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JP-2026514610-A - ロボット、ロボットの実行機構、並びに倉庫保管システム

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Abstract

本願は、ロボット、ロボットの実行機構、並びに倉庫保管装置に関し、水平方向に延在し、ロボットに支持される、支持フレームと、支持フレームに支持され、かつ第１伸縮アセンブリの駆動により、支持フレームの長手方向に沿って支持フレームに対して伸出または後退する、移動プレートと、移動プレートに支持され、かつ第２伸縮アセンブリの駆動により、長手方向に沿って移動プレートの範囲内で移動する、フックアセンブリと、を含み、移動プレートは、支持フレームの長手方向における第１端または第２端から伸出し、フックアセンブリの伸出方向は移動プレートの伸出方向と同じであり、フックアセンブリは、第１伸縮アセンブリおよび／または第２伸縮アセンブリの駆動により、コンテナのフックアセンブリに面する側を把持してコンテナを移動させる。 【選択図】図３

Inventors

  • 王詔

Assignees

  • 杭州海康机器人股▲ふん▼有限公司

Dates

Publication Date
20260513
Application Date
20250217
Priority Date
20241104

Claims (13)

  1. ロボットの実行機構であって、 水平方向に延在し、ロボットに支持される支持フレーム（１０）と、 前記支持フレーム（１０）に支持され、かつ第１伸縮アセンブリ（３１）の駆動により、前記支持フレーム（１０）の長手方向に沿って前記支持フレーム（１０）に対して伸出または後退する移動プレート（２０）と、 前記移動プレート（２０）に支持され、かつ第２伸縮アセンブリ（３２）の駆動により、前記長手方向に沿って前記移動プレート（２０）の範囲内で移動するフックアセンブリ（４０）と、を含み、 前記移動プレート（２０）は、前記支持フレーム（１０）の長手方向における第１端または第２端から伸出し、前記フックアセンブリ（４０）の伸出方向は前記移動プレート（２０）の伸出方向と同じであり、 前記フックアセンブリ（４０）は、前記第１伸縮アセンブリ（３１）および／または前記第２伸縮アセンブリ（３２）の駆動により、コンテナ（１）の前記フックアセンブリ（４０）に面する側を把持して前記コンテナ（１）を移動させる、 ことを特徴とする、ロボットの実行機構。
  2. 前記フックアセンブリ（４０）は、鉛直方向に沿って間隔を空けて設けられた固定フック（４１）と移動フック（４２）とを含み、前記コンテナ（１）の前記実行機構に面する側にハンドルを有し、前記移動フック（４２）と前記固定フック（４１）との間の距離を調整することによって前記ハンドルを把持または解放する、 ことを特徴とする、請求項１に記載のロボットの実行機構。
  3. 前記フックアセンブリ（４０）は、 前記第２伸縮アセンブリ（３２）に支持されるフックベース（４３）と、 前記フックベース（４３）に装着される固定ベース（４４）と、 前記固定ベース（４４）に鉛直方向に沿って移動可能に装着される第１可動アセンブリ（４５）と、を含み、 前記固定フック（４１）が前記第１可動アセンブリ（４５）に固定装着され、前記移動フック（４２）が前記第１可動アセンブリ（４５）に鉛直方向に沿って移動可能に装着され、 前記移動フック（４２）は、フック駆動モータ（４６）の駆動によって鉛直方向に沿って移動することによって、前記移動フック（４２）と前記固定フック（４１）との間の距離を調整する、 ことを特徴とする、請求項２に記載のロボットの実行機構。
  4. 前記第１可動アセンブリ（４５）は、 前記固定ベース（４４）に鉛直方向に沿って移動可能に装着される第１可動支持板（４５１）であって、前記固定フック（４１）が固定装着される第１可動支持板（４５１）と、 前記第１可動支持板（４５１）と前記固定ベース（４４）との間に接続され、前記フック駆動モータ（４６）の駆動力に応答して前記第１可動支持板（４５１）を前記固定ベース（４４）に対して移動することにより、前記移動フック（４２）と前記固定フック（４１）との間の距離を調整する復帰ばね（４５２）と、を含む、 ことを特徴とする、請求項３に記載のロボットの実行機構。
