと見做し、前記減速制御を開始し、前記減速対象物が予め設定された前記車両の運転者の視界領域に存在しない場合において、前記目標減速度を前記減速対象物が前記視界領域に存在する場合よりも大きな値に設定することにより、前記減速対象物が前記視界領域に存在する場合よりも前記開始距離を短くする、ように構成された、減速制御装置。
請求項１に記載の減速制御装置において、前記減速制御装置は、前記減速制御では、前記減速度が所定の最大許容減速度を超えないように前記車両を減速し、前記減速対象物が前記視界領域に存在しない場合においては、前記最大許容減速度で前記車両が減速した場合に前記車速が前記目標車速と一致するまでに前記車両が走行する限界開始距離に前記開始距離を設定し、前記目標減速度を前記最大許容減速度に設定して前記減速制御を実行し、前記減速対象物が前記視界領域に存在する場合においては、前記最大許容減速度よりも小さな所定の減速度で前記車両が減速した場合に前記車速が前記目標車速と一致するまでに前記車両が走行する通常開始距離に前記開始距離を設定し、前記目標減速度を前記所定の減速度に設定して前記減速制御を実行する、ように構成された減速制御装置。
請求項２に記載の減速制御装置において、前記減速制御装置は、前記開始距離を前記限界開始距離に設定した後に、前記距離が前記通常開始距離以下となり且つ前記減速対象物が前記視界領域に存在するようになった場合、前記車両が前記距離を走行する間に前記車速が前記目標車速と一致するために必要な必要減速度に前記目標減速度を設定して前記減速制御を実行する、ように構成された減速制御装置。
請求項１に記載の減速制御装置において、前記減速制御装置は、前記減速対象物の位置が登録された地図データに基いて、前記減速対象物の位置を特定し、前記車両の進行方向の領域が撮影されることにより取得された画像データに基いて遮蔽物が存在する場合、前記遮蔽物によって遮られる領域を除外した前記視界領域を設定する、ように構成された、減速制御装置。

Description

本発明は、所定の開始条件が成立した場合、車両の減速度が目標減速度と一致するように車両を減速する減速制御を実行する減速制御装置に関する。従来から、車両の進行方向に減速対象物が存在する場合に減速制御を実行する減速制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の減速制御装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両と減速対象物との間の距離が減速走行距離以下である場合、減速制御を開始する。減速走行距離は、「車両の速度を表す車速」が「減速対象物に対応する目標車速」に低下するまでに車両が走行する距離である。特開２０２３－０２２４０８号公報従来装置は、運転者が減速対象物を認識していないにもかかわらず、減速制御を開始する可能性がある。この場合、運転者は、減速制御が開始された意図を把握できないため、減速制御に違和感を抱く可能性が高い。本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、運転者が減速制御に違和感を抱く可能性を低減できる減速制御装置を提供することにある。本発明の減速制御装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、所定の開始条件が成立した場合（ステップ３５０「Ｙｅｓ」）、車両の減速度が所定の目標減速度と一致するように前記車両を減速する減速制御（ステップ４１０）を開始する（ステップ３５５）。前記減速制御装置は、前記目標減速度で前記車両が減速した場合に前記車両の速度を表す車速が所定の目標車速と一致するまでに必要な開始距離を設定し（ステップ３４０、ステップ３７０）、前記車両と前記車両の進行方向にある減速対象物との間の距離が前記開始距離以下となった場合に（ステップ３５０「Ｙｅｓ」）前記開始条件が成立したと見做し、前記減速制御を開始し（ステップ３５５）、前記減速対象物が予め設定された前記車両の運転者の視界領域に存在しない場合において（ステップ３２５「Ｎｏ」）、前記目標減速度を前記減速対象物が前記視界領域に存在する場合よりも大きな値に設定することにより（ステップ３６０）、前記減速対象物が前記視界領域に存在する場合よりも前記開始距離を短くする（ステップ３７０）、ように構成されている。本発明装置によれば、減速対象物が視界領域に存在しない場合、減速対象物が視界領域に存在する場合よりも開始距離が短くなるので、減速制御の開始タイミングが遅れる。これにより、減速制御の開始時には減速対象物が視界領域に存在するようになる可能性が高くなる。従って、運転者が減速対象物を認識していないにもかかわらず減速制御が開始される可能性が低減されるので、運転者が減速制御に違和感を抱く可能性を低減できる。本発明の実施形態に係る減速制御装置の概略システム構成図である。本発明の実施形態に係る減速制御装置の作動を説明するための図である。図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する開始判定ルーチンのフローチャートである。図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する減速制御ルーチンのフローチャートである。