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JP-2026514611-A - コンテナ搬送システム、コンテナ搬送ロボットおよびコンテナ

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Abstract

本願はコンテナ搬送システム、コンテナ搬送ロボットおよびコンテナを提供する。コンテナ搬送システムは第１棚とコンテナ搬送ロボットとを含む。第１棚は、高さ方向に沿って配列された複数の保管レイヤーを含む。コンテナ搬送ロボットは、第１棚の長さ方向における１つの側面に掛けられ、当該側面の長さ方向に沿って水平移動できる。これによりコンテナ搬送ロボットの移動速度が速くなり、コンテナの搬送効率を向上させることができる。各コンテナの両側には第１連結部と第２連結部とが設置されており、１つのコンテナの第１連結部がもう１つのコンテナの第２連結部と連結又は分離できる。コンテナ搬送ロボットは前記コンテナ搬送ロボットに隣接するコンテナを前記保管場所から取り出す時に、当該保管場所における当該コンテナに連結されたコンテナをコンテナ搬送ロボットに隣接する位置に移動させる。コンテナ搬送ロボットは、簡素的な搬送アセンブリにより、マルチディープパレットタックのコンテナ出し入れを実現でき、出し入れ効率が高くなる。 【選択図】図１

Inventors

  • 余 樹飛

Assignees

  • 杭州海康机器人股▲ふん▼有限公司

Dates

Publication Date
20260513
Application Date
20250113
Priority Date
20241030

Claims (15)

  1. コンテナ搬送システムであって、 高さ方向（Ｚ）に沿って配列された複数の保管レイヤー（１１）を含む第１棚（１０）であって、各保管レイヤー（１１）は、並列に設置された複数の保管場所（１１１）を含み、各保管場所（１１１）は、互いに連結可能なコンテナ（２００）を保管するためのものである第１棚（１０）と、 前記第１棚（１０）の長さ方向（Ｘ）における１つの側面に掛けられており、当該側面の長さ方向（Ｘ）に沿って水平移動できるコンテナ搬送ロボット（２０）であって、前記コンテナ搬送ロボット（２０）は、前記コンテナ搬送ロボット（２０）に隣接するコンテナ（２００）を前記保管場所（１１１）から取り出し、当該保管場所（１１１）における当該コンテナ（２００）に連結されたコンテナ（２００）を、前記コンテナ搬送ロボット（２０）に隣接する位置に移動させ、又は、コンテナ（２００）を前記第１棚（１０）における保管場所（１１１）に置き、当該保管場所（１１１）におけるコンテナ（２００）を、置かれたコンテナ（２００）に連結させて、前記コンテナ搬送ロボット（２０）から離れた位置に移動させるコンテナ搬送ロボット（２０）と、を含む、 ことを特徴とする、コンテナ搬送システム。
  2. 前記コンテナ搬送システムは、前記高さ方向（Ｚ）に沿って配列された複数の保管レイヤー（１１）を含む第２棚（３０）であって、各保管レイヤー（１１）は、並列に設置された複数の保管場所（１１１）を含み、各保管場所（１１１）は、互いに連結可能なコンテナ（２００）を保管するためのものである第２棚（３０）をさらに含み、 