  5. 前記フックアセンブリ（４０）は、第２可動アセンブリ（４７）を含み、前記第１可動アセンブリ（４５）が前記第２可動アセンブリ（４７）を介して前記固定ベース（４４）に装着され、 前記第２可動アセンブリ（４７）は、第２可動支持板（４７１）を含み、前記第２可動支持板（４７１）が前記固定ベース（４４）に鉛直方向に沿って移動可能に装着され、 前記第１可動支持板（４５１）が前記第２可動支持板（４７１）に鉛直方向に沿って移動可能に装着される、 ことを特徴とする、請求項４に記載のロボットの実行機構。
  6. 前記第２可動アセンブリ（４７）は、位置規制板を含み、前記位置規制板が前記第２可動支持板（４７１）に装着され、前記復帰ばね（４５２）の一端が位置規制板に位置規制される、 ことを特徴とする、請求項５に記載のロボットの実行機構。
  7. 前記フックアセンブリ（４０）は、回転駆動軸受（４８１）を含み、前記固定ベース（４４）が前記回転駆動軸受（４８１）を介して前記フックベース（４３）に回動支持されて、回転駆動モータ（４８２）の駆動により鉛直方向を中心に回転する、 ことを特徴とする、請求項３に記載のロボットの実行機構。
  8. 前記移動フック（４２）は、前記固定フック（４１）の下に位置し、 前記固定フック（４１）は、前記コンテナ（１）の天面に合わせる平板形状を有し、 前記移動フック（４２）は、鉛直方向に沿って延在するフック部（４２１）を有する、 ことを特徴とする、請求項２～７のいずれか１項に記載のロボットの実行機構。
  9. 前記フックアセンブリ（４０）は、位置決めロッド（４２２）を含み、前記位置決めロッド（４２２）が鉛直方向に沿って延在し、かつ前記固定フック（４１）と移動フック（４２）との間に接続され、前記移動フック（４２）が前記位置決めロッド（４２２）に沿って移動する、 ことを特徴とする、請求項８に記載のロボットの実行機構。
  10. 前記第１伸縮アセンブリ（３１）は、第１伸縮駆動モータ（３１１）と、前記第１伸縮駆動モータ（３１１）によって駆動される第１伝動チェーン（３１２）とを含み、前記移動プレート（２０）が前記第１伝動チェーン（３１２）に固定接続され、および／または 前記第２伸縮アセンブリ（３２）は、第２伸縮駆動モータ（３２２）と、前記移動プレート（２０）に前記長手方向に沿って装着されるラック（３２１）とを含み、前記第２伸縮駆動モータ（３２２）が前記ラック（３２１）に対して前記長手方向に沿って移動し、前記フックアセンブリ（４０）が前記第２伸縮駆動モータ（３２２）に固定接続される、 ことを特徴とする、請求項１に記載のロボットの実行機構。
  11. ロボットであって、 水平方向に沿って移動する自由度を有する移動プラットフォーム（２）と、 前記移動プラットフォーム（２）に固定支持され、鉛直方向に沿って延在するリフトレール（３）と、 請求項１～１０のいずれか１項に記載のロボットの実行機構（４）であって、前記支持フレーム（１０）が前記リフトレール（３）に固定されて、前記リフトレール（３）に沿って昇降移動する実行機構（４）と、を含む、 ことを特徴とする、ロボット。
  12. 前記移動プラットフォーム（２）は、水平方向に延在する移動レール（５）に支持されて、前記移動レール（５）に沿って水平移動し、または 前記移動プラットフォーム（２）は、水平駆動装置の駆動により水平面に沿って移動する、 ことを特徴とする、請求項１１に記載のロボット。
  13. 倉庫保管システムであって、 複数の保管位置を備え、前記保管位置にコンテナ（１）を格納する棚（１００）と、 前記コンテナ（１）を搬送するための請求項１１または請求項１２に記載のロボットと、を含み、 前記棚（１００）は、前記支持フレーム（１０）の長手方向において、前記ロボットの任意の側に位置し、前記移動プレート（２０）の伸出方向は、前記実行機構の対象保管位置に面する側である、 ことを特徴とする、倉庫保管システム。

