JP-2026077429-A - 作業機械のリモコンシステム

Abstract

【課題】無線リモコンと有線リモコンの切替を自動で行える作業機械のリモコンシステム１を提供する。 【解決手段】作業機械のリモコンシステム１は，駆動部１１と，該駆動部１１を操作可能な無線リモコン３０及び有線リモコン４０と，駆動部１１を制御する制御装置２０を備えた作業機械を有し，制御装置２０は，有線リモコン４０からの操作信号が検出されない場合には，無線リモコン３０により駆動部１１を操作可能に制御し，有線リモコン４０からの操作信号を検出した場合には，有線リモコン４０により駆動部１１を操作可能に制御すると共に無線リモコン３０により駆動部１１を操作不能に制御し，有線リモコン４０からの操作信号の検出後は有線リモコン４０からの操作信号が検出されなくなってから所定時間を経過したと判定した場合には，無線リモコン３０により駆動部１１を操作可能に制御する。 【選択図】図１

Inventors

• 松岡 亮磨
• 川上 真貴

Assignees

• 株式会社AIRMAN

Dates

Publication Date

20260513

Application Date

20241025

Claims (4)

1. 駆動部と，該駆動部を操作可能な無線リモコン及び有線リモコンとを備えた作業機械を有する作業機械のリモコンシステムにおいて， 前記作業機械は，前記無線リモコンと無線通信を行うと共に前記有線リモコンと有線通信を行い，受信した前記無線リモコン又は前記有線リモコンからの操作信号に基づき前記駆動部の駆動量を制御する制御装置を備え， 前記制御装置は，前記有線リモコンからの操作信号が検出されない場合には，前記無線リモコンにより前記駆動部を操作可能に制御し，前記有線リモコンからの操作信号を検出した場合には，前記有線リモコンにより前記駆動部を操作可能に制御すると共に前記無線リモコンにより前記駆動部を操作不能に制御し，前記有線リモコンからの操作信号を検出後は前記有線リモコンからの操作信号が検出されなくなってから所定時間を経過したと判定した場合には，前記無線リモコンにより前記駆動部を操作可能に制御することを特徴とする作業機械のリモコンシステム。
2. 前記制御装置は，前記無線リモコンからの操作信号と前記有線リモコンからの操作信号を同時に検出した場合には，前記有線リモコンにより前記駆動部を操作可能に制御することを特徴とする請求項１記載の作業機械のリモコンシステム。
3. 前記制御装置は，前記無線リモコンからの操作信号と前記有線リモコンからの操作信号を同時に検出した場合には，所定時間の間，前記無線リモコン及び前記有線リモコンを共に操作不能に制御することを特徴とする請求項１又は２記載の作業機械のリモコンシステム。
4. 前記無線リモコン及び/又は，前記作業機械が報知部を備え， 前記制御装置は，前記無線リモコンにより操作可能に制御する際に，前記無線リモコンにより操作可能であることをユーザに報知する報知信号を前記報知部に送信するよう制御する，若しくは，前記無線リモコンにより操作可能に制御している間，前記無線リモコンにより操作可能であることをユーザに報知する報知信号を前記報知部に送信し続けるよう制御することを特徴とする請求項１又は２記載の作業機械のリモコンシステム。