前記第１棚（１０）と前記第２棚（３０）との間に通路が形成されるように、前記第１棚（１０）と前記第２棚（３０）とが間隔を空けて設置されており、前記コンテナ搬送ロボット（２０）は、前記通路に設置されており、前記第１棚（１０）および前記第２棚（３０）における前記コンテナ搬送ロボット（２０）に隣接するコンテナ（２００）を取り出して、当該保管場所（１１１）における当該コンテナ（２００）に連結されたコンテナ（２００）を、前記コンテナ搬送ロボット（２０）に隣接する位置に移動させることができ、また、コンテナ（２００）を前記第１棚（１０）および前記第２棚（３０）における保管場所（１１１）に置き、当該保管場所（１１１）におけるコンテナ（２００）を、置かれたコンテナ（２００）に連結させて、前記コンテナ搬送ロボット（２０）から離れた位置に移動させることができる、 ことを特徴とする、請求項１に記載のコンテナ搬送システム。
  3. 前記第１棚（１０）の前記長さ方向（Ｘ）における１つの側面に、少なくとも１つの取付けレール（１２）が設置されており、 前記コンテナ搬送ロボット（２０）は、支持スタンド（２１）と、コンテナ出し入れアセンブリ（２２）とを含み、 前記支持スタンド（２１）は、前記取付けレール（１２）により前記長さ方向（Ｘ）における１つの側面に掛けられており、当該側面の長さ方向（Ｘ）に沿って水平移動でき、前記コンテナ出し入れアセンブリ（２２）は、前記支持スタンド（２１）に設置されており、前記支持スタンド（２１）の高さ方向（Ｚ）に沿って上下移動することによって、前記第１棚（１０）および前記第２棚（３０）の異なる高さの保管レイヤー（１１）におけるコンテナ（２００）を出し入れする、 ことを特徴とする、請求項２に記載のコンテナ搬送システム。
  4. 前記コンテナ搬送ロボット（２０）は、前記支持スタンド（２１）に設置されたリフトアセンブリ（２３）をさらに含み、前記コンテナ出し入れアセンブリ（２２）は、前記リフトアセンブリ（２３）に設置されており、前記リフトアセンブリ（２３）により前記支持スタンド（２１）の高さ方向（Ｚ）に沿って上下移動し、 前記コンテナ出し入れアセンブリ（２２）は、双方向伸縮可能なコンテナ出し入れ部材（２２１）を含み、前記コンテナ出し入れ部材（２２１）は、前記第１棚（１０）及び／又は前記第２棚（３０）に向かって伸縮することによって、前記第１棚（１０）及び／又は前記第２棚（３０）におけるコンテナ（２００）を出し入れするためのものである、 ことを特徴とする、請求項３に記載のコンテナ搬送システム。
  5. 前記コンテナ出し入れアセンブリ（２２）のコンテナ出し入れ部材（２２１）はフックハンドル（２２１１）を有し、前記コンテナ（２００）の少なくとも一側に前記フックハンドル（２２１１）と嵌合するフック穴（２０９）が設置されている、 ことを特徴とする、請求項１に記載のコンテナ搬送システム。
  6. 前記第１棚（１０）又は第２棚（３０）はダブルディープパレットラックであり、各保管場所（１１１）は互いに連結された２つのコンテナ（２００）を保管でき、又は、 前記第１棚（１０）又は第２棚（３０）は４倍深さのパレットラックであり、各保管場所（１１１）は互いに連結された４つのコンテナ（２００）を保管できる、 ことを特徴とする、請求項２に記載のコンテナ搬送システム。
  7. 前記４倍深さのパレットラックは、長さ方向（Ｘ）に背中合わせに連結された２つのダブルディープパレットラックで構成される、 ことを特徴とする、請求項６に記載のコンテナ搬送システム。
  8. 各前記コンテナ（２００）の両側には、第１連結部（２０１）と第２連結部（２０２）とが設置されていることで、隣接する２つのコンテナ（２００）における１つのコンテナ（２００）の前記第１連結部（２０１）をもう１つのコンテナ（２００）の前記第２連結部（２０２）と連結又は分離できる、 ことを特徴とする、請求項１～７のいずれか１項に記載のコンテナ搬送システム。
