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JP-2026077806-A - 自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラム

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Abstract

【課題】周辺監視義務のない自動運転の利便性を向上可能な自動運転制御装置等の提供。 【解決手段】自動運転ＥＣＵ５０ｂは、制御切替部７８、走行設定制御部７９及び報知要求部７３を備えており、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両を走行させる自動運転制御装置として機能する。制御切替部７８は、周辺監視義務のある運転支援制御と、周辺監視義務のない自律走行制御とを含む複数のうちで、走行制御状態を切り替える。走行設定制御部７９は、運転支援制御から自律走行制御に走行制御状態が移行する場合、自車両から追従対象車両までの車間距離の設定を変更する。報知要求部７３は、車間距離の変更後に、ＨＭＩシステムによって自律走行制御への移行完了を報知させる。 【選択図】図２

Inventors

  • 久米 拓弥
  • 和泉 一輝

Assignees

  • 株式会社デンソー

Dates

Publication Date
20260513
Application Date
20260217
Priority Date
20210330

Claims (8)

  1. ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを少なくとも含む複数のうちで、自車両（Ａｍ）の走行制御状態を切り替える制御切替部（７８）と、 前記運転支援制御から前記自律走行制御に前記走行制御状態が移行する場合、前記自車両から追従対象車両（Ａｔ）までの車間距離（ＶＤ）の設定を変更する車間制御部（７９）と、 前記運転支援制御から前記自律走行制御に前記走行制御状態が移行する場合、前記ドライバへ向けた情報提示を行う情報提示装置（１０）に、前記車間距離の変更後に前記自律走行制御への移行完了を報知させる報知制御部（７３）と、を備え、 前記制御切替部は、前記車間制御部によって前記車間距離が変更された後に、前記運転支援制御から前記自律走行制御へと前記走行制御状態を切り替え、 前記報知制御部は、前記制御切替部によって前記運転支援制御から前記自律走行制御へと前記走行制御状態が切り替えられた後に、前記自律走行制御への移行完了を前記情報提示装置に報知させる自動運転制御装置。
  2. ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを少なくとも含む複数のうちで、自車両（Ａｍ）の走行制御状態を切り替え（Ｓ１０１～Ｓ１０７）、 前記運転支援制御から前記自律走行制御に前記走行制御状態が移行する場合、前記自車両から追従対象車両（Ａｔ）までの車間距離（ＶＤ）の設定を変更し（Ｓ１１４，Ｓ１１６，Ｓ３１９～Ｓ３２２，Ｓ４１６，Ｓ５１６）、 前記ドライバへ向けた情報提示を行う情報提示装置（１０）に、前記車間距離の変更後に前記自律走行制御への移行完了を報知させる、 ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させ、 前記車間距離が変更された後に、前記運転支援制御から前記自律走行制御への前記走行制御状態を切り替え、 前記運転支援制御から前記自律走行制御へと前記走行制御状態が切り替えられた後に、前記自律走行制御への移行完了を前記情報提示装置に報知させる自動運転制御プログラム。
  3. 自動運転機能を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、ドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、 前記ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを少なくとも含む複数のうちでの走行制御状態の切り替わりを示す切替情報を取得する情報取得部（８１）と、 前記切替情報に基づき、前記走行制御状態の移行完了を報知する報知制御部（８８）と、を備え、 前記報知制御部は、前記運転支援制御から前記自律走行制御に前記走行制御状態が移行される場合、前記自車両から追従対象車両（Ａｔ）までの車間距離（ＶＤ）が前記自動運転機能によって変更され、さらに前記運転支援制御から前記自律走行制御へと前記走行制御状態が切り替えられた後に、前記自律走行制御への移行完了を報知する提示制御装置。
