JP-2026077296-A - 提示システム、提示方法、及び、プログラム

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Abstract

【課題】ロボットに感情があるようにユーザが感じることができるようになる提示システムなどを提供する。【解決手段】ロボットと端末装置とサーバとを備える提示システムであって、前記ロボット又は前記サーバが第一入力Ｉ／Ｆにより取得した情報に基づいて第一イベント情報を生成し、前記端末装置又は前記サーバが第二入力Ｉ／Ｆにより取得した情報に基づいて第二イベント情報を生成し、前記サーバは、第一イベント情報又は第二イベント情報に基づいて第一提示情報と第二提示情報とのいずれかを生成し、第三通信Ｉ／Ｆを介して前記第一提示情報を前記ロボットへ送信する又は前記第二提示情報を前記端末装置へ送信する提示システム。【選択図】図１

Inventors

重川幸輝
塩田羊佑

Assignees

パナソニックＩＰマネジメント株式会社

Dates

Publication Date: 20260513
Application Date: 20241025

Claims (5)

ロボットと端末装置とサーバとを備える提示システムであって、前記ロボット又は前記サーバが第一入力Ｉ／Ｆにより取得した情報に基づいて第一イベント情報を生成し、前記端末装置又は前記サーバが第二入力Ｉ／Ｆにより取得した情報に基づいて第二イベント情報を生成し、前記サーバは、第一イベント情報又は第二イベント情報に基づいて第一提示情報と第二提示情報とのいずれかを生成し、第三通信Ｉ／Ｆを介して前記第一提示情報を前記ロボットへ送信する又は前記第二提示情報を前記端末装置へ送信する提示システム。
前記サーバは、第一イベント情報に基づいて取得した第一推定値を取得し、第一推定値と第一閾値とを比較した結果と、第二イベント情報に基づいて取得した第二推定値を取得し、第二推定値と第二閾値とを比較した結果とに基づいて、前記第一提示情報と前記第二提示情報とのいずれかを生成する請求項１に記載の提示システム。
第一閾値は、単数又は複数の閾値を含み、第二閾値は、単数又は複数の閾値を含む請求項２に記載の提示システム。
前記サーバは、一定期間蓄積した第一推定値に基づいて前記第一閾値を算出し、一定期間蓄積した第二推定値に基づいて前記第二閾値を算出する請求項２に記載の提示システム。
さらに、前記ロボット又は前記サーバが前記第一入力Ｉ／Ｆにより取得した情報に基づいて第三イベント情報を生成し、前記サーバは、第一イベント情報、第二イベント情報又は第三イベント情報に基づいて第一提示情報と第二提示情報とのいずれかを生成する請求項１に記載の提示システム。