  9. 支持スタンド（２１）と、コンテナ出し入れアセンブリ（２２）とを含むコンテナ搬送ロボット（２０）であって、 前記支持スタンド（２１）は、第１棚（１０）の長さ方向（Ｘ）における１つの側面に設置された少なくとも１つの取付けレール（１２）により、前記長さ方向（Ｘ）における１つの側面に掛けられており、当該側面の長さ方向（Ｘ）に沿って水平移動できるためのものであり、前記第１棚（１０）は、高さ方向（Ｚ）に沿って配列された複数の保管レイヤー（１１）を含み、各保管レイヤー（１１）は、並列に設置された複数の保管場所（１１１）を含み、各保管場所（１１１）は、互いに連結可能なコンテナ（２００）を保管するためのものであり、 前記コンテナ出し入れアセンブリ（２２）は、前記支持スタンド（２１）に設置されており、前記支持スタンド（２１）の高さ方向（Ｚ）に沿って上下移動でき、且つ前記コンテナ搬送ロボット（２０）に隣接するコンテナ（２００）を前記保管場所（１１１）から取り出し、当該保管場所（１１１）における当該コンテナ（２００）に連結されたコンテナ（２００）を、前記コンテナ搬送ロボット（２０）に隣接する位置に移動させ、又は、コンテナ（２００）を前記第１棚（１０）における保管場所（１１１）に置き、当該保管場所（１１１）におけるコンテナ（２００）を、置かれたコンテナ（２００）に連結させて、前記コンテナ搬送ロボット（２０）から離れた位置に移動させる、 ことを特徴とする、コンテナ搬送ロボット。
  10. 前記コンテナ（２００）は本体を含み、前記本体の両側には、第１連結部（２０１）と第２連結部（２０２）とが設置されていることで、隣接する２つのコンテナ（２００）における１つのコンテナ（２００）の前記第１連結部（２０１）をもう１つのコンテナ（２００）の前記第２連結部（２０２）と連結又は分離でき、前記第１連結部（２０１）は、前記コンテナ（２００）の底部に向かって折り曲げたフック（２０１１）を含み、前記第２連結部（２０２）は、前記コンテナ（２００）の頂部に向かって開口した第１挿入口（２０２１）を含み、 前記コンテナ出し入れアセンブリ（２２）のコンテナ出し入れ部材（２２１）はフックハンドル（２２１１）を有し、前記コンテナの少なくとも一側に前記フックハンドル（２２１１）と嵌合するフック穴（２０９）が設置されており、 前記コンテナ搬送ロボット（２０）が前記コンテナ（２００）を取り出すプロセスにおいて、 前記コンテナ搬送ロボット（２０）のフックハンドル（２２１１）が伸びて上昇動作を行い、前記コンテナ出し入れ部材（２２１）のフックハンドル（２２１１）を前記コンテナの底部から前記コンテナのフック穴（２０９）内に挿入して、前記コンテナを引っ掛け、ここで、前記コンテナ（２００）の第１挿入口（２０２１）側は前記コンテナ搬送ロボット（２０）に面しており、隣接する２つの前記コンテナ（２００）における前記フック（２０１１）が前記第１挿入口（２０２１）に挿着されて、隣接する２つの前記コンテナ（２００）を連結させ、 前記コンテナ搬送ロボット（２０）のフックハンドル（２２１１）は引き戻され、引っ掛けられた前記コンテナを前記保管場所（１１１）から引き出し、当該引っ掛けられたコンテナ（２００）に連結されたコンテナ（２００）を、前記コンテナ搬送ロボット（２０）に隣接する位置に移動させ、 前記コンテナ搬送ロボット（２０）は、当該引っ掛けられたコンテナ（２００）とそれに連結されたコンテナ（２００）とを分離するように、上昇動作を行い、当該引っ掛けられたコンテナ（２００）の前記フック（２０１１）を、それに連結されたコンテナ（２００）の前記第１挿入口（２０２１）から離れさせ、 前記コンテナ搬送ロボット（２０）は、当該引っ掛けられたコンテナ（２００）を所定の場所に搬送し、 前記コンテナ搬送ロボット（２０）が前記コンテナ（２００）を置くプロセスにおいて、 