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JP-2026077814-A - センサ制御装置

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Abstract

【課題】センサによって地物の現在情報を取得しつつ、センサが取得する情報の合計のデータサイズを小さくすることができるセンサ制御装置を提供する。 【解決手段】センサによって地物の詳細な現在情報を取得しつつ、センサが取得する情報の合計のデータサイズを小さくすることができるセンサ制御装置を提供する。センサ制御装置１の制御部４が、地物に関する地物情報、及び、センサ２０Ａ～２０Ｄに関するセンサ情報に基づいてセンサ２０Ａ～２０Ｄを制御することで、センサ２０Ａ～２０Ｄを必要に応じて適切に動作させ、センサ２０Ａ～２０Ｄによって地物の詳細な現在情報を取得しつつ、センサ２０Ａ～２０Ｄが取得する情報の合計のデータサイズを小さくすることができる。 【選択図】図１

Inventors

  • 天野 克巳
  • 松本 令司

Assignees

  • パイオニア株式会社

Dates

Publication Date
20260513
Application Date
20260218
Priority Date
20170809

Claims (11)

  1. 地物の位置に関する地物位置情報を含む地物情報を取得する第１取得部と、 電磁波を投射する投射部、および前記地物による前記電磁波の反射波を受信する受信部を有するセンサに関し、少なくとも前記センサが前記地物を認識可能な距離に基づき定められた領域である認識可能範囲に関する認識可能範囲情報を含むセンサ情報を取得する第２取得部と、 前記センサ又は前記センサが配置された移動体の現在位置情報を示す現在位置情報を取得する第３取得部と、 前記第１取得部によって取得された前記地物位置情報、前記第２取得部によって取得された前記センサ情報、及び、前記第３取得部で取得された前記現在位置情報に基づいて前記センサの感度を制御する制御部と、を備え、 前記制御部は、前記地物位置情報によって示される位置が前記認識可能範囲外に位置する場合には、前記センサの感度を、前記地物位置情報によって示される位置が前記認識可能範囲内に位置する場合よりも低い感度である第１の状態で動作させる、ことを特徴とするセンサ制御装置。
  2. 前記認識可能範囲は、前記センサの最長認識距離と角度範囲とによって定められた領域であることを特徴とする請求項１に記載のセンサ制御装置。
  3. 前記制御部は、前記地物位置情報によって示される位置が前記認識可能範囲内に位置する場合には、前記地物位置情報によって示される位置が前記認識可能範囲外に位置する場合よりも高い感度である第２の状態で動作させることを特徴とする請求項１または２に記載のセンサ制御装置。
  4. 前記センサは、前記第２の状態において前記第１の状態よりも、所定のスキャン範囲における測定回数と、一回の測定あたりに照射する前記投射部の消費エネルギーと、のうち少なくとも一方を大きくすることを特徴とする請求項３に記載のセンサ制御装置。
  5. 前記センサ情報は、前記認識可能範囲における接近認識範囲と、前記認識可能範囲における前記接近認識範囲の外側の通常認識範囲と、に関する詳細認識範囲情報を含み、 前記制御部は、前記地物位置情報によって示される位置が前記通常認識範囲内に位置する場合には、前記センサの感度を第１高感度状態で動作させ、前記地物位置情報によって示される位置が前記接近認識範囲内に位置する場合には、前記センサの感度を第２高感度状態で動作させ、 前記センサは、前記第２高感度状態において前記第１高感度状態よりも低感度で動作することを特徴とする請求項４に記載のセンサ制御装置。
  6. 前記制御部は、複数の前記センサの感度を制御可能に構成され、前記地物位置情報、前記複数のセンサのそれぞれの前記センサ情報、及び、複数の前記センサ又は複数の前記センサが配置された移動体の前記現在位置情報に基づいて、前記複数のセンサの感度を独立に制御することを特徴とする請求項１に記載のセンサ制御装置。
  7. 前記センサは前記地物の現在情報をさらに取得し、取得された当該現在情報を外部に出力する外部出力部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のセンサ制御装置。
  8. 移動体に配置され、 前記センサは、前記現在情報として、前記移動体の経路上に位置する経路上地物に関する情報と、前記経路の周辺に位置する周辺地物に関する情報と、のうち少なくとも一方を取得可能であることを特徴とする請求項１に記載のセンサ制御装置。
  9. センサ制御装置によって利用されるセンサ制御方法であって、 地物の位置に関する地物位置情報を含む地物情報を取得する第１取得工程と、 電磁波を投射する投射部、および前記地物による前記電磁波の反射波を受信する受信部を有するセンサに関し、少なくとも前記センサが前記地物を認識可能な距離に基づき定められた領域である認識可能範囲に関する認識可能範囲情報を含むセンサ情報を取得する第２取得工程と、 前記センサ又は前記センサが配置された移動体の現在位置情報を示す現在位置情報を取得する第３取得工程と、 前記第１取得工程において取得した前記地物位置情報、前記第２取得工程において取得した前記センサ情報、及び、前記第３取得工程で取得した前記現在位置情報に基づいて前記センサの感度を制御する制御工程と、を含み、 前記センサ情報は、少なくとも前記センサが前記地物を認識可能な距離に基づき定められた領域である認識可能範囲に関する認識可能範囲情報を含み、 前記制御部は、前記地物位置情報によって示される位置が前記認識可能範囲外に位置する場合には、前記センサの感度を、前記地物位置情報によって示される位置が前記認識可能範囲内に位置する場合よりも低い感度である第１の状態で動作させる、ことを特徴とするセンサ制御方法。
  10. 請求項１０に記載のセンサ制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とするセンサ制御プログラム。
  11. 請求項１１に記載のセンサ制御プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