Description

本発明は，例えば運搬用揚重機や高所作業車等の作業機械を操作する有線リモコンと無線リモコンの切り替えを自動で行える作業機械のリモコンシステムに関する。 従来，作業機械や各種機器等を操作するための有線リモコンと無線リモコンを備え，この有線リモコンと無線リモコンの操作を切り替える手段を備えたリモコンシステムに係る提案がなされている。 例えば，後掲の特許文献１には，図９に示すように，給湯器本体１０１と給湯器本体１０１を操作するための有線リモコン１１０と無線リモコン１２０を有するリモコンシステム１００が開示されている。 リモコンシステム１００は，前記有線リモコン１１０と前記無線リモコン１２０がそれぞれ優先スイッチ１１１，１２１を備え，ユーザが優先スイッチ１１１，１２１を押すことで，優先スイッチ１１１，１２１が押された有線リモコン１１０又は無線リモコン１２０の操作を受け付けるように構成されている。 また，後掲の特許文献２には，例えばトラクタに装着される農作業機等に備えられる出力機器２４０を操作するために用いられるリモコンシステム２００が開示されている。 リモコンシステム２００は，図１０に示すように，無線送信部２１１とスイッチ２１５と，第１接続部２１６を有するリモコン（送信部）２１０及び，無線受信部２２１と第２接続部２２４と制御部２２７とを有すると共に出力機器２４０に接続される受信機（受信部）２２０を備えている。 また，リモコン２１０は，第１接続部２１６に接続ケーブル２３０が接続されたとき，それを認識し無線送信部２１１の送信をキャンセルし接続ケーブル２３０による有線通信に切り換えるための回路である有線優先切換回路２１４を備えている。 上述の構成を備えるリモコンシステム２００の動作について，通常時は，リモコン２１０のスイッチ２１５を操作すると，操作信号がリモコン２１０の無線送信部２１１から受信機２２０の無線受信部２２１へ無線通信で送られ，この信号をもとに制御部２２７の制御により出力機器２４０が操作される。 そして，無線機能が故障した場合やリモコン２１０の電池が切れた等無線で操作できなくなった場合，接続ケーブル２３０をリモコン２１０の第１接続部２１６と受信機２２０の第２接続部２２４に接続することで，有線による操作に切り替えることができる。 特開平６－２６９０５０号公報特開２０１１－２４１８７号公報 本発明の作業機械のリモコンシステム１の実施形態を示す図。図１の作業機械のリモコンシステム１の構成図。図１の作業機械のリモコンシステム１の切替制御部２４の動作を説明するためのフローチャート図。図１の作業機械のリモコンシステム１において，無線リモコン３０による操作している状態を示す図。図１の作業機械のリモコンシステム１において，有線リモコン４０により操作している状態を示す図。図１の作業機械のリモコンシステム１の無線リモコン３０の全体図。図１の作業機械のリモコンシステム１の使用例を示す図。図１の作業機械のリモコンシステム１の使用例を示す図。従来のリモコンシステム１００の構成を示す図。従来のリモコンシステム２００の構成を示す図。 以下，本発明の作業機械のリモコンシステムの一実施形態について添付図面を参照しながら説明する。なお、本実施形態は本発明の一例を示したものであって，本発明は本実施形態に限定されるものではない。 本発明における作業機械は，作業者とともに作業を行う機械であり，具体的には，高所作業車や運搬用揚重機をはじめとし，その他の建設機械，重機，土木工事機械等が挙げられる。以下に説明する本実施形態においては，作業機械として運搬用揚重機を例に説明する。 図１において，符号１は作業機械のリモコンシステムであり，リモコンシステム１は，後述する走行部１３や昇降機構部１４等の駆動部１１を備える運搬用揚重機（作業機械）１０と，該運搬用揚重機１０の駆動部１１を操作する無線リモコン３０と有線リモコン４０とから構成される。 本実施形態において運搬用揚重機１０は，図１に示すように，幅方向の両側にそれぞれ車輪や無限軌道等の走行部１３（図示の例では無限軌道）と，この走行部１３を駆動する走行用モータやエンジン等の駆動源（図示せず）及び電源バッテリ（図示せず）等を備えた車台部１２と，該車台部１２上にシザースリンクや該シザースリンクを動作させる油圧機構等からなる昇降機構部１４と，この昇降機構部１４によって昇降される荷台部１５と，車台部１２に搭載され作業機械１０のその他の駆動部１１を制御するメインコントローラである制御装置（図示せず）２０を備える。制御装置２０については，後述する。 なお，上述の通り，本実施形態においては作業機械１０として運搬用揚重機を採用しているが，例えば，当該運搬用揚重機１０の荷台部１５の周囲を取り囲むように防護柵（図示せず。）を設けてユーザ（作業員）が搭乗可能な作業台とした高所作業車も好適に使用できる。 次に，無線リモコン３０は，通信部３１，操作部３２，制御部３３，報知部３４を備える（図２を参照）。通信部３１は，例えばアンテナを含み，無線で制御装置２０と信号を送受信する。操作部３２は，ユーザが操作を行う際に使用する部分であり，例えば押しボタン，キー，スイッチ，タッチパネル等で構成される。制御部３３は，例えばマイクロコントローラ等により構成され，例えば操作部３２の操作によって入力された操作指令に従った操作信号を制御装置２０（後述する無線通信部２１）に送信するよう通信部３１を制御する等，無線リモコン３０の各種処理を制御する。報知部３４は，無線リモコン３０の操作が可能な状態であることの報知を行う。報知部３４の具体例として，例えば，ブザー音や音声案内を発する音声出力装置，あるいは，ＬＥＤやモニタ等の表示装置などが挙げられる。 有線リモコン４０は，通信部４１，操作部４２と制御部４３を備える（図２を参照）。通信部４１は，例えば有線インタフェースを含み，有線で制御装置２０と信号を送受信する。