前記コンテナ出し入れ部材（２２１）のフックハンドル（２２１１）を前記コンテナの底部から前記コンテナのフック穴（２０９）内に挿入して、前記コンテナ（２００）を引っ掛け、下降動作を行い、当該搬送された前記コンテナ（２００）の前記フック（２０１１）を、それに隣接するコンテナ（２００）の前記第１挿入口（２０２１）に挿着して、２つの前記コンテナ（２００）を連結させ、 前記コンテナ搬送ロボット（２０）は、搬送された前記コンテナ（２００）を前記第１棚（１０）における保管場所（１１１）まで押して、当該搬送された前記コンテナ（２００）に連結されたコンテナ（２００）を、前記コンテナ搬送ロボット（２０）から１つのコンテナを離れた位置に移動させ、 前記コンテナ搬送ロボット（２０）は下降動作を行い、前記コンテナ出し入れ部材（２２１）のフックハンドル（２２１１）を前記搬送されたコンテナ（２００）のフック穴（２０９）から分離させて、引っ掛けられた前記コンテナを前記コンテナ搬送ロボット（２０）から離れさせる、 ことを特徴とする、請求項９に記載のコンテナ搬送ロボット。
  11. 本体を含むコンテナであって、 前記本体の両側には、第１連結部（２０１）と第２連結部（２０２）とが設置されていることで、隣接する２つのコンテナ（２００）における１つのコンテナ（２００）の前記第１連結部（２０１）をもう１つのコンテナ（２００）の前記第２連結部（２０２）と連結又は分離できる、 ことを特徴とする、コンテナ。
  12. 前記本体の頂部は開口しており、 前記第１連結部（２０１）は、コンテナの底部に向かって折り曲げたフック（２０１１）を含み、 前記第２連結部（２０２）は、コンテナの頂部に向かって開口した第１挿入口（２０２１）を含む、 ことを特徴とする、請求項１１に記載のコンテナ。
  13. 前記コンテナ（２００）の頂部は開口しており、 前記第１連結部（２０１）は、前記コンテナ（２００）の底部に向かって折り曲げたフック（２０１１）を含み、 前記第２連結部（２０２）は、前記コンテナ（２００）の頂部に向かって開口した第１挿入口（２０２１）を含む、 ことを特徴とする、請求項１１に記載のコンテナ。
  14. 前記コンテナ（２００）は矩形のコンテナ（２００）であり、第１側壁（２１０）、第２側壁（２２０）、第３側壁（２３０）、第４側壁（２４０）、第１柱（２０３）、第２柱（２０４）、第３柱（２０５）、第４柱（２０６）、及び溝壁（２０７）を含み、前記第１側壁（２１０）は前記第２側壁（２２０）に対向し、前記第３側壁（２３０）は前記第４側壁（２４０）に対向しており、 前記第１側壁（２１０）の両側に前記第１柱（２０３）と前記第２柱（２０４）が連結され、前記第２側壁（２２０）の両側に前記第３柱（２０５）と前記第４柱（２０６）が連結されており、 前記溝壁（２０７）は、前記第２側壁（２２０）と間隔を空けるように前記第２側壁（２２０）の外側に設置され、且つ前記第３柱（２０５）と前記第４柱（２０６）に連結され、前記第１挿入口（２０２１）は、前記溝壁（２０７）と前記第２側壁（２２０）との間に形成されている、 ことを特徴とする、請求項１３に記載のコンテナ。
  15. 前記コンテナ（２００）は、第１リブ（２０８ａ）と第２リブ（２０８ｂ）とをさらに含み、 前記第１リブ（２０８ａ）と前記第２リブ（２０８ｂ）は、前記第２側壁（２２０）の外側に設置され、前記第１挿入口（２０２１）の上方の両側に位置している、 ことを特徴とする、請求項１４に記載のコンテナ。

Description