Description

本願は、２０２４年１１月０４日に中国国家知的財産権局へ提出された、出願番号が２０２４２２６８０３３５．４であり、発明の名称が「ロボット、ロボットの実行機構、並びに倉庫保管システム」である中国特許出願に基づき優先権を主張する。ここで、その全ての内容は援用により本明細書に組み込まれる。 本願は、ロボットデバイス技術の分野に関し、特にロボット、ロボットの実行機構、並びに倉庫保管システムに関する。 ロボットは自動化装置であり、例えば倉庫保管物流の分野で利用され、荷物の搬送および選別の効率を高めることができる。ロボットを利用することで、倉庫における１つの位置から他の位置に荷物を自動的に搬送することができ、人工的な搬送の需要を低減する。 倉庫保管システムは通常、複数の棚を含み、１つの棚に対して、１つまたは複数のロボットを設ける必要があり、倉庫保管システム全体のコストが大幅に増加する。 本願の実施例は、１つのロボットが両側の棚に同時に適用でき、倉庫保管システムにおけるロボットの数を減らすことを実現できるロボット、ロボットの実行機構、並びに倉庫保管システムを提供する。 本願の一実施例では、ロボットの実行機構を提供し、当該ロボットの実行機構は、 水平方向に延在し、ロボットに支持される、支持フレームと、 前記支持フレームに支持され、かつ第１伸縮アセンブリの駆動により、前記支持フレームの長手方向に沿って前記支持フレームに対して伸出または後退する、移動プレートと、 前記移動プレートに支持され、かつ第２伸縮アセンブリの駆動により、前記長手方向に沿って前記移動プレートの範囲内で移動する、フックアセンブリと、を含み、 前記移動プレートは、前記支持フレームの長手方向における第１端または第２端から伸出し、前記フックアセンブリの伸出方向は前記移動プレートの伸出方向と同じであり、 前記フックアセンブリは、前記第１伸縮アセンブリおよび／または前記第２伸縮アセンブリの駆動により、コンテナの前記フックアセンブリに面する側を把持して前記コンテナを移動させる。 一実施例では、前記フックアセンブリは、鉛直方向に沿って間隔を空けて設けられた固定フックと移動フックとを含み、前記コンテナの前記実行機構に面する側にハンドルを有し、前記移動フックと前記固定フックとの間の距離を調整することによって前記ハンドルを把持または解放する。 一実施例では、前記フックアセンブリは、 前記第２伸縮アセンブリに支持されるフックベースと、 前記フックベースに装着される固定ベースと、 前記固定ベースに鉛直方向に沿って移動可能に装着される第１可動アセンブリと、を含み、 前記固定フックが前記第１可動アセンブリに固定装着され、前記移動フックが前記第１可動アセンブリに鉛直方向に沿って移動可能に装着され、 前記移動フックは、フック駆動モータの駆動によって鉛直方向に沿って移動することによって、前記移動フックと前記固定フックとの間の距離を調整する。 一実施例では、前記第１可動アセンブリは、 前記固定ベースに鉛直方向に沿って移動可能に装着される第１可動支持板であって、前記固定フックが固定装着される、第１可動支持板と、 前記第１可動支持板と前記固定ベースとの間に接続され、前記フック駆動モータの駆動力に応答して前記第１可動支持板を前記固定ベースに対して移動することにより、前記移動フックと前記固定フックとの間の距離を調整する、復帰ばねと、を含む。 一実施例では、前記フックアセンブリは、第２可動アセンブリを含み、前記第１可動アセンブリが前記第２可動アセンブリを介して前記固定ベースに装着され、 前記第２可動アセンブリは、第２可動支持板を含み、前記第２可動支持板が前記固定ベースに鉛直方向に沿って移動可能に装着され、 前記第１可動支持板が前記第２可動支持板に鉛直方向に沿って移動可能に装着される。 