Description

本発明は、地物の現在情報を取得可能なセンサを制御する制御装置に関する。 一般に、車両等の移動体には、移動経路上または経路周辺に位置する地物や他の移動体を認識するためのセンサが設けられることがある。このような移動体として、センサとしてのレーザレーダが複数設けられたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された移動体では、レーザ光を走査することによって道路地物を計測するようになっている。 特開２０１１－１９６９１６号公報 本発明の実施例に係るセンサ制御装置および該センサ制御装置と通信する外部サーバと、の概略を示すブロック図である。前記センサ制御装置が移動体に配置された様子を示す平面図である。前記センサ制御装置が移動体に配置された様子を示す側面図である。前記センサ制御装置が実行するセンサ制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。前記センサ制御装置によって制御されるセンサの感度を示すグラフである。外部サーバが実行する地物データ送信処理の手順の一例を示すフローチャートである。前記センサ制御装置が実行する第２のセンサ制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。 以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係るセンサ制御装置は、地物に関する地物情報を取得する第１取得部と、地物の現在情報を取得可能なセンサに関するセンサ情報を取得する第２取得部と、第１取得部によって取得された地物情報、及び、第２取得部によって取得されたセンサ情報に基づいてセンサを制御する制御部と、を備える。 このような本実施形態のセンサ制御装置によれば、地物に関する地物情報、及び、センサに関するセンサ情報に基づいてセンサを制御することで、センサを必要に応じて適切に動作させることができる。また、センサによって地物の詳細な現在情報を取得しつつ、センサが取得する情報の合計のデータサイズを小さくすることができる。 センサ又はセンサが配置された移動体の現在位置情報を取得する現在位置情報取得部をさらに備え、地物情報は、地物の位置に関する地物位置情報を含み、センサ情報は、センサによる認識可能範囲に関する認識可能範囲情報を含むことが好ましい。さらに、制御部は、地物位置情報によって示される位置が認識可能範囲内に位置する場合（言い換えれば、センサによって地物の現在情報を取得できると判断した場合）には、センサを第１の状態（例えば、センシング感度が高い高感度状態）で動作させ、地物位置情報によって示される位置が認識可能範囲外に位置する場合（言い換えれば、センサによって地物の現在情報を取得できないと判断した場合）には、センサを第２の状態（例えば、センシング感度が低い低感度状態）で動作させることがより好ましい。これにより、地物の現在情報を取得できると判断した場合に、センサによって詳細な地物の現在情報を取得し、地物の現在情報を取得できないと判断した場合に、センサが取得する情報のデータサイズを小さくすることができる。尚、センサを第２の状態で動作させることは、センサからの出力が０となるように動作させる（即ちセンシングを行わない）ことも含む。 このとき、センサは、第１の状態において第２の状態よりも、所定のスキャン範囲における測定回数と、一回の測定あたりの消費エネルギーと、のうち少なくとも一方を大きくすればよい。