Search

JP-2026514614-A - 給電式昇降アセンブリ、棚ロボットおよび倉庫保管システム

JP2026514614AJP 2026514614 AJP2026514614 AJP 2026514614AJP-2026514614-A

Abstract

本発明は給電式昇降アセンブリ、棚ロボットおよび倉庫保管システムを提供する。給電式昇降アセンブリは縦ロッドと昇降台と駆動モジュールとを含む。駆動モジュールはモーターと昇降機構とを含む。昇降台は縦ロッドに可動に設置され、かつ昇降機構に接続されている。モーターは昇降機構を駆動して昇降台を縦ロッドに沿って移動させるためのものである。給電式昇降アセンブリは電池を取り外し可能に設置する電池ホルダーをさらに含み、かつ、電池ホルダーは電池の電極をモーターの給電入力端に電気接続する。本発明は、給電式昇降アセンブリに設置された電池を用いてモーターなどの電力消費モジュールに電力供給することにより、横方向ガイドレールにコンダクターレールなどの高価な導電構造を配置する必要がなくなり、棚ロボットを製造するための材料コストを削減し、かつ、電池に問題がある場合は、電池を電池ホルダーから直接取り出して交換することができる。コンダクターレールの形態に比べて、棚ロボットの保守コストと検査および修理コストを効果的に低減し、棚ロボットの保守効率を向上させることができる。 【選択図】図１

Inventors

  • 趙 路豪

Assignees

  • 杭州海康机器人股▲ふん▼有限公司

Dates

Publication Date
20260513
Application Date
20250312
Priority Date
20241024

Claims (10)

  1. 棚ロボットに用いられる給電式昇降アセンブリであって、 縦ロッドと、昇降台と、駆動モジュールとを含み、前記駆動モジュールは、モーターと昇降機構とを含み、 前記昇降台は前記縦ロッドに可動に設置され、かつ前記昇降機構に接続されており、 前記モーターは、前記昇降機構を駆動して前記昇降台を前記縦ロッドに沿って移動させるためのものであり、 前記給電式昇降アセンブリは、電池を取り外し可能に設置する電池ホルダーをさらに含み、前記電池ホルダーは前記電池の電極を前記モーターの給電入力端に電気接続する、 ことを特徴とする給電式昇降アセンブリ。
  2. 前記電池ホルダーは、給電室と、給電用接点と、給電線とを含み、 前記給電室の位置は前記縦ロッドの位置に対して固定しており、 前記給電用接点は前記給電室内に設置され、かつ電池の電極に電気的に接触するためのものであり、 前記給電線は前記給電用接点と前記モーターの給電入力端との間に電気接続されている、 ことを特徴とする請求項１に記載の給電式昇降アセンブリ。
  3. 前記電池ホルダーは、前記給電室を収容する保護ケースをさらに備える、ことを特徴とする請求項１に記載の給電式昇降アセンブリ。
  4. 前記給電室は、前記縦ロッドの長手方向に沿って配置された複数の電池ケースを含み、 前記給電用接点は前記電池ケース内に設置されている、 ことを特徴とする請求項１に記載の給電式昇降アセンブリ。
  5. 前記給電式昇降アセンブリは、充電構造をさらに含み、前記充電構造は充電ブラケットと、充電線と、複数の充電接触端子と、複数の充電コンタクトとを含み、 前記充電ブラケットは前記縦ロッドに固定設置され、複数の前記充電接触端子は前記充電ブラケットに設置され、複数の前記充電コンタクトは複数の前記充電接触端子と１対１に対応して電気接続し、前記充電線は前記充電コンタクトと前記給電用接点との間に接続されている、 ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の給電式昇降アセンブリ。
  6. 前記給電式昇降アセンブリは支持台座と、少なくとも１つの支持輪とをさらに含み、 前記支持台座は前記縦ロッドの端部に固定接続され、前記モーターと前記電池ホルダーは共に前記支持台座に固定設置され、前記支持輪は前記支持台座の前記縦ロッドに反対する側に設置されている、 ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の給電式昇降アセンブリ。
  7. 前記モーターは回転モーターであり、 前記昇降機構は駆動輪と従動輪と伝動ベルトとを含み、 前記駆動輪と前記従動輪は前記縦ロッドの長手方向に沿って間隔をあけて設置しており、 前記伝動ベルトは前記駆動輪および前記従動輪に巻き掛けられており、 前記昇降台は前記伝動ベルトに固定接続されており、 前記モーターは、前記伝動ベルトが前記昇降台を前記縦ロッドに沿って移動させるように、前記駆動輪を駆動して回転させる、 ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の給電式昇降アセンブリ。
  8. 棚ロボットであって、 走行アセンブリと、実行アセンブリと、請求項１～７のいずれか１項に記載の給電式昇降アセンブリとを含み、 前記走行アセンブリは前記縦ロッドに設置され、かつ前記走行アセンブリは、前記給電式昇降アセンブリを前記縦ロッドと交差する横方向ガイドレールに沿って移動させるように前記縦ロッドを駆動し、 前記実行アセンブリは前記給電式昇降アセンブリの昇降台に接続されており、 前記給電式昇降アセンブリの電池ホルダーは、前記電池の電極を前記走行アセンブリの給電入力端および前記実行アセンブリの給電入力端に電気接続する、 ことを特徴とする棚ロボット。
  9. 倉庫保管システムであって、 棚と、請求項８に記載の棚ロボットとを含み、 前記横方向ガイドレールは前記棚の一方側に設置されている、 ことを特徴とする倉庫保管システム。
  10. 前記給電式昇降アセンブリは、充電構造をさらに含み、 前記棚に、前記横方向ガイドレールの長手方向に沿って延在する複数の摺動接触片を含む充電スタンドが固定設置されており、 前記充電構造の充電接触端子は前記縦ロッドとともに前記横方向ガイドレールに沿って前記摺動接触片と接触するまで移動できる、 ことを特徴とする請求項９に記載の倉庫保管システム。