本願は、２０２４年１０月３０日に中国国家知的財産権局へ提出された、出願番号が２０２４２２６４０６１６．７であり、発明の名称が「コンテナ搬送システム、コンテナ搬送ロボットおよびコンテナ」である中国特許出願に基づき優先権を主張する。ここで、その全ての内容は援用により本願に組み込まれる。 本願は、物流倉庫保管技術の分野に関し、特にコンテナ搬送システム、コンテナ搬送ロボットおよびコンテナに関する。 従来の物流倉庫保管の分野では、通常、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ（無人搬送車）、ＡＧＶと略称する。）を使用してコンテナを搬送する。 実際の応用では、ＡＧＶは、車両シャーシアセンブリにより車両の走行駆動を実現することが多い。ＡＧＶは、コンテナを搬送する走行過程において、走行速度が制限され、コンテナの搬送効率が高くない。一方、通常、棚奥行き方向に複数のコンテナが設置され、複数のコンテナは、間隔を空けて設置されるため、ＡＧＶのグリッパを伸縮可能な構造に設ける必要がある。グリッパを異なる奥行き位置に伸縮させることで、奥行き方向における各コンテナを順に把持する。このようなＡＧＶのグリッパ構造を長く伸ばす必要があり、ＡＧＶのグリッパの構造を簡素化することは容易ではない。 ここで説明される図面は、本願をさらに理解するためのものであり、本願の一部を構成する。本願の例示的な実施例およびその説明は、本願を説明するためのものであり、本願に対する不適切な制限を構成するものではない。 図１は、本願の第１実施形態に係るコンテナ搬送システムの構造模式図である。 図２は、図１に示すコンテナ搬送システムのコンテナの構造の第１模式図である。 図３は、図１に示すコンテナ搬送システムのコンテナの構造の第２模式図である。 図４は、図１に示すコンテナ搬送システムの２つのコンテナが連結される構造の模式図である。 図５は、図１におけるＡの拡大図である。 図６は、本願の第２実施形態に係るコンテナ搬送システムの構造模式図である。 図７は、図６に示すコンテナ搬送システムの搬送ロボットの構造模式図である。 図８は、図６に示すコンテナ搬送システムのコンテナ出し入れアセンブリの構造の第１模式図である。 図９は、図６に示すコンテナ搬送システムのコンテナ出し入れアセンブリの構造の第２模式図である。 図１０は、本願の第３実施形態に係るコンテナ搬送システムのコンテナを取り出す前の部分構造の模式図である。 図１１は、図１０に示すコンテナ搬送システムのコンテナを取り出した後の部分構造の模式図である。 以下、本願の目的、技術案および利点をより明確にするために、図面を参照しながら実施例を挙げて本願をより詳しく説明する。明らかに、説明される実施例は、本願の一部の実施例にすぎず、すべての実施例ではない。本願の実施例に基づいて当業者によって得られる全ての他の実施例は何れも本願の保護範囲に含まれる。 背景技術で述べたように、関連技術では、ＡＧＶの走行過程において、シャシーが重いので、走行の安定性を維持するために、走行速度が制限される。また、コンテナが棚奥行き方向に間隔を空けて設置されるため、棚の奥におけるコンテナを出し入れする過程において、ＡＧＶのグリッパを長く伸ばす必要があり、ＡＧＶのグリッパの構造を簡素化することは容易ではない。そして、コンテナを出し入れする過程において、グリッパを長い距離伸縮させる必要があるため、長い時間がかかる。纏めると、ＡＧＶによるコンテナの搬送効率は高くない。 本願は、コンテナの搬送効率を容易に向上させるためのコンテナ搬送システム、コンテナ搬送ロボットおよびコンテナを提供することを目的とする。 そのため、本願は、コンテナ搬送システム、コンテナ搬送ロボットおよびコンテナを提供する。 具体的には、以下、図面を参照しながら本願の実施例に係るコンテナ搬送システム、コンテナ搬送ロボットおよびコンテナを説明する。 