JP-2026077362-A - 車両制御装置

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Abstract

【課題】異なる振動抑制のトルク補正が連続して行われる場合であっても、所望のトルク補正が行われる。【解決手段】レート処理を有する複数の振動抑制機能を実行する車両制御装置であって、車両の状態に基づいて複数の振動抑制機能要求を生成し、少なくとも１つの振動抑制機能がＯＦＦになってレート処理に移行した後に他の振動抑制機能がＯＮになった場合、ＯＦＦになった振動抑制機能のレート処理を禁止し、複数の振動抑制機能のトルクを合算して制御を実行する。【選択図】図４

Inventors

村瀬淳一

Assignees

トヨタ自動車株式会社

Dates

Publication Date: 20260513
Application Date: 20241025

Claims (1)

レート処理を有する複数の振動抑制機能を実行する車両制御装置であって、車両の状態に基づいて複数の振動抑制機能要求を生成し、少なくとも１つの振動抑制機能がＯＦＦになってレート処理に移行した後に他の振動抑制機能がＯＮになった場合、ＯＦＦになった振動抑制機能のレート処理を禁止し、複数の振動抑制機能のトルクを合算して制御を実行する、車両制御装置。

Description

本開示は、車両制御装置に関する。車両の挙動の乱れを可及的に抑制して、乗員に違和感を抱かせることのない円滑な車両制御を実現するものとして、下記特許文献１に記載の車両制御装置が知られている。下記特許文献１に記載されている車両制御装置は、ブレーキ装置及びパワープラント装置の状態情報、並びに、前輪舵角の情報を含む車両状態情報を取得する第１情報取得部と、旋回性向上制御に関する異常有無を判定する判定部と、車両状態情報に基づいて車両に発生させるべき要求減速力を演算する減速力演算部と、要求減速力、並びに、ブレーキ装置及びパワープラント装置の状態情報に基づいて、ＥＳＢ制動トルクとＰＰ制動トルクとの配分を調整する協調制御を行う協調制御部と、を備える。協調制御部は、判定部により前記旋回性向上制御に関する異常有の判定が下された場合に、ＥＳＢ制動トルク及びＰＰ制動トルクの和を所定の時間変化率に倣って縮退させる協調制御を行う。特開２０２２－１５７６１０号公報図１は、本実施形態に係る車両制御装置のブロック構成図である。図２は、図１に示される車両制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。図３は、図１に示される車両制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。図４は、図１に示される車両制御装置の動作を説明するための図である。以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。図１に示されるように、車両制御装置２は、アクセル要求トルク生成部２１、トルク調停部２２、振動抑制トルク加算部２３、車両情報部２４、振動抑制要求生成部２５、及び振動抑制機能処理部２６を備える。車両制御装置２には、アクセル４１の操作に応じたアクセル要求信号が入力される。車両制御装置２には、モータ４２からモータ回転数が入力される。車両制御装置２には、駆動輪４３から駆動輪回転情報が入力される。アクセル要求トルク生成部２１は、アクセル要求信号に応じてアクセル要求トルクを生成する部分である。アクセル要求トルク生成部２１は、生成したアクセル要求トルクをトルク調停部２２及び車両情報部２４に出力する。車両情報部２４は、アクセル要求トルクや駆動輪回転情報といった車両に関する情報や、システム情報を集約する部分である。車両情報部２４は、例えばシステム情報をトルク調停部２２に出力する。車両情報部２４は、例えば振動抑制に必要な情報を振動抑制要求生成部２５に出力する。振動抑制に必要な情報は、例えば、振動抑制機能が必要な状況を判断するセンサー信号、ブレーキ要求、システム情報を含む。トルク調停部２２は、アクセル要求トルク及びシステム情報に基づいてトルク調停を実行し、調停したトルク情報を振動抑制トルク加算部２３に出力する。振動抑制要求生成部２５は、車両情報部２４から出力される情報に基づいて、振動抑制機能要求を生成する部分である。