操作部４２は，作業員が操作を行う際に使用する（使用者の操作を受け付ける）部分であり，例えば押しボタン，キー，スイッチ，タッチパネル等で構成される。制御部４３は，例えばマイクロコントローラ等により構成され，例えば操作部４２の操作によって入力された操作指令に従った操作信号を，通信部４１を介して制御装置２０（後述する有線通信部２２）に送信するよう制御する等，有線リモコン４０の各種処理を制御する。 次に，運搬用揚重機（作業機械）１０が有する制御装置２０は，例えばマイクロコントローラ等を含んで成るもので，本実施形態においては，無線通信部２１，有線通信部２２，切替制御部２４及び操作信号処理部２６を備える（図２を参照）。 無線通信部２１は，無線リモコン３０と無線により通信する（無線リモコン３０と信号を送受信する）機能を有する。無線通信部２１は，例えば，無線による通信のための無線モジュール（図示せず。）やアンテナ（図示せず。）等を含む。また，無線通信部２１と無線リモコン３０との間の無線通信の方式は，特に限定されるものではなく，例えば，Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格に準拠した，電波を媒体とした無線通信であってもよい。 有線通信部２２は，有線リモコン４０と有線により通信する（有線リモコン４０と信号を送受信する）機能を有する。有線通信部２２は，例えば，有線インタフェース（図示せず。）を含む。 切替制御部２４は，無線回線と有線回線の切り替えを制御する。切替制御部２４は，図２に示すように，前段側が無線通信部２１と有線通信部２２に接続し，後段側が操作信号処理部２６に接続している。そして，切替制御部２４は，無線通信部２１と有線通信部２２のいずれか一方を選択し，後続の操作信号処理部２６に切り替え可能に接続する制御回路２４ａを有する。また，切替制御部２４は，無線通信部２１や有線通信部２２からの操作信号の検出，制御回路２４ａの制御をはじめ各種の制御や，有線通信部２２からの操作信号を所定時間検出されているか否かの判定等をする制御手段２４ｂを有する。なお，切替制御部２４の動作については，改めて後述する。 操作信号処理部２６は，切替制御部２４を介して受信した無線リモコン３０又は有線リモコン４０からの操作信号に基づき，例えば，車台部１２に設けられている走行用のモータや操舵装置を制御して車台部１２の走行制御や操舵制御をしたり，昇降機構部１４に設けた例えば油圧シリンダ（図示せず）に対する作動油の給排出を制御する制御弁（図示せず）や油圧ポンプ（図示せず）の動作を制御して昇降機構部１４による荷台部１５の昇降動作を制御する等，運搬用揚重機１０の各駆動部１１を制御する。 次に，図３に示すフローチャートを参照して，本発明における切替制御部２４の動作を説明すると，通常時においては，作業機械のリモコンシステム１は，無線リモコン３０により作業機械１０の操作を可能としており（図４を参照），すなわち，切替制御部２４は，通常時，無線通信部２１と操作信号処理部２６を接続している（Ｓ１）。 そして，切替制御部２４は，有線通信部２２からの操作信号の検出の有無を判断する（Ｓ２）。有線リモコン４０が操作され，有線通信部２２からの操作信号を検出すると（Ｓ２のＹＥＳ），切替制御部２４は，無線通信部２１と操作信号処理部２６の接続を解除して，有線通信部２２と操作信号処理部２６を接続するように切り替える（Ｓ３）。これにより，作業機械のリモコンシステム１は，有線リモコン４０による操作に切り替わる（図５を参照）と共に，無線リモコン３０による操作は不能となる。 ここで，無線リモコン３０の操作中に有線リモコン４０が操作される場合のように，切替制御部２４が無線リモコン３０からの操作信号と有線リモコン４０からの操作信号を同時に検出した場合（操作信号が競合する場合）であっても，切替制御部２４は，無線通信部２１と操作信号処理部２６の接続を解除して，有線通信部２２と操作信号処理部２６を接続し，作業機械のリモコンシステム１は，優先的に有線リモコン４０の操作に切り替わる。 次に，切替制御部２４は，有線通信部２２と操作信号処理部２６を接続後，有線リモコン４０からの操作信号の検出停止（有線リモコン４０による操作が終了）後，所定時間ｔ１を経過したか否かを判定する（Ｓ４）。所定時間ｔ１を経過したと判定すると（Ｓ４のＹＥＳ），切替制御部２４は，有線通信部２２と操作信号処理部２６の接続を解除して，無線通信部２１と操作信号処理部２６を接続するように切り替え，通常時の状態（Ｓ１）に戻り，すなわち，前記有線リモコン４０からの操作信号が検出されない状態に戻り，無線リモコン３０による操作が可能となる。なお，前記所定時間ｔ１は，数秒に設定するのが好適であるが，適宜変更可能である。また，前記所定時間ｔ１を０に設定してもよく，この場合，切替制御部２４は，有線リモコン４０からの操作信号の検出停止後に直ちに，無線通信部２１と操作信号処理部２６を接続するように切り替え，通常時の状態（Ｓ１）に戻る。 また，切替制御部２４は，開始時や通常時の状態（Ｓ１）に戻る場合，すなわち，無線通信部２１と操作信号処理部２６を接続する際に，無線リモコン３０による操作が可能であることをユーザに報知する報知信号を無線通信部２１より無線リモコン３０に送信するよう制御し，そして，通信部３１より報知信号を受信した無線リモコン３０の制御部３３は，報知部３４より無線リモコン３０による操作可能であることをユーザに報知する制御を行う（図３のフローチャートに図示せず。）。 なお，上述の他，作業機械のリモコンシステム１は，無線リモコン３０による操作が可能である間，すなわち，無線通信部２１と操作信号処理部２６を接続している間，切替制御部２４が無線リモコン３０による操作可能であることをユーザに報知する報知信号を無線通信部２１よ