図１は、本願の第１実施形態に係るコンテナ搬送システムの構造模式図である。図１に示すように、コンテナ搬送システムは、第１棚１０と、コンテナ搬送ロボット２０とを含む。第１棚１０は、高さ方向Ｚに沿って配列された複数の保管レイヤー１１を含む。各保管レイヤー１１は、長さ方向Ｘに沿って、並列に設置された複数の保管場所１１１を含む。各保管場所１１１は、奥行き方向Ｙに沿って、互いに連結可能なコンテナを保管するためのものである。コンテナ搬送ロボット２０は、第１棚１０の長さ方向Ｘにおける１つの側面に掛けられており、該側面の長さ方向Ｘに沿って水平移動可能であり、コンテナ搬送ロボット２０に隣接するコンテナを保管場所１１１から取り出し、当該保管場所１１１における当該コンテナに連結されたコンテナをコンテナ搬送ロボット２０に隣接する位置に移動させ、又は、コンテナ２００を第１棚１０における保管場所１１１に置き、当該保管場所１１１におけるコンテナ２００を、置かれたコンテナ２００に連結させて、前記コンテナ搬送ロボット２０から離れた位置に移動させる。 本願の実施例に係るコンテナ搬送システムは、第１棚１０と、コンテナ搬送ロボット２０とを含む。第１棚１０は、高さ方向Ｚに沿って配列された複数の保管レイヤー１１を含む。各保管レイヤー１１は、並列に設置された複数の保管場所１１１を含み、各保管場所１１１は、互いに連結可能なコンテナを保管するためのものである。コンテナ搬送ロボット２０は、第１棚１０の長さ方向Ｘにおける１つの側面に掛けられており、当該側面の長さ方向Ｘに沿って水平移動可能である。コンテナ搬送ロボット２０は、従来のＡＧＶの車両シャーシアセンブリを設置することなく、第１棚１０に掛けられるので、コンテナ搬送ロボット２０の全体重量が比較的軽く、且つ固定された第１棚１０によりコンテナ搬送ロボット２０が制限され、走行安定性が同じである場合、コンテナ搬送ロボット２０の走行速度がより速く、走行路線から外れにくくなり、そのため、コンテナの搬送効率を容易に向上させる。 図２は、図１に示すコンテナ搬送システムのコンテナの構造の第１模式図であり、図３は、図１に示すコンテナ搬送システムのコンテナの構造の第２模式図である。図２および図３に示すように、各コンテナの両側には第１連結部２０１と第２連結部２０２とが設置されることで、隣接する２つのコンテナにおける１つのコンテナの前記第１連結部２０１をもう１つのコンテナの前記第２連結部２０２と連結又は分離できる。 そのため、コンテナ搬送ロボット２０に隣接するコンテナが取り出された後、当該取り出されたコンテナに連結されたコンテナをコンテナ搬送ロボット２０に隣接する位置に移動させる。従来技術と比較して、コンテナ搬送ロボット２０は、コンテナを出し入れするために奥行き方向Ｙにおける各コンテナの位置まで伸びる必要はないため、コンテナ搬送ロボット２０の構造を簡素化することは容易になる。同時に、コンテナ搬送ロボット２０とコンテナの出し入れ箇所との距離が近いため、コンテナの搬送効率を向上させることもできる。 いくつかの実施例において、図２と図３に示すように、コンテナの頂部は開口しており、第１連結部２０１は、コンテナの底部に向かって折り曲げたフック２０１１を含み、第２連結部２０２は、コンテナの頂部に向かって開口した第１挿入口２０２１を含む。物品は、コンテナの頂部の開口からコンテナ内に置かれてもよい。 コンテナの具体的な適用際に、コンテナの第１挿入口２０２１側はコンテナ搬送ロボット２０に面しており、すなわち、コンテナの第１挿入口２０２１側は保管場所１１１の外側に面し、コンテナのフック２０１１側は保管場所１１１の内側に面している。 