Description

（関連出願の相互参照） 本発明は、２０２４年１０月２４日に中国国家知的財産局へ提出された、出願番号が２０２４２２５８７９５６．８であり、実用新案の名称が「給電式昇降アセンブリ、棚ロボットおよび倉庫保管システム」である中国特許出願に基づき優先権を主張する。その全ての内容は援用により本発明に組み込まれる。 本発明は、倉庫保管装置の分野に関し、具体的に、棚ロボットに用いられる給電式昇降アセンブリ、当該給電式昇降アセンブリを含む棚ロボット、および当該棚ロボットを含む倉庫保管システムに関する。 スマート倉庫保管システムの進化および棚高さの増加に伴い、棚ロボットは、倉庫保管装置の分野で広く使用されている。棚ロボットは、棚の側面に直接設置され、横方向および縦方向のガイドレール構造によって行装置および貨物の重量を支持し、異なる高さの棚に適応することができる。ケースハンドリングロボットと比較すると、棚ロボットは、棚間の作業スペースに対する要求がより小さく、且つケースハンドリングロボットのように棚の高さに適応するために複雑な構造のスライドガイドレールと昇降モジュールを設置する必要がないため、倉庫保管システムの材料コストおよびスケジューリングコストを大幅に削減し、倉庫空間の利用率を向上させることができる。 ここで説明される添付図面は、本発明をさらに理解するためのものであり、本発明の一部を構成する。本発明の例示的な実施例およびその説明は、本発明を説明するためのものであり、本発明を制限するものではない。 図１は本発明の実施例に係る棚ロボットの構造模式図である。 図２は図１における区域Ａの構造の局所拡大模式図である。 図３は図１における区域Ｂの構造の第１実施例の局所拡大模式図である。 図４は図１における区域Ｂの構造の第２実施例の局所拡大模式図である。 図５は本発明の実施例に係る倉庫保管システムの構造模式図である。 図６は本発明の実施例に係る倉庫保管システムの給電式昇降アセンブリの充電構造が棚における充電スタンドに接触している場合の局所構造模式図である。 図７は図６における区域Ｃの構造の局所拡大模式図である。 図８は図６における区域Ｄの構造の局所拡大模式図である。 図９は図８における充電スタンドと棚との接続時の構造の模式図である。 以下、本発明の目的、技術案および利点をより明確に説明するために、図面を参照しながら実施例を挙げて、本発明をさらに詳しく説明する。勿論、説明される実施例は単に本発明の一部の実施例に過ぎず、すべての実施例ではない。当業者が本発明の実施例に基づいて得られるすべてのほかの実施例は何れも本発明の保護範囲に属する。 本明細書で言及された「１つの実施例」または「実例」または「一例」は、実施例自体に関連して説明される特定の特徴、構造または特性が、本発明に開示された少なくとも１つの実施例に含まれることができることを意味する。本明細書の各箇所に現れる「１つ実施例において」という語句は、必ずしも同じ実施例を指すわけではない。 通常、棚ロボットは、実行アセンブリと、縦方向に設けられた給電式昇降アセンブリと、横方向に設けられたガイドレール構造とを含む。ここで、実行アセンブリは貨物またはコンテナを出し入れるためのものである。給電式昇降アセンブリは実行アセンブリを昇降させることができ、かつ、給電式昇降アセンブリは、横方向のガイドレールに沿って摺動でき、これにより実行アセンブリを棚の各レイヤーの各保管場所に搬送すること実現する。実行アセンブリは保管場所における貨物またはコンテナを取り出し、出庫位置にある時に（例えば、地上の搬送台車または仮設棚との受け渡し時に）貨物またはコンテナを送り出すことができる。 