  4. 自動運転機能を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、ドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、 前記ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを少なくとも含む複数のうちでの走行制御状態の切り替わりを示す切替情報を取得し（Ｓ１１，Ｓ２１１）、 前記切替情報に基づき、前記走行制御状態の移行完了を報知する（Ｓ１２，Ｓ２１３）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させ、 前記運転支援制御から前記自律走行制御に前記走行制御状態が移行される場合、前記自車両から追従対象車両（Ａｔ）までの車間距離（ＶＤ）が前記自動運転機能によって変更され、さらに前記運転支援制御から前記自律走行制御へと前記走行制御状態が切り替えられた後に、前記自律走行制御への移行完了を報知する提示制御プログラム。
  5. ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを少なくとも含む複数のうちで、自車両（Ａｍ）の走行制御状態を切り替える制御切替部（７８）と、 前記運転支援制御から前記自律走行制御に前記走行制御状態が移行する場合、前記自車両から追従対象車両（Ａｔ）までの車間距離（ＶＤ）の設定を変更する車間制御部（７９）と、 前記運転支援制御から前記自律走行制御への前記走行制御状態の移行に伴い前記車間距離が変更される場合、前記車間距離が変わることを示す報知を前記自律走行制御への移行完了を示す報知と併行して実施させ、前記走行制御状態の移行に関連した前記車間距離の設定変更であることを前記ドライバに知らせる報知制御部（７３）と、 を備える自動運転制御装置。
  6. ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを少なくとも含む複数のうちで、自車両（Ａｍ）の走行制御状態を切り替え（Ｓ１０１～Ｓ１０７）、 前記運転支援制御から前記自律走行制御に前記走行制御状態が移行する場合、前記自車両から追従対象車両（Ａｔ）までの車間距離（ＶＤ）の設定を変更し（Ｓ１１４，Ｓ１１６，Ｓ３１９～Ｓ３２２，Ｓ４１６，Ｓ５１６）、 前記運転支援制御から前記自律走行制御への前記走行制御状態の移行に伴い、前記車間距離（ＶＤ）が変更される場合、前記車間距離が変わることを示す報知を前記自律走行制御への移行完了を示す報知と併行して実施させ、前記走行制御状態の移行に関連した前記車間距離の設定変更であることを前記ドライバに知らせる、 ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。
  7. 自動運転機能を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、ドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、 前記ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを少なくとも含む複数のうちでの走行制御状態の切り替わりに関連する制御ステータス情報を取得する情報取得部（８１）と、 前記制御ステータス情報に基づき、前記運転支援制御から前記自律走行制御への前記走行制御状態の移行により、前記自車両から追従対象車両（Ａｔ）までの車間距離（ＶＤ）が変更されることを把握した場合、前記車間距離が変わることを示す報知を前記自律走行制御への移行完了を示す報知と併行して実施し、前記走行制御状態の移行に関連した前記車間距離の設定変更であることを前記ドライバに知らせる報知制御部（８８）と、 を備える提示制御装置。
  8. 自動運転機能を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、ドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、 前記ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを少なくとも含む複数のうちでの走行制御状態の切り替わりに関連する制御ステータス情報を取得し（Ｓ１１，Ｓ２１１）、 前記制御ステータス情報に基づき、前記運転支援制御から前記自律走行制御への前記走行制御状態の移行により、前記自車両から追従対象車両（Ａｔ）までの車間距離（ＶＤ）が変更されることを把握した場合、前記車間距離が変わることを示す報知を前記自律走行制御への移行完了を示す報知と併行して実施し、前記走行制御状態の移行に関連した前記車間距離の設定変更であることを前記ドライバに知らせる（Ｓ１２，Ｓ２１３）、 ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。