こうすることにより、効率的に地物の現在情報の取得が可能となる。 センサ情報は、認識可能範囲における接近認識範囲と、認識可能範囲における接近認識範囲の外側の通常認識範囲と、に関する詳細認識範囲情報を含み、制御部は、地物位置情報によって示される位置が通常認識範囲内に位置する場合には、センサを第１高感度状態で動作させ、地物位置情報によって示される位置が接近認識範囲内に位置する場合には、センサを第２高感度状態で動作させ、センサは、第２高感度状態において第１高感度状態よりも低感度で動作してもよい。これにより、センサが取得する情報のデータサイズを小さくすることができる。また、センサが放射する電磁波等の人体への影響を考慮した制御が可能となる。尚、接近認識範囲はセンサの性能等によって適宜に設定されればよい。 制御部は、複数のセンサを制御可能に構成され、地物情報および複数のセンサのそれぞれのセンサ情報に基づいて、複数のセンサを独立に制御することが好ましい。これにより、各センサを適切に動作させることができる。例えば、移動体の幅方向の両側それぞれにセンサが設けられる場合、移動体に対して幅方向一方側に地物が位置する際、他方側のセンサにおいてセンシングせず、一方側のセンサについては、地物位置情報によって示される位置が認識可能範囲内に位置するか否かに基づいて第１の状態と第２の状態とを切り換えるといった制御を行うことができる。 センサによって取得された現在情報を外部に出力する外部出力部をさらに備えることが好ましい。これにより、外部サーバ等に地物の現在情報を集め、外部サーバ等に記憶された地図データを更新することができる。また、複数の移動体にセンサ及びセンサ制御装置が設けられ、各センサ制御装置の外部出力部から共通の外部サーバに対して地物の現在情報が出力されることがより好ましい。それにより、外部サーバに記憶された地図データを広範囲かつ高頻度で更新することができ、地図データの精度を向上させることができる。 センサは、電磁波を投射する投射部と、地物による電磁波の反射波を受信する受信部と、を有していてもよい。また、センサ制御装置は、移動体に配置され、センサは、現在情報として、移動体の経路上に位置する経路上地物に関する情報と、経路の周辺に位置する周辺地物に関する情報と、のうち少なくとも一方を取得可能であってもよい。 また、本発明の実施形態に係るセンサ制御方法は、センサ制御装置によって利用されるセンサ制御方法であって、地物に関する地物情報を取得する第１取得工程と、地物の現在情報を取得可能なセンサに関するセンサ情報を取得する第２取得工程と、第１取得工程において取得した地物情報、及び、第２取得部において取得したセンサ情報に基づいてセンサを制御する制御工程と、を含む。このような本実施形態のセンサ制御方法によれば、上記のセンサ制御装置と同様に、センサを必要に応じて適切に動作させ、センサによって地物の詳細な現在情報を取得しつつ、センサが取得する情報の合計のデータサイズを小さくすることができる。 また、上述したセンサ制御方法をコンピュータにより実行させるセンサ制御プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、センサによって地物の詳細な現在情報を取得しつつ、センサが取得する情報の合計のデータサイズを小さくすることができる。 また、上述したセンサ制御プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。