JP-2026077325-A - 制御装置

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Abstract

【課題】比較的高精度に道路の凍結を検出する。【解決手段】制御装置（１０）は、自車両（１）が走行している道路の路面に対してテラヘルツ波を照射する発信器（１１１）と、路面によって反射されたテラヘルツ波を受信する受信器（１１２）とを有するセンサ（１１）の検出結果を取得する取得手段（１２）と、取得された検出結果に基づいて、路面の凍結状態を判定する判定手段（１３）と、を備える。【選択図】図１

Inventors

西村宏行

Assignees

トヨタ自動車株式会社

Dates

Publication Date: 20260513
Application Date: 20241025

Claims (4)

自車両が走行している道路の路面に対してテラヘルツ波を照射する発信器と、前記路面によって反射されたテラヘルツ波を受信する受信器とを有するセンサの検出結果を取得する取得手段と、前記取得された検出結果に基づいて、前記路面の凍結状態を判定する判定手段と、を備える制御装置。
前記発信器は、第１の周波数を有する第１のテラヘルツ波と、前記第１の周波数とは異なる第２の周波数を有する第２のテラヘルツ波とを、前記路面に対して照射する請求項１に記載の制御装置。
濡れた路面での前記第１のテラヘルツ波の反射率は、凍結した路面での前記第１のテラヘルツ波の反射率よりも大きく、濡れた路面での前記第２のテラヘルツ波の反射率は、凍結した路面での前記第２のテラヘルツ波の反射率よりも小さい請求項２に記載の制御装置。
前記判定手段が、前記路面が凍結していると判定した場合に、路面が凍結していることを前記車両のユーザに報知する報知手段を備える請求項１に記載の制御装置。