Description

この明細書における開示は、自動運転制御装置、自動運転制御プログラム、提示制御装置及び提示制御プログラムに関する。 特許文献１に開示の走行制御装置は、ドライバに周辺監視義務が要求されない自律的な走行制御を実施できる。この走行制御装置は、自車両と同一レーンを走行する他車両との前後方向の車間距離を制御するため、自車両を加速又は減速させる。 国際公開第２０１９／０４３８４７号 本開示の第一実施形態による自動運転システム及びＨＭＩシステムを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。自動運転ＥＣＵの詳細を示すブロック図である。ＨＣＵの詳細を示すブロック図。追従走行制御の詳細を示す図である。制御切替部を主体として実施される運転制御切替処理の詳細を示すフローチャートである。走行設定制御部を主体として実施される車間設定処理の詳細を示すフローチャートである。制御パターン１～４における車間距離の設定の大小関係を示す図である。ＨＣＵにて実施される報知実行処理の詳細を示すフローチャートである。車間距離の設定が変更されるシーン１での制御の詳細を示すタイムチャートである。シーン２での制御の詳細を示すタイムチャートである。シーン３での制御の詳細を示すタイムチャートである。走行設定制御部を主体として実施される車間調整処理の詳細を示すフローチャートである。行動判断部を主体として実施される再発進制御処理の詳細を示すフローチャートである。ＨＣＵにて実施される再発進報知処理の詳細を示すフローチャートである。本開示の第二実施形態による報知実行処理の詳細を示すフローチャートである。第二実施形態のシーン１における制御の詳細を示すタイムチャートである。本開示の第三実施形態による車間設定処理の詳細を示すフローチャートである。第２車間距離を調整する車間調整処理の詳細を示すフローチャートである。車間距離の設定が第１車間から第２車間に変更されるシーンでの制御の詳細を示すタイムチャートである。第四実施形態の車間設定処理の詳細を示すフローチャートである。第五実施形態の車間設定処理の詳細を示すフローチャートである。 以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。 （第一実施形態） 本開示の第一実施形態では、図１に示す自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０ｂ及びＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００が車載ネットワーク１に設けられている。図１及び図２に示す自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動運転制御装置の機能を実現する。図１及び図３に示すＨＣＵ１００は、提示制御装置の機能を実現する。 図１～図３に示すように、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００は、運転支援ＥＣＵ５０ａと共に車両（以下、自車両Ａｍ，図４参照）に搭載されている。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａ等と共に自車両Ａｍの自動運転システム５０を構成している。自動運転システム５０の搭載により、自車両Ａｍは、自動運転機能を備えた自動運転車両となる。 運転支援ＥＣＵ５０ａは、自動運転システム５０において、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を実現させる車載ＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２程度の高度運転支援又は部分的な自動運転制御を可能にする。運転支援ＥＣＵ５０ａによって実施される自動運転は、ドライバの目視による自車周辺の監視が必要な周辺監視義務のある自動運転となる。 自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動運転システム５０において、ドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を実現させる車載ＥＣＵである。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、システムが制御主体となるレベル３以上の自律走行を実施可能である。自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実施される自動運転は、自車周囲の監視が不要となる、即ち、周辺監視義務のないアイズオフの自動運転となる。 自動運転システム５０では、運転支援ＥＣＵ５０ａによる周辺監視義務のある自動運転制御と、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる周辺監視義務のない自動運転制御とを少なくとも含む複数のうちで、自動運転機能の走行制御状態が切り替えられる。以下の説明では、運転支援ＥＣＵ５０ａによるレベル２以下の自動運転制御を「運転支援制御」と記載し、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル３以上の自動運転制御を「自律走行制御」と記載する場合がある。 自動運転ＥＣＵ５０ｂによる自律走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動走行期間では、予め規定された運転以外の特定の行為（以下、セカンドタスク）がドライバに許可され得る。セカンドタスクは、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００の連携による運転操作の実施要求、即ち、運転交代の要請が発生するまで、ドライバに法規的に許可される。例えば、動画コンテンツ等のエンターテイメント系のコンテンツの視聴、スマートフォン等のデバイス操作及び食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。 運転支援ＥＣＵ５０ａ、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００は、自車両Ａｍに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に、通信可能に接続されている。通信バス９９には、ドライバモニタ２９、周辺監視センサ３０、ロケータ３５、車載通信機３９、及び走行制御ＥＣＵ４０等が接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これらＥＣＵ等のうちの特定のノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介することなく通信可能であってもよい。 