本発明の実施形態に係る減速制御装置１０（以下、「本装置１０」とも称呼される。）は、車両ＶＡに適用され、図１に示した構成要素を備える。本明細書において、「ＥＣＵ２０」はマイクロコンピュータを主要部として備える電子式制御装置である。ＥＣＵ２０は、制御ユニット、コントローラ及びコンピュータとも称呼される。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインタフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。ＥＣＵ２０が実現する機能は、複数のＥＣＵによって実現されてもよい。カメラ２２は、車両ＶＡの前方の撮影領域ＰＡ（図２を参照。）を撮影することにより画像データを取得する。ＥＣＵ２０は、カメラ２２から画像データを取得する。ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２４は、複数の人工衛星からの信号を受信し、受信した信号に基いて車両ＶＡの現在位置（緯度及び経度）を特定する。ＥＣＵ２０はＧＮＳＳ受信機２４から車両ＶＡの現在位置を取得する。加速度センサ２６は、車両ＶＡの前後方向の加速度Ｇを測定する。車速センサ２８は、車両ＶＡの速度を表す車速Ｖｓを測定する。ＣＰＵは、センサ２６及び２８から測定値を取得する。記憶装置３０は、地図データ記憶部３０ａを有する。地図データ記憶部３０ａには、後述の減速対象物ＤＯの位置（緯度及び経度）に関する地図データが記憶される。パワートレーンアクチュエータ３２は、車両ＶＡの駆動装置（例えば、内燃機関及び／又は電動機）が発生する駆動力を変更する。ブレーキアクチュエータ３４は、車両ＶＡに付与される制動力を変更する。＜減速制御＞本装置１０のＥＣＵ２０は、後述する開始条件が成立した場合、減速制御を実行する。減速制御では、ＥＣＵ２０は、車両ＶＡの加速度Ｇを目標減速度Ｇｔｇｔと一致するようにパワートレーンアクチュエータ３２及びブレーキアクチュエータ３４を制御する。なお、減速度は負の加速度Ｇを意味する。減速制御は、車両ＶＡが減速対象物ＤＯ（図２を参照。）に到達したときの車速Ｖｓ（以下、「到達車速Ｖｓ」と称呼する。）が「減速対象物ＤＯに応じて決まる目標車速Ｖｔｇｔ」と一致するために実行される。例えば、減速対象物ＤＯは、カーブ路、ラウンドアバウト、ＹＩＥＬＤ標識、横断歩道、停止標識（又は停止線）等である。例えば、目標車速Ｖｔｇｔは、カーブ路、ラウンドアバウト、ＹＩＥＬＤ標識、横断歩道、停止標識（又は停止線）の順に低くなる。ＥＣＵ２０は、地図データを参照して車両ＶＡの進行方向にある減速対象物ＤＯを検出する。減速制御は、運転者の運転を支援するための自動運転の一種である。ＥＣＵ２０は、車両ＶＡと減速対象物ＤＯとの間の距離Ｄ（図２を参照。）が、「上記目標減速度Ｇｔｇｔで車両ＶＡが減速した場合に到達車速Ｖｓが目標車速Ｖｔｇｔと一致するまでに必要な開始距離Ｄｓｔ」以下となった場合に、開始条件が成立したと判定して減速制御を開始する。なお、目標減速度Ｇｔｇｔは、減速対象物ＤＯの種類に応じて予め決められている。例えば、減速対象物ＤＯの種類毎の複数の運転者の減速度の平均値に基いて、目標減速度Ｇｔｇｔは予め決められる。更に、距離Ｄは、地図データ上の減速対象物ＤＯの位置と車両ＶＡの現在位置とに基いて取得される。（作動の概要）ＥＣＵ２０は、減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡ（図２を参照。）に存在するか否かを判定する。視界領域ＳＡは運転者が物体を認識し得る領域である。図２に示したように視界領域ＳＡは、車両ＶＡの所定の基準点を中心とする扇形の領域として設定される。視界領域ＳＡとなる扇形は、中心角θ及び半径Ｒに設定されている。減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡに存在しない場合、運転者がその減速対象物ＤＯを認識していない可能性が高い。運転者が減速対象物ＤＯを認識していない場合に減速制御が開始されると、運転者は、減速制御が開始された意図が把握できないため、減速制御に違和感を抱く可能性が高い。そこで、ＥＣＵ２０は、減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡに存在しない場合、減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡに存在する場合よりも減速制御の開始タイミングを遅らせる。減速制御の開始タイミングが遅れることによって、減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡに存在するようになる可能性が高くなる。減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡに存在するようになると、運転者が減速対象物ＤＯを認識する可能性が高くなる。従って、運転者が減速対象物ＤＯを認識していないにもかかわらず減速制御が開始される可能性が低減されるので、運転者が減速制御に違和感を抱く可能性を低減できる。