従来の棚ロボットの構造において、移動中の給電式昇降アセンブリおよび実行アセンブリへの電力供給を容易にするために、通常、横方向に配置されたガイドレール構造にコンダクターレールを設置することによって、給電式昇降アセンブリにおける電極をコンダクターレールに電気接続したままにし、中断のない電力供給を実現する。しかしながら、コンダクターレールは、材料コストおよび保守コストが高く、特に大型の高層棚に適用される場合、巨大な材料コストがかかる。 上記した技術的課題を解決するために、本発明の１つの態様として、棚ロボットに用いられる給電式昇降アセンブリを提供する。図１、図２および図５に示すように、給電式昇降アセンブリは、縦ロッド１００と、昇降台２００と、駆動モジュール３００とを含む。駆動モジュール３００はモーター３１０と昇降機構３２０とを含む。昇降台２００は縦ロッド１００に可動に設置され、かつ昇降機構３２０に接続されている。モーター３１０は、昇降機構３２０を駆動して、昇降台２００を縦ロッド１００に沿って移動させるためのものである。給電式昇降アセンブリは、電池１が取り外し可能に設置されており、かつ電池１の電極とモーター３１０の給電入力端とを電気接続する電池ホルダー４００をさらに含む。 本発明に係る給電式昇降アセンブリは、棚ロボットに適用される場合、実行アセンブリおよび走行アセンブリ７００と組み合わせて使用してよいと理解される。実行アセンブリは昇降台２００に設置されている。走行アセンブリ７００により、給電式昇降アセンブリ全体を駆動して水平方向に沿って移動させ、且つ駆動モジュール３００により、昇降台２００を駆動して実行アセンブリを昇降させることによって、実行アセンブリを異なる高さにおける異なる保管場所に移動させて、貨物およびコンテナの出し入れ操作を行うことが実現される。実行アセンブリと走行アセンブリ７００は、電池ホルダー４００における電池１から電力供給されてもよい。 本発明に係る給電式昇降アセンブリは、取り外し可能な電池１を設置する電池ホルダー４００を含むため、電池１が電池ホルダー４００を介してモーター３１０に電気接続されることによって、給電式昇降アセンブリに設置されかつ給電式昇降アセンブリとともに移動できる電池１を用いて、モーター３１０などの電力消費モジュールに電力供給する。これにより、横方向ガイドレール７１０にコンダクターレールなどの高価な導電構造を配置する必要がなくなり、棚ロボットを製造するための材料コストを削減することができる。 そして、電池１の寿命による電力供給効率の問題または電池の破損などの状況が発生した場合、電池１を電池ホルダー４００から直接取り出して交換することができる。本発明は、コンダクターレール全体の検査と修理を必要とする従来技術に比べて、棚ロボットの保守コストと検査および修理コストを効果的に低減し、棚ロボットの保守効率を向上させることができる。 本発明の１つの選択的な実施形態として、図１、図２に示すように、電池ホルダー４００は、給電室４１０と、給電用接点（図示せず）と、給電線（図示せず）とを含む。給電室４１０の位置は、縦ロッド１００の位置に対して固定している。給電用接点は、給電室４１０内に設置されており、電池の電極と電気的に接触するためのものである。給電線は、給電用接点とモーター３１０の給電入力端との間に電気接続されている。 本発明の１つの好ましい実施形態として、図６、図７に示すように、電池ホルダー４００は、保護ケース４２０をさらに含み、給電室４１０は保護ケース４２０内に収容されている。これにより、保護ケース４２０により電池ホルダー４００およびその内部に設置された電池を保護し、外部の物体による衝突を防止し、電池から関連する電力消費モジュール（例えば、駆動モジュール３００、実行アセンブリ、走行アセンブリ７００など）への電力供給の安定性を確保し、さらに棚ロボットの動作の安定性を確保する。 