ドライバモニタ２９は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ドライバモニタ２９は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部の上面又はインスツルメントパネルの上面等に設置されている。近赤外カメラは、後述するメータディスプレイ２１又はセンターインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）２２と一体的に構成され、いずれかの画面に設けられていてもよい。 ドライバモニタ２９は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、ドライバのアイポイントの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出する。ドライバモニタ２９は、制御ユニットによって抽出されたドライバステータス情報をＨＣＵ１００及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。 周辺監視センサ３０は、自車両Ａｍの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から移動物体及び静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車両Ａｍの周囲を走行する前方車両、後方車両及び側方車両等を少なくとも検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車周囲の物体の検出情報を運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。 周辺監視センサ３０には、例えばカメラユニット３１、ミリ波レーダ３２、ライダ３３及びソナー３４のうちの一つ又は複数が含まれている。カメラユニット３１は、単眼カメラを含む構成であってもよく、又は複眼カメラを含む構成であってもよい。カメラユニット３１は、自車両Ａｍの前方範囲を撮影可能なように自車両Ａｍに搭載されている。自車両Ａｍの側方範囲及び後方範囲を撮影可能なカメラユニット３１が、自車両Ａｍに搭載されていてもよい。カメラユニット３１は、自車周囲を撮影した撮像データ及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。 ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を自車周囲へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。ライダ３３は、自車周囲へ向けてレーザ光を照射する。ライダ３３は、照射範囲に存在する移動物体及び静止物体等で反射されたレーザ光を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。ソナー３４は、自車周囲へ向けて超音波を発射する。ソナー３４は、自車近傍に存在する移動物体及び静止物体等で反射された超音波を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。 ロケータ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサ等を含む構成である。ロケータ３５は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、自車両Ａｍの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータ３５は、測位結果に基づく自車両Ａｍの位置情報及び方角情報を、ロケータ情報として通信バス９９に逐次出力する。 ロケータ３５は、地図データを格納した地図データベース（以下、地図ＤＢ）３６をさらに有している。地図ＤＢ３６は、多数の３次元地図データ及び２次元地図データを格納した大容量の記憶媒体を主体とする構成である。３次元地図データは、いわゆるＨＤ（High Definition）マップであり、自動運転制御に必要な道路情報を含んでいる。３次元地図データは、道路の３次元形状情報及び各レーンの詳細情報等、高度運転支援及び自動運転に必要な情報を含んでいる。ロケータ３５は、現在位置周辺の地図データを地図ＤＢ３６から読み出し、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等にロケータ情報と共に提供する。 車載通信機３９は、自車両Ａｍに搭載された車外通信ユニットであり、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信機として機能する。車載通信機３９は、道路脇に設置された路側機との間で無線通信によって情報を送受信する。一例として、車載通信機３９は、自車両Ａｍの現在位置周辺及び進行方向の渋滞情報を路側機から受信する。渋滞情報は、ＶＩＣＳ（登録商標）情報等である。車載通信機３９は、受信した渋滞情報を自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。 走行制御ＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵ及び操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ４０は、ドライバの運転操作に基づく操作指令、運転支援ＥＣＵ５０ａの制御指令及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの制御指令のいずれか一つに基づき、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御及び操舵角制御を継続的に実施する。加えて走行制御ＥＣＵ４０は、各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づき、自車両Ａｍの現在の走行速度を示す車速情報を生成し、生成した車速情報を通信バス９９に逐次出力する。 次に、ＨＣＵ１００、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの各詳細を順に説明する。 ＨＣＵ１００は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、複数の表示デバイス、オーディオ装置２４、アンビエントライト２５及び操作デバイス２６等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０は、自車両Ａｍのドライバ等の乗員による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。 表示デバイスは、画像表示等により、ドライバの視覚を通じて情報を提示する。表示デバイスには、メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２及びヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２３等が含まれている