振動の種類や走行シーンに応じて求められる振動抑制機能が２つ以上ある場合には、振動抑制要求生成部２５は、複数の振動抑制機能要求を生成する。振動抑制要求生成部２５は、複数の振動抑制機能要求を生成する場合、優先順位を設定する。振動抑制要求生成部２５は、生成した振動抑制機能要求を振動抑制機能処理部２６に出力する。複数の振動抑制機能要求を生成した場合、振動抑制要求生成部２５は、優先順位と共に生成した振動抑制機能要求を振動抑制機能処理部２６に出力する。振動抑制機能処理部２６は、振動抑制要求生成部２５から出力される振動抑制機能要求及びモータ回転数に基づいて振動抑制トルクを生成する部分である。振動抑制トルクは、振動を抑制するためのトルク量である。振動抑制機能処理部２６は、生成した振動抑制トルクを振動抑制トルク加算部２３に出力する。振動抑制機能処理部２６は、振動抑制トルクのＯＮからＯＦＦやＯＦＦからＯＮへの切り替えにおいて車両挙動を滑らかにするためにレート処理を追加する。レート処理は、例えば振動抑制トルクをＯＮからＯＦＦにする場合、トルクを減衰させるような処理となる。レート処理は、例えば振動抑制トルクをＯＦＦからＯＮにする場合、トルクを０から増幅させるような処理となる。複数の振動抑制機能要求が入力された場合、振動抑制機能処理部２６は、各振動抑制機能要求のＯＮＯＦＦ状態をもとに、ある振動抑制機能要求がＯＮになったときにはＯＦＦ中の振動抑制トルクのレート処理を禁止する。振動抑制機能処理部２６は、多機能はＯＦＦ状態で、単体でのＯＮＯＦＦに対して禁止処理はしない。振動抑制機能処理部２６は、複数の振動抑制機能要求に基づいて生成した振動抑制トルクを合算し、出力するための振動抑制トルクを生成する。振動抑制トルク加算部２３は、トルク調停部２２から出力されるトルク情報に、振動抑制機能処理部２６から出力される振動抑制トルクを加算してトルク指令を生成する部分である。振動抑制トルク加算部２３は、生成したトルク指令をモータ４２に出力する。続いて、図２，３を参照しながら車両制御装置２の動作を説明する。ステップＳ０１では、車両情報部２４が、車両情報を読み込む。車両情報部２４は、読み込んだ車両情報を振動抑制要求生成部２５に出力する。ステップＳ０１に続くステップＳ０２では、振動抑制要求生成部２５が、車両情報を用いて振動抑制機能要求を生成する。振動抑制要求生成部２５は、複数の振動抑制機能要求を生成する場合、優先順位も併せて生成する。振動抑制要求生成部２５は、生成した振動抑制機能要求を振動抑制機能処理部２６に出力する。複数の振動抑制機能要求を生成した場合、振動抑制要求生成部２５は、優先順位と共に生成した振動抑制機能要求を振動抑制機能処理部２６に出力する。ステップＳ０２に続くステップＳ０３では、振動抑制機能処理部２６が、振動抑制機能要求があるか否かを判断する。振動抑制機能要求があれば（ステップＳ０３：ＹＥＳ）、プロセスはステップＳ０４に進む。振動抑制機能要求がなければ（ステップＳ０３：ＮＯ）、処理を終了する。ステップＳ０４では、振動抑制機能処理部２６が、振動抑制機能要求が単数か否かを判断する。振動抑制機能要求が単数であれば（ステップＳ０４：ＹＥＳ）、プロセスはステップＳ０５に進む。振動抑制機能要求が単数でなければ（ステップＳ０４：ＮＯ）、プロセスはステップＳ１１（図３）に進む。ステップＳ０５では、振動抑制機能処理部２６が、振動抑制要求生成部２５から出力される振動抑制機能要求に基づいて振動抑制トルクを生成する。ステップＳ０５に続くステップＳ０６では、振動抑制機能処理部２６が、振動抑制トルクのＯＮからＯＦＦやＯＦＦからＯＮへの切り替えにおいて車両挙動を滑らかにするためにレート処理を追加する。ステップＳ０７では、振動抑制機能処理部２６が、振動抑制トルクを生成し、振動抑制トルク加算部２３に出力する。振動抑制トルク加算部２３は、トルク調停部２２から出力されるトルク情報に、振動抑制機能処理部２６から出力される振動抑制トルクを加算してトルク指令を生成する部分である。振動抑制トルク加算部２３は、生成したトルク指令をモータ４２に出力する。図３のステップＳ１１は、図２のステップＳ１１において、振動抑制機能要求が単数でないと判断された場合のプロセスである。本実施形態では振動抑制機能要求が単数ではない場合の例として、振動抑制機能要求が制振制御Ａ及び制振制御Ｂの２つを含むものを例として説明する。