Description

本開示は、提示システム、提示方法、及び、プログラムに関する。特許文献１には、自立行動型ロボットがイベントに応じて変化する感情パラメータに基づいて、自立行動型ロボットの行動特性を変化させる。特開２０２０－３２０１４号公報図１は、実施の形態１に係る提示システムの概要を説明するための図である。図２は、第一入力情報に基づいて第一イベントＩＤを特定するためのテーブルの一例を示す図である。図３は、第一イベント情報の一例を示す図である。図４は、第二入力情報に基づいて第二イベントＩＤを特定するためのテーブルの一例を示す図である。図５は、第二イベント情報の一例を示す図である。図６は、実施の形態１に係る提示システムによる提示情報の出力処理の一例を示すフローチャートである。図７は、第一評価値の一例を示す図である。図８は、第二評価値の一例を示す図である。図９は、実施の形態１に係る提示システムによる出力結果の一例を示す図である。図１０は、実施の形態１の変形例に係る提示システムによる出力結果の一例を示す図である。図１１は、実施の形態１の変形例に係る提示システムによる出力結果の一例を示す図である。（本開示の基礎となった知見）コミュニケーションロボットは、人間とのコミュニケーションを目的としたロボットである。このロボットは、音声や動作等の様々な提示する情報によって、ロボットに感情があるようにユーザが感じ取ることができる。また、コミュニケーションロボットは、例えば、顧客サービス、教育、介護、エンターテイメントなどの分野で活用されている。また、人間とのコミュニケーションを通じて、孤独感の軽減やストレスの軽減などの効果も期待されているが、ロボットの感情として表現する情報については様々な課題がある。ユーザがロボットに感情があると感じるためには、ロボットの提示する情報がユーザにとって自然な感情と感じられるふるまいが必要であり、その中でも感情の変化を表現する必要があります。一方で感情の変化が急であったりすると不自然に感じ、感情としてではなく機械らしさを感じてしまうことが課題となる。そこで、本発明者らはロボットに感情があるようにユーザが感じることができるシステム等を見出すに至った。本開示の第１態様に係る提示システムは、ロボットと端末装置とサーバとを備える提示システムであって、前記ロボット又は前記サーバが第一入力Ｉ／Ｆにより取得した情報に基づいて第一イベント情報を生成し、前記端末装置又は前記サーバが第二入力Ｉ／Ｆにより取得した情報に基づいて第二イベント情報を生成し、前記サーバは、第一イベント情報又は第二イベント情報に基づいて第一提示情報と第二提示情報とのいずれかを生成し、第三通信Ｉ／Ｆを介して前記第一提示情報を前記ロボットへ送信する又は前記第二提示情報を前記端末装置へ送信する提示システムである。このため、本開示における提示システムなどは、ロボットに感情があるようにユーザが感じることができる。なお、これらの全般的または具体的な態様は、装置、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、装置、集積回路、コンピュータプログラム及び非一時的な記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、発明者は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。（実施の形態１）［１－１．構成］［１－１－１．ロボットシステムの構成］図１は、実施の形態１に係るロボットシステムの概要を説明するための図である。ロボットシステム１は、同一のネットワークＮＷに接続することのできるロボット１００と通信端末２００とサーバ３００とを備え、ロボット１００の感情を表現するための情報（提示情報）をロボット１００及び通信端末２００の少なくともいずれか一方にて提示する。ロボット１００は、ユーザの行動等に基づいて提示を行う装置である。ユーザがロボット１００に対し撫でる等の行動を行うと、ロボット１００は入力Ｉ／Ｆ１０２を通じて第一イベントとしてこの行動を検出する。通信端末２００は、ユーザの操作等に基づいてユーザに提示を行う装置である。ユーザが通信端末２００の所定の画面においてタップ等の操作を行うと、通信端末２００は入力Ｉ／Ｆ２０２を通じて第二イベントとしてこの操作を検出する。サーバ３００は、第一イベント及び第二イベントの検出結果に基づいてロボット１００に対する第一提示情報（後述）及び通信端末２００に対する第二提示情報（後述）の少なくともいずれか一方を決定する。なお、第一提示情報及び第二提示情報を提示情報と総称する。この構成によって、ロボット１００又は通信端末２００は、ロボット１００へのユーザの行動等又は通信端末２００におけるユーザの操作等によって提示情報に変化が生じるため、ユーザはロボット１００に感情があると感じることができる。［１－１－２．ロボット１００の構成］ロボット１００は、入力Ｉ／Ｆ１０２を通じて入力される事象を第一イベントとして検出する。また、ロボット１００は、ロボット１００の感情を表現するための後述する第一提示情報に基づく内容を、出力Ｉ／Ｆ１０３を通じてユーザに提示する。これにより、ユーザはロボット１００の感情を表現するための提示内容を確認することができる。ロボット１００の感情を表現するための提示情報とはロボット１００に提示させる内容を示す情報であって、具体的に、ロボット１００がディスプレイ１０３１に表示する画像を示す情報、スピーカ１０３２から出力する音声を示す情報又はモータ１０３３の動作を示す情報である。このような提示情報により、ロボット１００の感情をユーザが感じることができる。