一実施例では、前記第２可動アセンブリは、位置規制板を含み、前記位置規制板が前記第２可動支持板に装着され、前記復帰ばねの一端が位置規制板に位置規制される。 一実施例では、前記フックアセンブリは、回転駆動軸受を含み、前記固定ベースが前記回転駆動軸受を介して前記フックベースに回動支持されて、回転駆動モータの駆動により鉛直方向を中心に回転する。 一実施例では、前記移動フックは、前記固定フックの下に位置し、 前記固定フックは、前記コンテナの天面に合わせる平板形状を有し、 前記移動フックは、鉛直方向に沿って延在するフック部を有する。 一実施例では、前記フックアセンブリは、位置決めロッドを含み、前記位置決めロッドが鉛直方向に沿って延在し、かつ前記固定フックと移動フックとの間に接続され、前記移動フックが前記位置決めロッドに沿って移動する。 一実施例では、前記第１伸縮アセンブリは、第１伸縮駆動モータと、前記第１伸縮駆動モータによって駆動される第１伝動チェーンと、を含み、前記移動プレートが前記第１伝動チェーンに固定接続され、および／または 前記第２伸縮アセンブリは、第２伸縮駆動モータと、前記移動プレートに前記長手方向に沿って装着されるラックとを含み、前記第２伸縮駆動モータが前記ラックに対して前記長手方向に沿って移動し、前記フックアセンブリが前記第２伸縮駆動モータに固定接続される。 本願の別の実施例は、ロボットを提供し、当該ロボットは、 水平方向に沿って移動する自由度を有する移動プラットフォームと、 前記移動プラットフォームに固定支持され、鉛直方向に沿って延在するリフトレールと、 上記のロボットの実行機構であって、前記支持フレームが前記リフトレールに固定されて、前記リフトレールに沿って昇降移動する、実行機構と、を含む。 一実施例では、前記移動プラットフォームは、水平方向に延在する移動レールに支持されて、前記移動レールに沿って水平移動し、または 前記移動プラットフォームは、水平駆動装置の駆動により水平面に沿って移動する。 本願の別の実施例は、倉庫保管システムを提供し、当該倉庫保管システムは、 複数の保管位置を前記保管位置にコンテナを格納する、棚と、 前記コンテナを搬送するための上記ロボットと、を含み、 前記棚は、前記支持フレームの長手方向において、前記ロボットの任意の側に位置し、前記移動プレートの伸出方向は、前記実行機構の対象保管位置に面する側である。 本技術案は、新しい形態の実行機構を使用する。移動プレートは第１伸縮アセンブリの駆動によって伸出または後退し、フックアセンブリは第２伸縮アセンブリの駆動によって移動プレートの移動方向と同じ方向に沿って移動することができるため、２段伸縮機構によって、当該フックアセンブリが大きなストロークを持つようにすることができる。さらに、フックアセンブリは支持フレームの長手方向における両端から伸出することができるため、当該フックアセンブリは支持フレームに対して二方向でコンテナの出し入れを行うことができる。それにより、２段伸縮機構、回転機構、可動フック機構を用いて二方向、大きなストロークでコンテナを出し入れすることを実現する。１つのロボットが両側の棚に同時に適用されることで、倉庫保管システムにおけるロボットの数を減らすことができる。本技術案は、従来のフックロボットに比べて、ストロークがより大きくなり、棚の奥でコンテナの出し入れ作業を行うことができる。そして、ロボットは、二方向で伸縮することができるので、両側の棚におけるコンテナの出し入れに同時に適用されることができる。フックは、コンテナのハンドルを介してコンテナに直接に当接するため、従来のコンテナ移送ユニットに比べて、コンテナの両側に作業空間を保留する必要がなく、コンテナの保管率を向上させる。フック機構は、上下のフックによってコンテナを把持することで、従来の片面で引っ掛ける方法に比べて、安定性がより良くなり、コンテナの脱着がにくくなる。 