また、制振制御Ａが制振制御Ｂよりも優先度が高いものとして説明する。ステップＳ１１では、振動抑制機能処理部２６が、制振制御Ａに対応するトルク量、及び制振制御Ｂに対応するトルク量を算出する。ステップＳ１１に続くステップＳ１２では、振動抑制機能処理部２６が、制振制御Ａに対応するレート処理を追加すると共に、制振制御Ａに対応するレート処理を追加する。ステップＳ１２に続くステップＳ１３では、ステップＳ１１及びステップＳ１２の処理結果に基づいて、振動抑制機能処理部２６が、制振制御Ａに対応する振動抑制トルク、及び制振制御Ｂに対応する振動抑制トルクを算出する。ステップＳ１３に続くステップＳ１４では、振動抑制機能処理部２６が制振制御Ａを実行し、生成した振動抑制トルクを振動抑制トルク加算部２３に出力する。ステップＳ１４に続くステップＳ１５では、振動抑制機能処理部２６が、制振制御ＡをＯＦＦしレート処理に移行するか否かを判断する。制振制御ＡをＯＦＦしレート処理に移行するものであれば（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、プロセスはステップＳ１６に進む。制振制御ＡをＯＦＦしレート処理に移行するものでなければ（ステップＳ１５：ＮＯ）、プロセスはステップＳ１４の処理を継続する。ステップＳ１６では、振動抑制機能処理部２６が制振制御Ａのレート処理を実行し、レート処理した振動抑制トルクを振動抑制トルク加算部２３に出力する。ステップＳ１６に続くステップＳ１７では、振動抑制機能処理部２６が、制振制御ＢをＯＮしレート処理に移行するか否かを判断する。制振制御ＢをＯＮしレート処理に移行するものであれば（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、プロセスはステップＳ１８に進む。制振制御ＢをＯＮしレート処理に移行するものでなければ（ステップＳ１７：ＮＯ）、プロセスはステップＳ１７の判断を繰り返す。ステップＳ１８では、振動抑制機能処理部２６が制振制御Ａのレート処理を停止する。ステップＳ１８に続くステップＳ１９では、振動抑制機能処理部２６が制振制御Ｂを実行する。図４は、比較例として上記説明した複数の制振制御の調停を行わない場合と、本開示における制振制御Ａと制振制御Ｂとの調停を行った場合を対比しながら示す図である。図４では、制振制御Ａが優先実行され、時刻ｔ１で制振制御ＡをＯＦＦしレート処理に移行し、時刻ｔ２で制振制御ＢをＯＮしレート処理に移行するものを示している。比較例では、複数の制振制御の調停を行わないので、制振制御ＡはＯＦＦレート処理を含めて実行される。一方、制振制御ＢもＯＮレート処理を含めて実行される。時刻ｔ２以降の所定時間帯において、制振制御ＡのＯＦＦレート処理と制振制御ＢのＯＮレート処理が重なるので、２つの機能の補正量が合算され、制振制御Ａも制振制御Ｂも所望のトルク補正を行うことができない。一方、本開示では、制振制御ＡがＯＦＦしレート処理に移行中に制振制御ＢがＯＮされるので、図３のステップＳ１６からステップＳ１９の処理が実行され、制振制御Ａのレート処理が禁止されたのちに制振制御ＢのＯＮレート処理が開始される。従って、制振制御ＡのＯＦＦレート処理と制振制御ＢのＯＮレート処理が重なることがなくなり、制振制御Ａも制振制御Ｂも所望のトルク補正を行うことができる。本開示に記載の制御装置（ＥＣＵ）及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御装置（ＥＣＵ）及びその手法は、１つ乃至は複数の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することで提供される専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御装置（ＥＣＵ）及びその手法は、１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと１つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された１つ乃至は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開