ロボット１００は、通信インタフェース（以下Ｉ／Ｆと記載する）１０１と、入力Ｉ／Ｆ１０２と、出力Ｉ／Ｆ１０３と、メモリ１０４と、ストレージ１０５と、プロセッサ１０６と、を有する。通信Ｉ／Ｆ１０１は、スマートフォン、タブレット端末、ＰＣ、サーバ３００等の外部の情報機器との間でデータの伝送を行うための通信インタフェースである。通信Ｉ／Ｆ１０１は、例えば、無線ＬＡＮインタフェース、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）インタフェース等の無線通信のためのインタフェースであってもよい。通信Ｉ／Ｆ１０１は、ＵＳＢ（ＵＮＩＶＥＲＳＡＬＳＥＲＩＡＬＢＵＳ）、有線ＬＡＮインタフェース等の有線通信のためのインタフェースであってもよい。なお、通信Ｉ／Ｆ１０１は、上記に限らず、通信ネットワークを介して外部機器との間でデータの伝送を行うための通信インタフェースであってもよい。入力Ｉ／Ｆ１０２は、外部からの入力を受け付けるためのインタフェースである。入力Ｉ／Ｆ１０２は、加速度センサ１０２１とマイクロフォン１０２２とを有する。本実施の形態では、入力Ｉ／Ｆ１０２は加速度センサ１０２１とマイクロフォン１０２２とを有するものとして説明するが、入力Ｉ／Ｆ１０２の構成はこれに限られない。マイクロフォン１０２２は、音声の収音をすることで音声信号を出力する。入力Ｉ／Ｆ１０２は、周囲の画像を入力として取得する撮像素子を含んでいてもよい。また、入力Ｉ／Ｆ１０２は、温度センサ及び湿度センサを含んでいてもよい。また、入力Ｉ／Ｆ１０２は、通信Ｉ／Ｆ１０１と接続して入力されてもよい。即ち、他の装置が入力Ｉ／Ｆ１０２を備え、入力Ｉ／Ｆ１０２からの情報が通信Ｉ／Ｆ１０１を介して入力されてもよい。出力Ｉ／Ｆ１０３は、外部への出力を行うためのインタフェースである。出力Ｉ／Ｆ１０３は、ディスプレイ１０３１、スピーカ１０３２及びモータ１０３３を備える。ディスプレイ１０３１は、プロセッサ１０６によって生成された画像データに基づく画像を提示する。ディスプレイ１０３１は例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プロジェクター等である。スピーカ１０３２は、プロセッサ１０６によって生成された音声データに基づいて音声を出力する。モータ１０３３は、プロセッサ１０６によって生成された制御信号に基づいて動作する。例えば、モータ１０３３を駆動してロボット１００の外装を構成する部材を移動及び／又は回転させることによってロボット１００の向きの変更、四肢や尻尾の駆動等の動作をすることができる。出力Ｉ／Ｆ１０３は、モータを複数備えてもよい。この場合、プロセッサ１０６は、各モータに対して同じ制御をしてもよいし、独立して制御してもよい。メモリ１０４は、データを一時的に記憶するために用いられる揮発性の記憶媒体である。メモリ１０４は、プロセッサ１０６による処理の過程で生成されたデータを一時的に記憶させるために用いられる。メモリ１０４は、プロセッサ１０６がプログラムを実行するときにワークエリアとして用いられる。また、メモリ１０４は、通信Ｉ／Ｆ１０１により受信されたデータや入力Ｉ／Ｆ１０２により受け付けられたデータを一時的に記憶するために用いられる。なお、メモリ１０４は、不揮発性の記憶媒体であってもよい。ストレージ１０５は、プログラム等の各種データを保持するために用いられる不揮発性の記憶装置である。ストレージ１０５は、例えば、プロセッサ１０６による処理の結果生成された各種データを記憶する。また、ストレージ１０５は、第一イベント情報及び第一提示情報を記憶している。プロセッサ１０６は、ストレージ１０５等に記憶されたプログラムを実行することにより、各種機能を実現する。［１－１－３．通信端末２００の構成］通信端末２００は、入力Ｉ／Ｆ２０２を通じて入力される事象を第二イベント検出として検出する。また、通信端末２００は、ロボット１００の感情を表現するための後述する第二提示情報に基づく内容を、提示部２０３を通じてユーザに提示することができる。これにより、ユーザはロボット１００の感情を表現するための提示内容を確認することができる。ロボット１００の感情を表現するための提示情報とは、具体的に、ロボット１００がディスプレイ２０３１に表示する画像を示す情報やスピーカ２０３２から出力する音声を示す情報である。このような情報を提示することにより、ロボット１００の感情をユーザが感じることができる。通信端末２００は、通信Ｉ／Ｆ２０１と、入力Ｉ／Ｆ２０２と、提示部２０３と、メモリ２０４と、ストレージ２０５と、プロセッサ２０６と、を備える。通信端末２００は、スマートフォンが例示されるが、タブレット端末であってもよいし、ＶＰＡ（ＶＩＲＴＵＡＬＰＥＲＳＯＮＡＬＡＳＳＩＳＴＡＮＴ）機器であってもよいし、ＰＣ（ＰＥＲＳＯＮＡＬＣＯＭＰＵＴＥＲ）であってもよい。通信Ｉ／Ｆ２０１は、スマートフォン、タブレット端末、ＰＣ、サーバ３００等の外部の情報機器との間でデータの伝送を行うための通信インタフェースである。通信Ｉ／Ｆ２０１は、例えば、無線ＬＡＮインタフェース、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）インタフェース等の無線通信のためのインタフェースであってもよい。通信Ｉ／Ｆ２０１は、ＵＳＢ（ＵＮＩＶＥＲＳＡＬＳＥＲＩＡＬＢＵＳ）、有線ＬＡＮインタフェース等の有線通信のためのインタフェースであってもよい。なお、通信Ｉ／Ｆ２０１は、上記に限らずに、通信ネットワークを介して外部機器との間でデータの伝送を行うための通信インタフェースであってもよい。入力Ｉ／Ｆ２０２は、ユーザからの操作を受け付けるためのインタフェースである。入