Description

本発明は、車両を制御する制御装置の技術分野に関する。この種の装置として、例えば、交通情報及び気象情報から道路の凍結可能性を予測する装置が提案されている（特許文献１参照）。特開２００６－２２８０２０号公報実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。実施形態に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。制御装置に係る実施形態について図１及び図２を参照して説明する。（制御装置の構成）実施形態に係る制御装置１０の構成について図１を参照して説明する。図１において、制御装置１０は、車両１に搭載されている。制御装置１０は、センサ１１、制御及び収集装置１２、演算装置１３及び車内モニタ１４を備える。センサ１１は、テラヘルツ波の発信器１１１と、テラヘルツ波の受信器１１２とを有する。制御及び収集装置１２は、車両１が走行している道路の路面に対してテラヘルツ波を照射するように発信器１１１を制御する。受信器１１２は、路面によって反射されたテラヘルツ波の少なくとも一部を受信する。制御及び収集装置１２は、受信機１１２の検出結果に関する検出情報（即ち、データ）を収集する。言い換えれば、制御及び収集装置１２は、センサ１１の検出結果を取得する。制御及び収集装置１２は、第１の周波数を有する第１のテラヘルツ波と、第１の周波数とは異なる第２の周波数を有する第２のテラヘルツ波とを路面に対して照射するように発信器１１１を制御する。ここで、濡れた路面での第１のテラヘルツ波の反射率は、凍結した路面での第１のテラヘルツ波の反射率より大きい。濡れた路面での第１のテラヘルツ波の反射率は、乾燥した路面での第１のテラヘルツ波の反射率と同程度である。濡れた路面での第２のテラヘルツ波の反射率は、凍結した路面での第２のテラヘルツ波の反射率よりも小さい。凍結した路面での第２のテラヘルツ波の反射率は、乾燥した路面での第２のテラヘルツ波の反射率より小さい。演算装置１３は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）及びＧＰＵ（ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）の少なくとも一方を含んでよい。演算装置１３は、制御及び収集装置１２から上記検出情報を取得する。演算装置１３は、検出情報に基づいて、路面の凍結状態を判定する。演算装置１３が、路面が凍結していると判定した場合、車両モニタ１４は、路面が凍結していることを車両１のユーザに報知する。（制御装置の動作）次に、制御装置１０の動作について図２のフローチャートを参照して説明を加える。図２において、制御装置１０は、センサ１１を用いて路面状態を計測する（ステップＳ１０１）。具体的には、制御及び収集装置１２は、車両１が走行している道路の路面に対してテラヘルツ波を照射するように発信器１１１を制御するとともに、受信機１１２の検出結果に関する検出情報を収集する。演算装置１３は、検出情報に基づく第１のテラヘルツ波の反射率が第１所定値より小さいか否かを判定する（ステップＳ１０２）。上述したように、濡れた路面での第１のテラヘルツ波の反射率は、凍結した路面での第１のテラヘルツ波の反射率より大きい。第１所定値は、濡れた路面での第１のテラヘルツ波の反射率と、凍結した路面での第１のテラヘルツ波の反射率との間の値であってよい。尚、テラヘルツ波の反射率は、発信器１１１から発信されたテラヘルツ波の強度と、受信器１１２により受信されたテラヘルツ波の強度とに基づいて算出されてよい。ステップＳ１０２の処理において、第１のテラヘルツ波の反射率が第１所定値より小さくないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、図２に示す動作は終了される。この場合、演算装置１３は、路面が凍結していないと判定してよい。ステップＳ１０２の処理において、第１のテラヘルツ波の反射率が第１所定値より小さいと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、演算装置１３は、検出情報に基づく第２のテラヘルツ波の反射率が、第２所定値より小さく、且つ、第３所定値より大きいか否かを判定する（ステップＳ１０３）。上述したように、凍結した路面での第２のテラヘルツ波の反射率は、乾燥した路面での第２のテラヘルツ波の反射率より小さい。第２所定値は、凍結した路面での第２のテラヘルツ波の反射率と、乾燥した路面での第２のテラヘルツ波の反射率との間の値であってよい。また、濡れた路面での第２のテラヘルツ波の反射率は、凍結した路面での第２のテラヘルツ波の反射率よりも小さい。第３所定値は、濡れた路面での第２のテラヘルツ波の反射率と、凍結した路面での第２のテラヘルツ波の反射率との間の値であってよい。ステップＳ１０３の処理において、第２のテラヘルツ波の反射率が、第２所定値より小さくないと判定された場合、又は、第２のテラヘルツ波の反射率が、第３所定値より大きくないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、図２に示す動作は終了される。この場合、演算装置１３は、路面が凍結していないと判定してよい。ステップＳ１０３の処理において、第２のテラヘルツ波の反射率が、第２所定値より小さく、且つ、第３所定値より大きいと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、演算装置１３は、路面が凍結している（言い換えれば、路面上に氷がある）と判定する（ステップＳ１０４）。演算装置１３は、路面が凍結していることを示す情報を表示するように車内モニタ１４を制御する（ステップＳ１０５）。尚、ステップＳ１０３の処理の後に、ステップＳ１０２の処理が行われてもよい。（技術的効果）制御装置１０は、テラヘルツ波を用いて路面状態を計測している。例えば、交通情報及び気象情報から路面状態を予測する場合に比べて、制御装置１０は、高精度に路面の凍結を検出することができる。（変形例）上述した第１のテラヘルツ波及び第２のテラヘルツ波の反射率を用いることによって、凍結した路面だけでなく、乾燥した路面及び濡れた路面も判定することができる。演算装置１３は、センサ１１の検出結果に基づいて、路面状態を判定してよい。演算装置１３は、判定された路面状態に基づいて、車両１の挙動を制御してよい。例えば、演算装置１３は、判定された路面状態に基づいて、適切なタイヤ駆動トルクを設定してよい。例えば、演算装置１３は、判定された路面状態に基づいて、急制動及び急ハンドルの少なくとも一方を回避するための車両１の安全機能を作動させてもよい。尚、変形例に係る演算装置１３は、車両１を制御するためのＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）により実現されてよい。尚、演算装置１３は、車両１が有する通信機能を用いて、路面が凍結していることを示す情報を、道路の管理センタに送信してもよい。この場合、管理センタは、車両１の位置を含む所定範囲に存在する他の車両に、路面が凍結していることを示す情報を配信してもよい。以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の態様を以下に説明する。発明の一態様に係る制御装置は、自車両が走行している道路の路面に対してテラヘルツ波を照射する発信器と、前記路面によって反射されたテラヘルツ波を受信する受信器とを有するセンサの検出結果を取得する取得手段と、前記取得された検出結果に基づいて、前記路面の凍結状態を判定する判定手段と、を備えるというものである。上述の実施形態においては、「制御及び収集装置１２」が「取得手段」の一例に相当し、「演算装置１３」が「判定手段」の一例に相当する。当該制御装置の一例では、前記発信器は、第１の周波数を有する第１のテラヘルツ波と、前記第１の周波数とは異なる第２の周波数を有する第２のテラヘルツ波とを、前記路面に対して照射してよい。この場合、濡れた路面での前記第１のテラヘルツ波の反射率は、凍結した路面での前記第１のテラヘルツ波の反射率よりも大きくてよく、濡れた路面での前記第２のテラヘルツ波の反射率は、凍結した路面での前記第２のテラヘルツ波の反射率よりも小さくてよい。当該制御装置の他の例では、前記判定手段が、前記路面が凍結していると判定した場合に、路面が凍結していることを前記車両のユーザに報知する報知手段を備えてよい。上述の実施形態においては、「車内モニタ１４」が「報知手段」の一例に相当する。本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。