コンテナ搬送ロボット２０は、コンテナ２００を取得するプロセスにおいて、取得されたコンテナとそれに連結されたコンテナ２００とを分離するために、以下のことを行う。 コンテナ搬送ロボット２０がコンテナ２００を取得して保管場所１１１から引き出した後、コンテナ搬送ロボット２０は、取得されたコンテナ２００を運んで上昇動作を行うことで、運ばれたコンテナ２００のフック２０１１と、当該運ばれたコンテナ２００に連結されたコンテナ２００の第１挿入口２０２１とを分離でき、取得されたコンテナ２００とそれに連結されたコンテナ２００との分離を実現できる。 コンテナ搬送ロボット２０がコンテナ２００を置くプロセスにおいて、置かれたコンテナとそれに隣接するコンテナ２００とを連結するために、以下のことを行う。 コンテナ搬送ロボット２０は、コンテナ２００を運んで下降動作を行うことで、運ばれたコンテナ２００のフック２０１１をそれに隣接するコンテナの第１挿入口２０２１に挿着して、当該運ばれたコンテナとそれに隣接するコンテナ２００とを連結させる。 具体的な実施時に、コンテナは矩形のコンテナであり、第１側壁２１０、第２側壁２２０、第３側壁２３０、第４側壁２４０、第１柱２０３、第２柱２０４、第３柱２０５、第４柱２０６、及び溝壁２０７を含む本体を備え、第１側壁２１０は第２側壁２２０に対向し、第３側壁２３０は第４側壁２４０に対向している。第１側壁２１０の両側に第１柱２０３と第２柱２０４が連結され、第２側壁２２０の両側に第３柱２０５と第４柱２０６が連結される。溝壁２０７は、第２側壁２２０と間隔を空けるように、第２側壁２２０の外側に設置され、且つ第３柱２０５と第４柱２０６に連結され、第１挿入口２０２１は、溝壁２０７と第２側壁２２０との間に形成される。具体的に、コンテナは第１リブ２０８ａと第２リブ２０８ｂとをさらに含む。第１リブ２０８ａと第２リブ２０８ｂは、第２側壁２２０の外側に設置され、第１挿入口２０２１の上方の両側に位置している。上記構造を採用する矩形のコンテナは、全体的な構造性能が強い。実施時に、本技術案の実施例は上記構造の矩形のコンテナに限定されないことを理解できる。 図４は、図１に示すコンテナ搬送システムの２つのコンテナが連結される構造の模式図である。図４に示すように、２つのコンテナが連結される場合、２つのコンテナの両側が端と端で連結され、一方のコンテナの第１連結部２０１が他方のコンテナの第２連結部２０２に連結される。第１棚１０の奥行き方向Ｙに沿って、連結されたコンテナは１つの保管場所１１１内に置かれてもよい。コンテナ搬送ロボット２０に隣接するコンテナが取り出される過程において、取り出されたコンテナは、コンテナ搬送ロボット２０の方向に向かって、１つのコンテナ２００の距離が移動され、当該取り出されたコンテナに連結されたコンテナは、同様に、コンテナ搬送ロボット２０の方向に向かって、１つのコンテナ２００の距離が移動される。その後、上記の２つのコンテナを分離することで、コンテナ搬送ロボット２０はコンテナを搬送できる。 いくつかの実施例において、図５は、図１におけるＡの拡大図である。図１および図５に示すように、第１棚１０の長さ方向Ｘにおける１つの側面に、少なくとも１つの取付けレール１２が設置されている。コンテナ搬送ロボット２０は、支持スタンド２１と、コンテナ出し入れアセンブリ２２とを含む。支持スタンド２１は、取付けレール１２により長さ方向Ｘにおける１つの側面に掛けられており、当該側面の長さ方向Ｘに沿って水平移動できる。コンテナ出し入れアセンブリ２２は、支持スタンド２１に設置されており、支持スタンド２１の高さ方向Ｚに沿って上下移動でき、第１棚１０の異なる高さの保管レイヤーにおけるコンテナを出し入れする。 取付けレール１２は複数であってもよい。複数の取付けレールは、高さ方向