以下の図面は、本願を概略的に説明および解釈するためのものであり、本願の保護範囲を限定するものではない。 本願の実施例にかかるロボットの構造概略図である。本願の実施例にかかるロボットの適用環境の概略図である。本願の実施例にかかるロボットの実行機構の構造概略図である。本願の実施例にかかるロボットの実行機構におけるフックアセンブリの構造概略図である。本願の実施例にかかるロボットの実行機構におけるフックアセンブリの構造概略図である。本願にかかるフックアセンブリがコンテナを把持する際のフックの移動過程の概略図である。本願にかかるフックアセンブリが棚の縁で高さを調整する際のフックの移動過程の第１状態の概略図である。本願にかかるフックアセンブリが棚の縁で高さを調整する際のフックの移動過程の第２状態の概略図である。本願にかかる倉庫保管システムの構造概略図である。 以下、本願の目的、技術案および利点をより明確にするために、図面および実施例を参照しながら、さらに、本願を詳しく説明する。明らかに、説明される実施例は、本願の一部の実施例にすぎず、すべての実施例ではない。当業者が本願の実施例に基づいて得られる全ての他の実施例は何れも本願の保護範囲に含まれる。 本願の技術的特徴、目的及び効果をより明確に理解するために、ここでは、図面を参照しながら、本願の具体的な実施形態を説明し、各図面において同じ符号は同じ部分を示す。 本明細書において、「例示的」は「実例、例、または説明とする」ことを意味し、本明細書において「例示的」として説明されるいかなる図示、実施形態を、より好ましい、またはより優れた技術案として解釈すべきではない。 図面を簡潔にするために、各図面において、本願に関連する部分のみを概略的に示しており、製品としての実際の構造を示すものではない。また、図面を簡潔に理解しやすくするために、ある図面において、同じ構造または機能を持つ部品について、その中の１つだけを概略的に描き出したり、その中の１つだけを図示したりすることである。 本明細書において、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」などは、関連部分同士の相対位置関係を表すためにのみ使用されており、これら関連部分の絶対位置を限定するものではない。 本明細書において、「第１」、「第２」などは、相互の区分にのみ使用されており、重要度や順序、相互存在の前提などを表すためのものではない。 本明細書において、「等しい」、「同じ」などは、厳密な数学的および／または幾何学的意味での制限ではなく、当業者が理解できる、製造または使用などの場合の許容誤差も含む。特に記載がない限り、本明細書における数値範囲は、その２つの端点内の全範囲だけでなく、その中に含まれるいくつかのサブ範囲も含む。 以下、図面を参照しながら、各実施例についてより完全に説明する。 図１～図６ｂに示すように、本願の一実施例は、ロボットを提供し、当該ロボットは、水平方向に沿って移動する自由度を有する移動プラットフォーム２と、移動プラットフォーム２に固定支持され、鉛直方向に沿って延在するリフトレール３と、実行機構４であって、実行機構４の支持部がリフトレール３に固定されて、リフトレール３に沿って昇降移動する実行機構４と、を含む。 実行機構４はリフトレール３に取り付けられ、実行機構４はリフトレール３に沿って移動することによって、高さの調整を実現することができる。底部の移動プラットフォーム２は、水平方向に移動することができる。通常運転の場合、移動プラットフォーム２とリフトレール３が協力して実行機構４を対象コンテナ１の近くまで移動させ、そして、実行機構４の動作により、コンテナ１を実行機構４の内部に取り込む。ロボットはコンテナ１を持ち込んで対象位置まで移動し、実行機構４の内部のコンテナ１を対象位置に押し込む。 ここで、本実施例にかかるロボットは、ＣＴＵ（Ｃｏｎｔａｉｎｅｒ Ｔｒａｎ