詳細には、ＥＣＵ２０は、減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡに存在しない場合の目標減速度Ｇｔｇｔを、減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡに存在する場合の目標減速度Ｇｔｇｔよりも大きな値に設定する。これによって、減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡに存在しない場合の開始距離Ｄｓｔは、減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡに存在する場合の開始距離Ｄｓｔよりも短くなる。従って、減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡに存在しない場合、減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡに存在する場合よりも、減速制御の開始タイミングが遅れる。より詳細に述べると、減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡに存在しない場合、ＥＣＵ２０は、目標減速度Ｇｔｇｔを最大許容減速度Ｇｄｍａｘに設定する。最大許容減速度Ｇｄｍａｘは減速制御で許可される最大の減速度である。最大許容減速度Ｇｄｍａｘに基いて取得される開始距離Ｄｓｔを「限界開始距離Ｄｌｍｔ」と称呼する。一方、減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡに存在する場合、ＥＣＵ２０は、目標減速度Ｇｔｇｔを通常減速度Ｇｄに設定する。通常減速度Ｇｄは、減速対象物ＤＯの種類に応じて設定され、最大許容減速度Ｇｄｍａｘよりも小さい。通常減速度Ｇｄに基いて取得される開始距離Ｄｓｔを「通常開始距離Ｄｎｏｒ」と称呼する。最大許容減速度Ｇｄｍａｘは通常減速度Ｇｄよりも大きいので、図２に示したように限界開始距離Ｄｌｍｔは通常開始距離Ｄｎｏｒよりも短くなる。これによって、減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡに存在しない場合、減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡに存在する場合よりも、減速制御の開始タイミングが遅れる。なお、減速対象物ＤＯが視界領域ＳＡに存在しない場合であっても、距離Ｄが限界開始距離Ｄｌｍｔ以下となると、最大許容減速度Ｇｄｍａｘにて車両ＶＡが減速するので、到達車速Ｖｓを目標車速Ｖｔｇｔと一致させることができる。（具体的作動）ＥＣＵ２０のＣＰＵは、図３及び図４にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。＜開始判定ルーチン＞適当な時点が到来すると、ＣＰＵは図３のステップ３００から処理を開始し、ステップ３０５にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅが「０」であるか否かを判定する。実行フラグＸｅｘｅは、減速制御が実行される場合に「１」に設定され、減速制御が実行されない場合に「０」に設定される。実行フラグＸｅｘｅは、初期化ルーチンにて「０」に設定される。初期化ルーチンは、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵによって実行される。実行フラグＸｅｘｅが「０」である場合、ＣＰＵはステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理はステップ３１０に進む。ステップ３１０にて、ＣＰＵは、設定フラグＸｓｅｔが「０」であるか否かを判定する。設定フラグＸｓｅｔは、開始距離Ｄｓｔが設定された場合に「１」に設定され、開始距離Ｄｓｔが設定されていない場合に「０」に設定される。設定フラグＸｓｅｔは、初期化ルーチンにて「０」に設定される。設定フラグＸｓｅｔが「０」である場合、ＣＰＵはステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理はステップ３１５に進む。ステップ３１５にて、ＣＰＵは、地図データを参照し、車両ＶＡの現在位置から車両ＶＡの進行方向において所定距離以内に減速対象物ＤＯが存在するか否かを判定する。減速対象物ＤＯが存在しない場合、減速制御は開始されない。この場合、ＣＰＵはステップ３１５にて「Ｎｏ」と判定し、処理はステップ３９５に進む。ステップ３９５にて、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。減速対象物ＤＯが存在する場合、ＣＰＵは、ステップ３１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３２０及びステップ３２５を実行する。ステップ３２０：ＣＰＵは、地図データ上の車両ＶＡの現在位置に視界領域ＳＡを設定する。詳細には、ＣＰＵは、画像データに基いて車両ＶＡの周辺に運転者の視界を遮蔽する所定の高さを有する遮蔽物ＢＬ（図２を参照。）が存在するか否か判定する。遮蔽物ＢＬが存在しない場合、ＣＰＵは、上記扇形の領域を視界領域ＳＡとして設定する。一方、遮蔽物ＢＬが存在する場合、ＣＰＵは、上記扇形の領域のうち車両ＶＡの基準点を通る線が遮蔽物ＢＬと交差する領域（即ち