本発明の１つの選択的な実施形態として、図２に示すように、給電室４１０は、縦ロッド１００の長手方向に沿って配置された複数の電池ケース４１１を含み、給電用接点は電池ケース４１１内に設置されている。すなわち、給電室４１０は複数の電池１を同時に収容することができ、これにより、異なる数の電池を直列に接続して供給電圧の変更を実現し、異なる電力消費モジュールの電力需要に対する棚ロボットの適応能力を高めることができる。 具体的に、図２に示すように、電池ケース４１１には、給電用接点に接続された外部電線コンタクト４１２がさらに設置されている。外部電線コンタクト４１２は、充電装置が電池１を充電できるように、電池ケース４１１内の電池１と電池ケース４１１外の充電装置とを電気接続するためのものである。これにより、給電式昇降アセンブリにおける関連する電力消費モジュールへの電力供給の安定性を確保する。具体的に、上記の充電装置は独立した充電杭であってもよく、本発明の実施例における充電構造５００であってもよいが、その詳細は後述の説明を参照する。 本発明の１つの選択的な実施形態として、図２に示すように、電池ホルダー４００は電池ブラケット４３０をさらに含む。電池ブラケット４３０の位置はモーター３１０の位置に対して固定している。複数の電池ケース４１１は電池ブラケット４３０に固定設置されている。 選択的に、電池ブラケット４３０と電池ケース４１１などの構造との間は、締結具によって組み立てられて接続される。 電池ホルダー４００における電池への充電を容易にするために、本発明の１つの好ましい実施形態として、図１、図３に示すように、給電式昇降アセンブリは、充電ブラケット５１０と、充電線（図示せず）と、複数の充電接触端子５２０と、複数の充電コンタクト５３０とを含む充電構造５００をさらに備える。充電ブラケット５１０は縦ロッド１００に固定設置されている。複数の充電接触端子５２０は充電ブラケット５１０に設置されている。複数の充電コンタクト５３０は、複数の充電接触端子５２０と１対１に対応して電気接続する。充電線は充電コンタクト５３０と給電用接点との間に接続される。具体的には、充電線は、外部電線コンタクト４１２によって給電用接点に接続されている。 本発明の実施例において、図１、図３、図６および図８に示すように、縦ロッド１００に、充電接触端子５２０を有する充電構造５００が固定設置されている。充電接触端子５２０は、棚１０などの固定構造に固定された充電スタンド２０の接触片と接触でき、充電コンタクト５３０と充電線によって電池ホルダー４００に電力を供給する。さらに、給電式昇降アセンブリは、非動作時間に充電スタンド２０の位置に止まって充電し、電池の電力量を維持することができ、これにより、給電式昇降アセンブリにおける関連する電力消費モジュールへの電力供給の安定性を確保することができる。 本発明の１つの選択的な実施形態として、図３に示すように、充電ブラケット５１０は、縦板５１１と、側板５１２と、平板５１３とを含む。縦板５１１は縦ロッド１００の一方側に固定設置されている。側板５１２の一端は縦板５１１に固定接続され、側板５１２の他端は縦ロッド１００から離反する側へ延在して、かつ平板５１３に固定接続されている。平板５１３には、配線用貫通孔が形成されている。充電接触端子５２０は平板５１３の一方側に固定設置されており、充電コンタクト５３０は平板５１３の他方側に位置しており、かつ充電コンタクト５３０の端部は、配線用貫通孔を挿通して充電接触端子５２０に電気接続されている。 本発明の１つの選択的な実施形態として、図４に示すように、充電接触端子５２０には電極５２１がさらに設置されており、この電極５２１は、充電構造５００と充電スタンド２０とを電気接続するように充電スタンド２０の接触片と接触するためのものである。 本発明の１つの選択的な実施形態として、図